一种便于进行定位的软管加料的视觉识别装置的制作方法

1.本发明涉及食品加工技术领域，具体为一种便于进行定位的软管加料的视觉识别装置。


背景技术：

2.视觉识别装置是指利用视觉识别系统对工件等物品进行外观的识别、位置的定位等操作的设备，通常与机械手进行配合使得机械手能够根据工件和物品的位置进行自动定位，以便进行工件和物品的抓取、加料等工作。在进行流质食品的加料灌装时，一些自动化工厂会使用具有视觉识别装置的机械手对产线上的容器进行自动灌装，由于容器的位置在产生上的位置不同，使得对容器的位置进行视觉识别后需要控制机械手位移到容器所在的位置处，而机械手咋位移时需要花一定的时间才能与容器对齐，增加了容器的灌装时间，使产品的生产效率下降，鉴于此，我们提出一种便于进行定位的软管加料的视觉识别装置。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种便于进行定位的软管加料的视觉识别装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
5.一种便于进行定位的软管加料的视觉识别装置，包括底座，所述底座上安装有机械臂，所述底座的顶端开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有若干托辊，其中一个所述托辊同轴连接有输送电机，若干所述托辊套设在输送带内，所述输送带上放置有填装容器，所述机械臂上设置有纵向活动臂，所述纵向活动臂的底端安装有加料软管，所述纵向活动臂的外围处安装有识别摄像头，所述纵向活动臂底部的侧端面上连接有输料软管。
6.作为本发明的优选，所述纵向活动臂的侧端面上固定有限位环，所述输料软管从所述限位环中穿过。
7.作为本发明的优选，所述底座上安装有定位机构，所述定位机构包括呈对称分布在所述凹槽左右两侧边缘处的两个挡臂和安装在所述底座顶端面位置处的光电感应开关，所述光电感应开关的头部朝向所述输送带。
8.作为本发明的优选，所述挡臂包括固定在所述底座顶端的固定座，所述固定座的顶端呈水平凸出状，所述固定座的顶端固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴末端键接有转动柱，所述转动柱的外围表面上设有挡板，所述挡板的末端折弯成型有端板。
9.作为本发明的优选，所述转动柱的底端外围处套设有套环，所述套环的外端开设有限位缺口，所述挡板从所述限位缺口中伸出，所述套环固定在所述底座的顶端面上，当所述挡板与所述限位缺口的末端相抵时，两个所述挡板的所述端板在所述输送带的额上方贴靠在一起，当所述挡板与所述限位缺口的首端相抵时，所述挡板与所述输送带的边缘相平行。
10.作为本发明的优选，所述挡板的侧表面上开设有通槽，所述通槽末端的顶部边缘
处设置有凸板，所述凸板固定在所述挡板上，所述凸板上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴末端安装有夹板，所述夹板的位置与所述通槽的位置相对应。
11.作为本发明的优选，所述夹板末端的侧表面上开设有弧形槽，所述弧形槽的槽壁上紧密粘接有若干使用橡胶材料制成的防滑块。
12.作为本发明的优选，所述挡板的外侧端面上固定有限位板，所述限位板呈l型板状结构，所述限位板与所述第二伺服电机位于所述挡板的同一侧，所述限位板的末端固定在所述通槽的侧端边缘处，当所述夹板在所述挡板上转动时，所述夹板的末端能够搭接在所述限位板上。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.本发明通过设置在底座上的定位机构，使得填装容器在被输送带运输运动至加料位置时，定位机构上的两个挡臂会将填装容器阻挡并使用夹板将填装容器夹住，使填装容器在底座上被定位，减少机械臂识别填装容器使进行位置调整所需的位移距离，从而增加对填装容器进行视觉识别定位的效率。
附图说明
15.图1为本发明的整体结构示意图；
16.图2为本发明中底座的爆炸图；
17.图3为本发明中机械臂的结构示意图；
18.图4为本发明中纵向活动臂的结构示意图；
19.图5为本发明中定位机构的安装示意图；
20.图6为本发明中挡臂的爆炸图；
21.图7为本发明中夹板的结构示意图；
22.图8为本发明中定位机构在对填装容器放行时的状态示意图。
23.图中各个标号的意义为：
24.1、底座；11、凹槽；12、托辊；121、输送电机；13、输送带；2、填装容器；3、机械臂；31、纵向活动臂；311、限位环；32、加料软管；33、识别摄像头；34、输料软管；4、定位机构；41、挡臂；411、固定座；4111、第一伺服电机；412、转动柱；4121、挡板；4122、端板；4123、通槽；4124、凸板；4125、限位板；413、第二伺服电机；414、夹板；4141、弧形槽；4142、防滑块；415、套环；4151、限位缺口；42、光电感应开关。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.请参阅图1
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图8，本发明提供一种技术方案：
28.一种便于进行定位的软管加料的视觉识别装置，包括底座1，底座1上安装有机械臂3，底座1的顶端开设有凹槽11，凹槽11内转动连接有若干托辊12，其中一个托辊12同轴连接有输送电机121，输送电机121固定在底座1的侧端，若干托辊12套设在输送带13内，输送带13上放置有填装容器2，当将输送电机121与外界电源相接通时，输送电机121开始工作并带动托辊12转动，从而使托辊12在摩擦力的作用下带动输送带13对填装容器2进行运输。机械臂3上设置有纵向活动臂31，纵向活动臂31的底端安装有加料软管32，纵向活动臂31的外围处安装有识别摄像头33，纵向活动臂31底部的侧端面上连接有输料软管34，纵向活动臂31的侧端面上固定有限位环311，输料软管34从限位环311中穿过，防止输料软管34垂落到输送带13上，待注入的流质食品通过输料软管34注入到活动臂31内，当填装容器2沿输送带13运动至活动臂31的位置处时，机械臂3在识别系统的作用下通过识别摄像头33判断填装容器2在输送带13上的位置并控制活动臂31运动至填装容器2的上方后将食品从加料软管32注入到填装容器2内，达到食品的灌装目的。
29.本发明中，底座1上安装有定位机构4，定位机构4包括呈对称分布在凹槽11左右两侧边缘处的两个挡臂41和安装在底座1顶端面位置处的光电感应开关42，光电感应开关42的头部朝向输送带13。
30.具体的，挡臂41包括固定在底座1顶端的固定座411，固定座411的顶端呈水平凸出状，固定座411的顶端固定有第一伺服电机4111，第一伺服电机4111的输出轴末端键接有转动柱412，转动柱412的外围表面上设有挡板4121，挡板4121的末端折弯成型有端板4122。两个挡臂41上的第一伺服电机4111为同步反向转动，当将第一伺服电机4111与外界电源相接通时，第一伺服电机4111开始工作并带动挡板4121转动，当两个挡板4121相互靠近时，两个挡板4121末端的端板4122会最终贴在一起，使两个挡板4121组成v形状并拦在输送带13的上方，使得跟随输送带13一同运动的填装容器2会被贴靠在一起的挡板4121拦截，并使填装容器2保持在底座1上带的固定位置处，达到初步定位填装容器2的目的，使得后续的填装容器2均能够被挡板4121拦截在同一位置处，减小机械臂3对多个填装容器2识别定位位置的变化，进而减小机械臂3移动至填装容器2位置时所需的位移，达到增加加料效率的目的。
31.进一步的，转动柱412的底端外围处套设有套环415，套环415的外端开设有限位缺口4151，挡板4121从限位缺口4151中伸出，套环415固定在底座1的顶端面上，当挡板4121与限位缺口4151的末端相抵时，两个挡板4121的端板4122在输送带13的额上方贴靠在一起，此时挡板4121起到拦截和定位填装容器2的目的。当挡板4121与限位缺口4151的首端相抵时，挡板4121与输送带13的边缘相平行，此时挡臂41呈放行状态，以便被灌装完毕的填装容器2能够被输送带13运输至下一工序。
32.此外，挡板4121的侧表面上开设有通槽4123，通槽4123末端的顶部边缘处设置有凸板4124，凸板4124固定在挡板4121上，凸板4124上安装有第二伺服电机413，第二伺服电机413的输出轴末端安装有夹板414，夹板414的位置与通槽4123的位置相对应，光电感应开关42、第一伺服电机4111和第二伺服电机413通过导线电性连接，第二伺服电机413上安装有延时模块，当填装容器2沿输送带13运动至光电感应开关42位置处时，光电感应开关42被激活，使第一伺服电机4111首先开始带动挡板4121对填装容器2进行拦截，当填装容器2贴
靠在两个挡板4121中间的位置处时，第二伺服电机413再开始工作，使第二伺服电机413带动夹板414朝向填装容器2转动，最终两个夹板414将填装容器2进行夹持，使填装容器2保持固定状态，防止填装容器2贴靠在挡板4121上时仍会因输送带13的运动而发生位移的情况发生，进一步方便机械臂3对填装容器2的位置进行识别定位。夹板414末端的侧表面上开设有弧形槽4141，弧形槽4141的槽壁上紧密粘接有若干使用橡胶材料制成的防滑块4142，增加夹板414对填装容器2进行夹持时产生的摩擦力，使填装容器2能够被夹板414夹紧。
33.值得注意的是，挡板4121的外侧端面上固定有限位板4125，限位板4125呈l型板状结构，限位板4125与第二伺服电机413位于挡板4121的同一侧，限位板4125的末端固定在通槽4123的侧端边缘处，当夹板414在挡板4121上转动时，夹板414的末端能够搭接在限位板4125上，使夹板414的转动被限位板4125限制，防止夹板414的转动范围过大。
34.本发明的便于进行定位的软管加料的视觉识别装置在使用时，首先随着填装容器2沿生产线运动至输送带13的首端时，输送带13在输送电机121的工作下带动输送带13对填装容器2进行运输，然后当填装容器2沿输送带13运动至光电感应开关42位置处时，光电感应开关42被激活，使第一伺服电机4111与外界电源相接通并带动挡板4121转动，使两个挡板4121末端的端板4122贴在一起，此时两个挡板4121组成v形状并拦在输送带13的上方，使得跟随输送带13一同运动的填装容器2会被贴靠在一起的挡板4121拦截，最后在填装容器2被挡板4121拦截后，第二伺服电机413开始工作并带动夹板414朝向填装容器2转动，使两个夹板414将填装容器2夹持，使填装容器2能够被夹板414夹紧并使填装容器2保持在底座1上带的固定位置处，使后续的填装容器2均能够被挡板4121拦截在同一位置处，减小机械臂3对多个填装容器2识别定位位置的变化，进而减小机械臂3移动至填装容器2位置时所需的位移，达到增加加料效率的目的。
35.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。