一种智能汽车配件夹持装置的制作方法

1.本发明涉及机械手领域，具体涉及一种智能汽车配件夹持装置。


背景技术：

2.在汽车生产或维修过程中，若涉及到汽车配件的安装或维修经常会需要对不同的汽车配件 进行夹持和移动，因此需要将夹持装置安装于移动装置上进行操作，而不同的汽车配件有不同 的尺寸因此夹持的过程往往需要多种夹持装置来适配不同配件，每次应对不同配件都需要更换 并安装夹持装置，比较繁琐，因此需要一种能够灵活适配汽车配件的夹持装置。


技术实现要素：

3.本发明提供一种智能汽车配件夹持装置，以解决现有的夹持机构无法适应不同尺寸汽车配 件的问题。
4.本发明的一种智能汽车配件夹持装置采用如下技术方案：包括：
5.支撑板，水平设置；
6.可调节支架，包括四个绕支撑板的周向均布的导轨组，且处于支撑板的上侧，每个导轨组 包括第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨水平设置且平行，第一导轨位于第二导轨的上 侧，每相邻三个导轨组中，中间导轨组的第一导轨的末端与一个导轨组的第一导轨的末端连接， 且在上下方向可相对滑动的设置，中间导轨组的第二导轨的末端与另一个导轨组的第二导轨的 末端连接，且在上下方向可相对滑动的设置；
7.手爪，共有四个，竖直设置且一一对应的沿垂直于第一导轨的水平方向可滑动地设置于在 第一导轨上，手爪与第一导轨之间设有弹簧；
8.传动机构，包括多个滑动锥形变速轮，每个滑动锥形变速轮连接在支撑板上且一一对应的 设置在导轨组的第一导轨和第二导轨中间，且沿垂直于对应的第一导轨的水平方向可滑动地设 置，并分别与第一导轨和第二导轨配合，以在转动时带动第一导轨和第二导轨移动，进而使可 调节支架扩大或缩小；
9.传动比调节机构，配置成调整第一导轨和第二导轨之间的距离；
10.触发机构，配置成在相对设置的两个手爪挤压被夹持工件时，在手爪与对应的导轨组的作 用下作用于传动比调节机构，使其余两个的导轨组的第一导轨和第二导轨之间的距离逐渐变 小。
11.进一步的，传动比调节机构包括多个导轨同步轮，第一导轨的外端面和第二导轨的外端面 均设有t型槽，导轨同步轮设置在第一导轨的外侧且内端面设有向内延伸的两个t型螺钉，两 个t型螺钉沿导轨同步轮内端面的周向分布且一个设置在第一导轨的t型槽中，另一个设置在 第二导轨的t型槽中。
12.进一步的，导轨同步轮包括控制端导轨同步轮和随动端导轨同步轮，控制端导轨同步轮与 随动端导轨同步轮周向间隔布置，使得相对的一组导轨组中一个导轨组连接控
制端导轨同步 轮，另一个导轨组连接随动端导轨同步轮，控制端导轨同步轮上的t型螺钉间距为第一导轨与 第二导轨的竖直方向最大间距值，使控制端导轨同步轮可以在两导轨到达纵向最大间距后可以 继续转动，使第一导轨与第二导轨之间的纵向间距开始缩小，随动端导轨同步轮上的t型螺钉 间距比第一导轨和第二导轨之间的最大纵向间距大，进而防止随动端导轨同步轮在第一导轨和 第二导轨到达最大纵向间距时形成的死区无法继续转动。
13.进一步的，还包括导轨同步机构，导轨同步机构包括导轨平行架、导轨连接杆、同步杆架 和同步杆架滑杆，导轨平行架可上下滑动设置，分为上侧的导轨平行架和下侧的导轨平行架， 上侧的导轨平行架连接第一导轨，下侧的导轨平行架的连接第二导轨，同步杆架滑杆竖直设置 且固定在支撑板上，同步杆架水平设置且可滑动的套装在同步杆架滑杆外，导轨连接杆的一端 连接在下侧的导轨平行架上，另一端连接在同步杆架上且一组相对的导轨组对应的导轨连接杆 连接在同一个同步杆架上进而使得控制端导轨同步轮带动对应的第一导轨和第二导轨移动后 带动相对的导轨组的第一导轨和第二导轨移动进而带动随动端导轨同步轮转动。
14.进一步的，触发机构，共有两个，包括齿条架和滑动齿条，齿条架固定连接在两个随动端 导轨控制轮对应的手爪上，滑动齿条可上下滑动的连接在齿条架上，滑动齿条与齿条架之间设 置有拉簧，以在初始状态下保持滑动齿条在上侧，在第一导轨和第二导轨达到最大竖直间距且 对应的手爪挤压被夹持工件时向下滑动与相邻导轨组对应的控制端导轨同步轮啮合。
15.进一步的，触发机构还包括固定齿条，固定齿条连接在齿条架上且在初始状态下与相邻导 轨组对应的控制端导轨同步轮啮合，用于带动所述控制端导轨同步轮带动第一导轨和第二导轨 达到最大竖直间距，且在第一导轨和第二导轨达到最大竖直间距时与所述控制端导轨同步轮脱 离啮合。
16.进一步的，滑动齿条与齿条架之间设有拉簧，滑动齿条、齿条架和对应的手爪内设有连通 的油路，手爪的上端设有主动油缸，油路与滑动齿条的连接处设有从动油缸，初始状态下，滑 动齿条在拉簧的作用下收缩在上侧，此时油路中的油使得主动油缸处蓄力，而滑动齿条无法与 控制端导轨同步轮啮合，当手爪接触工件蓄力后，主动油缸动作，进而使得从动油缸动作推动 滑动齿条向下滑动，使得滑动齿条与控制端导轨同步轮啮合。
17.进一步的，滑动齿条与齿条架之间设有传感器，当滑动齿条滑动时传感器动作，当两个触 发机构对应的传感器均动作后滑动锥形变速轮停转。
18.进一步的，一个导轨组中的第一导轨与相邻导轨组的第一导轨的连接处以及第二导轨与相 邻导轨组的第二导轨的连接处还设有防错位机构用于防止相邻的导轨上下滑动时在水平平面 内错位。
19.进一步的，驱动机构还包括电机、蜗杆、固定锥齿轮和传动轴，电机通过电机支撑架固定 连接在支撑板上，蜗杆连接在电机的轴上，固定锥齿轮共有四个且互相啮合围成一周并设置在 支撑板的中心位置，四个固定锥齿轮上均连接有向外延伸的传动轴，四个传动轴均通过轴承连 接在支撑板上，传动轴分为第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴有一个，第二传动轴三个， 第一传动轴上固定连接有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，第一导轨的下端面和第二齿轮的上端面均连 接有齿条，传动轴的另一端连接在滑动锥形变速轮上，第一传动
轴对应的滑动锥形变速轮与蜗 轮之间设有第一压簧，第二传动轴对应的滑动锥形变速轮与固定锥齿轮之间设有第一压簧，进 而使得滑动锥形变速轮沿传动轴滑动时始终与第一导轨和第二导轨啮合。
20.本发明的有益效果是：本发明的一种智能汽车配件夹持装置，可调节支架在传动机构的带 动下进行同步收缩，手爪连接在可调节支架的第一导轨上，因此在可调节支架在移动的过程中 可以带动手爪进行收缩，相对的手爪同步收缩的过程中可以夹紧工件，若一组手爪已经夹紧， 另一组手爪还未夹紧时，因为传动机构的滑动锥形变速轮设置在第一导轨和第二导轨之间，因 此当该组手爪挤压被夹持工件时，触发机构在手爪与对应的导轨组的作用下作用于传动比调节 机构，使另一组导轨组对应的第一导轨和第二导轨之间的距离逐渐变小，进而使得另一组导轨 组对应的的第一导轨与滑动锥形变速轮之间的传动比变小，进而使得该组手爪移动变慢，此时 另一组手爪移动速度不变，因此另一组手爪快速夹紧工件,进而使得夹持装置可以适用于各种 大小的工件。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描 述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实 施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图 获得其他的附图。
22.图1为本发明的一种智能汽车配件夹持装置的实施例的工作示意图；
23.图2为本发明的一种智能汽车配件夹持装置的实施例的结构示意图；
24.图3为本发明的一种智能汽车配件夹持装置的实施例的局部剖视图；
25.图4为本发明的一种智能汽车配件夹持装置的实施例的主视图；
26.图5为图4中a-a的剖视图；
27.图6为图4中b-b的剖视图；
28.图7为控制端导轨同步轮的结构示意图；
29.图8为随动端导轨同步轮的结构示意图；
30.图9为第二导轨的的连接示意图；
31.图10为手爪的连接示意图；
32.图中：1、支撑板；101、轴承；2、第二导轨；202、t型槽；203、滑块；204、燕尾槽； 3、第一导轨；4、滑动锥形变速轮；5、第一压簧；6、控制端导轨同步轮；7、导轨平行架支 架；8、导轨平行架；801、t型螺钉；9、电机支撑架；10、蜗杆；11、电机；12、蜗轮；13、 手爪架；1301、手爪固定槽；1302、手爪复位弹簧；14、齿条架；15、手爪；16、滑动手爪； 17、随动端导轨同步轮；18、固定齿条；19、滑动齿条；20、导轨连接杆；21、传动轴；22、 同步杆架；23、同步杆架滑杆；24、主动油缸；2401、从动油缸；25、缓冲气缸；26、固定锥 齿轮；27、传感器；28、拉簧；29、机械臂；30、夹持机构。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实 施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本 发明保护的范围。
34.本发明的一种智能汽车配件夹持装置30的实施例，如图1至图10所示，包括支撑板1、 可调节支架、手爪15、传动机构、传动比调节机构、触发机构和驱动机构。
35.支撑板1水平设置。
36.可调节支架包括四个绕支撑板1的周向均布的导轨组，且处于支撑板1的上侧，每个导轨 组包括第二导轨2和第一导轨3，第二导轨2和第一导轨3水平设置且平行，第二导轨2位于 第一导轨3的上侧，每相邻三个导轨组中，中间导轨组的第二导轨2的末端与一个导轨组的第 二导轨2的末端连接，且在上下方向可相对滑动的设置，中间导轨组的第一导轨3的末端与另 一个导轨组的第一导轨3的末端连接，且在上下方向可相对滑动的设置。
37.一个导轨组中的第二导轨2与相邻导轨组的第二导轨2的连接处以及第一导轨3与相邻导 轨组的第一导轨3的连接处均设有防错位机构用于防止相邻的导轨上下滑动时在水平平面内 错位，在本实施例中相邻导轨的连接处设置燕尾槽204和滑块203，其中燕尾槽204设置在连 接处的一个导轨上，滑块203设置在连接处的另一个导轨上，滑块203滑动设置在燕尾槽204 中。
38.手爪架13共有四个，一一对应的固定连接在第二导轨2的上端面，手爪架13的上端面设 有内外延伸的手爪固定槽1301，手爪15共有四个，竖直设置且一一对应的沿垂直于第二导轨 2的水平方向可滑动地设置于手爪固定槽1301内，手爪15与手爪固定槽1301的外侧面之间 设置有手爪复位弹簧1302，手爪15的上端设有朝向装置内部且可内外滑动的滑动手爪16。
39.传动比调节机构配置成调整第二导轨2和第一导轨3之间的距离。
40.在本实施例中，传动比调节机构包括四个导轨同步轮，第二导轨2的外端面和第一导轨3 的外端面均设有t型槽202，导轨同步轮设置在第二导轨2的外侧且内端面设有向内延伸的两 个t型螺钉801，两个t型螺钉801沿导轨同步轮内端面的周向分布且一个设置在第二导轨2 的t型槽202中，另一个设置在第一导轨3的t型槽202中。
41.导轨同步轮包括控制端导轨同步轮6和随动端导轨同步轮17，控制端导轨同步轮6共有 两个，随动端导轨同步轮17共有两个，控制端导轨同步轮6与随动端导轨同步轮17周向间隔 布置，使得相对的一组导轨组中一个导轨组连接控制端导轨同步轮6，另一个导轨组连接随动 端导轨同步轮17。
42.因为第二导轨2和第一导轨3与滑动锥形变速轮4啮合且沿滑动锥形变速轮4上下滑动， 因此第二导轨2与第一导轨3竖直方向上的间距存在最大值，控制端导轨同步轮6上的t型螺 钉801间距为第二导轨2与第一导轨3的竖直方向最大间距值，使控制端导轨同步轮6可以在 两导轨到达纵向最大间距后可以继续转动，使第二导轨2与第一导轨3之间的纵向间距开始缩 小，随动端导轨同步轮17上的t型螺钉801间距比第二导轨2和第一导轨3之间的最大纵向 间距大，进而防止随动端导轨同步轮17在第二导轨2和第一导轨3到达最大纵向间距时形成 的死区无法继续转动。
43.还包括导轨同步机构，导轨同步机构包括导轨平行架8、导轨平行架支架7、导轨连接杆 20、同步杆架22和同步杆架滑杆23，导轨平行架支架7套装在传动轴21外侧，导轨平行架 支架7内部设有竖直延伸贯通的第三滑槽，导轨平行架8分为上侧的导轨平行架8和下侧
的导 轨平行架8，上侧的导轨平行架8的一端可滑动的设置在第二导轨2的t型槽202内，另一端 可滑动的设置在第三滑槽内，下侧的导轨平行架8的一端可滑动的设置在第一导轨3的t型槽 202内，另一端可滑动的设置在第三滑槽内。因为上侧的导轨平行架8和下侧的导轨平行架8 均沿第三滑槽滑动，进而使得第二导轨2和第一导轨3在滑动过程中始终保持平行状态，在第 二导轨2向上移动的过程中带动上侧的导轨平行架8沿第三滑槽向上滑动，在第一导轨3向下 移动的过程中带动下侧的导轨平行架8沿第三滑槽向下滑动。
44.同步杆架22滑杆竖直设置且固定在支撑板1上，同步杆架22水平设置且可滑动的套装在 同步杆架滑杆23外。导轨连接杆20的一端连接在下侧的导轨平行架8上且另一端连接在同步 杆架22上且一组相对的导轨组对应的导轨连接杆20连接在同一个同步杆架22上。在控制端 导轨同步轮6转动时，第二导轨2向上移动，第一导轨3向下移动，进而带动控制端导轨同步 轮6对应的导轨连接杆20向下移动，进而带动随动端导轨同步轮17对应的导轨连接杆20向 下移动，进而带动随动端导轨同步轮17转动，进而带动随动端导轨同步轮17对应的第二导轨 2向上移动，第一导轨3向下移动，且导轨移动幅度与控制端导轨同步轮6对应的第二导轨2 和第一导轨3运动幅度相同，进而使得相对的两组导轨组的运动相同。触发机构配置成在相对 设置的两个手爪15挤压被夹持工件时，在手爪15与对应的导轨组的作用下作用于传动比调节 机构，使其余两个的导轨组的第二导轨2和第一导轨3之间的距离逐渐变小。
45.在本实施例中，触发机构共有两个，包括齿条架14和滑动齿条19，齿条架14固定连接 在两个随动端导轨同步轮17对应的手爪15上，滑动齿条19可上下滑动的连接在齿条架14 上，滑动齿条19与齿条架14之间设置有拉簧28，以在初始状态下保持滑动齿条19在上侧， 在第二导轨2和第一导轨3达到最大竖直间距且对应的手爪15挤压被夹持工件时向下滑动与 相邻导轨组对应的控制端导轨同步轮6啮合。
46.触发机构还包括固定齿条18，固定齿条18连接在齿条架14上且在初始状态下与相邻导 轨组对应的控制端导轨同步轮6啮合，用于带动所述控制端导轨同步轮6带动第二导轨2和第 一导轨3达到最大竖直间距，且在第二导轨2和第一导轨3达到最大竖直间距时与所述控制端 导轨同步轮6脱离啮合。通过固定齿轮与控制端导轨同步轮6啮合增大可调节支架的行程进而 使得可调节支架能夹持的工件大小范围扩大。
47.滑动齿条19、齿条架14和随动端导轨同步轮17对应的手爪15内设有连通的油路，油路 与滑动手爪16的连接处设有主动油缸24，油路与滑动齿条19的连接处设有从动油缸2401， 初始状态下，滑动齿条19在拉簧28的作用下收缩在上侧，此时油路中的油使得主动油缸24 处蓄力，滑动手爪16滑动至最内侧，而滑动齿条19无法与控制端导轨同步轮6啮合，当手爪 15接触工件蓄力后，主动油缸24动作，滑动手爪16收缩向外滑动，进而使得从动油缸2401 动作推动滑动齿条19向下滑动，使得滑动齿条19与控制端导轨同步轮6啮合，滑动齿条19 与齿条架14之间设有与电机11连接的传感器27，当滑动齿条19滑动时传感器27动作，电 机11收到传感器27的信号，当电机11受到两个传感器27的信号后电机11停转。
48.控制端导轨同步轮6对应的手爪15与滑动手爪16的连接处设有缓冲气缸25，在控制端 导轨同步轮6对应的手爪15接触到工件后起缓冲作用。
49.传动机构包括多个滑动锥形变速轮4，每个滑动锥形变速轮4连接在支撑板1上且一一对 应的设置在导轨组的第二导轨2和第一导轨3中间，且沿垂直于对应的第二导轨2的
水平方向 可滑动地设置，并分别与第二导轨2和第一导轨3配合，以在转动时带动第二导轨2和第一导 轨3移动，进而使可调节支架扩大或缩小。
50.驱动机构包括电机11、蜗杆10、固定锥齿轮26和传动轴21，电机11通过电机支撑架9 固定连接在支撑板1上，蜗杆10连接在电机11的轴上。固定锥齿轮26共有四个且互相啮合 围成一周并设置在支撑板1的中心位置，四个固定锥齿轮26上均连接有向外延伸的传动轴21， 四个传动轴21均通过轴承101连接在支撑板1上，传动轴21分为第一传动轴和第二传动轴， 第一传动轴有一个，第二传动轴三个，第一传动轴上固定连接有蜗轮12，蜗轮12与蜗杆10 啮合，滑动锥形变速轮4共有四个，均一一对应的可滑动地连接在四个传动轴21上，滑动锥 形变速轮4可以在传动轴21上相对滑动但不可相对转动，滑动锥形变速轮4位于第二导轨2 和第一导轨3之间并分别与第二导轨2和第一导轨3啮合，第一传动轴对应的滑动锥形变速轮 4与蜗轮12之间设有第一压簧5，第二传动轴对应的滑动锥形变速轮4与固定锥齿轮26之间 设有第一压簧5，进而使得滑动锥形变速轮4沿传动轴21滑动时始终与第二导轨2和第一导 轨3啮合。
51.电机11转动时带动蜗杆10转动进而带动蜗轮12转动，进而带动第一传动轴转动，进而 带动四个固定锥齿轮26转动，进而带动三个第二传动轴转动，进而带动滑动锥形变速轮4转 动，进而带动第二导轨2和第一导轨3收缩。
52.图2图3为机构的初始状态。初始状态时，第二导轨2和第一导轨3均在纵 向最小间距处使得机构在启动时第二导轨2和第一导轨3与滑动锥形变速轮4 之间的传动比最小，使得第二导轨2和第一导轨3能得到较大的扭矩，从而实现 保护电机11的作用，且如图9所示控制端导轨同步轮6的t型螺钉801配置成 能在固定齿条18的带动下旋转使第二导轨2和第一导轨3之间的纵向间距扩大 且快速达到第二导轨2和第一导轨3之间的最大纵向间距，进而使得固定齿条 18迅速与第二导轨2和第一导轨3脱离啮合，进而使得第二导轨2和第一导轨3 与滑动锥形变速轮4保持高传动比，进而使得手爪15迅速寻找工件。
53.夹持机构30的支撑板1固定连接在机械臂29的上端，通过机械臂29将夹持机构30移动 至工件处并启动夹持机构30进行工作。
54.本实施例的工作过程如下：启动电机11，电机11带动蜗杆10转动进而带动蜗轮12转动， 蜗轮12带动传动轴21转动进而带动固定锥齿轮26转动，固定锥齿轮26带动三个从动轮转动 进而带动三个从动杆转动，因此带动四个滑动锥形变速轮4转动。
55.滑动锥形变速轮4转动带动第二导轨2和第一导轨3向内收缩，可调节支架开始缩小，因 此第二导轨2带动手爪15向内移动，此时固定齿条18滑动带动控制端导轨同步轮6转动，进 而使得第二导轨2和第一导轨3之间的间距在控制端导轨同步轮6的t型螺钉801带动下增大， 因此控制端导轨同步轮6对应的第二导轨2和第一导轨3与滑动锥形变速轮4的啮合接触面变 大，此时在第二导轨2和第一导轨3的带动下导轨平行架8沿第三滑槽滑动且和第二导轨2 和第一导轨3同步移动，因此下侧的导轨平行架8沿第三滑槽滑动并下移，进而带动控制端导 轨同步轮6对应的导轨连接杆20向下移动，进而带动随动端导轨同步轮17对应的导轨连接杆 20向下移动，进而带动随动端导轨同步轮17转动，进而带动随动端导轨同步轮17对应的第 二导轨2向上移动，第一导轨3向下移动，且随动端导轨同步轮17对应的第二导轨2和第一 导轨3的移动幅度与控制端导轨同步轮6对应的第二导轨2和第一导轨3的移动幅度相等，因 此随动端的滑动锥形变速轮4与第二导轨2和第一导轨3之间的啮合接触
面变大，因此随动端 导轨同步轮17对应的第二导轨2和第一导轨3和滑动锥形变速轮4之间的传动比变大，便于 快速的缩小至工件的大小。
56.当固定齿条18不再与控制端导轨同步轮6啮合时，第二导轨2与第一导轨3之间的间距 最大，此时第二导轨2与第一导轨3与滑动锥形变速轮4之间的传动比最大，便于第二导轨2 与第一导轨3快速收缩。
57.在夹持方形工件时，此时在工件的阻挡下，手爪15无法继续移动，因此当第二导轨2和 第一导轨3继续缩小时，已经接触工件的手爪15对应的手爪复位弹簧1302压缩，已经接触工 件的手爪15开始在手爪固定槽1301中滑动，直到手爪复位弹簧1302的弹力大于推动联动油 缸需要的力，联动油缸被推动缩回，因此从动油缸2401动作，进而推动滑动齿条19伸出，该 组对应的传感器27断开，此时滑动齿条19与控制端导轨同步轮6啮合，因为夹持方形工件， 因此两个传感器27同时断开，电机11停转，手爪15均已夹紧工件。
58.在夹取长宽比不固定的工件时，当一组手爪15已经接触到工件后，此时在工件的阻挡下， 手爪15无法继续移动，因此当第二导轨2和第一导轨3继续缩小时，已经接触工件的手爪15 对应的手爪复位弹簧1302压缩，已经接触工件的手爪15开始在手爪固定槽1301中滑动，直 到手爪复位弹簧1302的弹力大于推动联动油缸需要的力，联动油缸被推动缩回，因此从动油 缸2401动作，进而推动滑动齿条19伸出，该组对应的传感器27断开，此时滑动齿条19与控 制端导轨同步轮6啮合，因此，第二导轨2和第一导轨3继续移动的过程中滑动齿条19继续 带动控制端导轨同步轮6转动，此时继续转动控制端导轨同步轮6上的t型螺钉801带动第二 导轨2和第一导轨3竖直方向上的间距减小，因此此时第二导轨2和第一导轨3与滑动锥形变 速轮4之间的啮合面积减小，因此此时第二导轨2和第一导轨3与滑动锥形变速轮4之间传动 比减小，因此此时滑动锥形变速轮4继续转动时第二导轨2和第一导轨3的移动量减小，因此 此时该组的手爪15移动量减小，因此在后续的移动过程中，该组手爪15此时小幅度移动，手 爪复位弹簧1302继续压缩，保持该组手爪15的夹紧状态。
59.此时另一组手爪15还未夹紧工件，因此另一组对应的第二导轨2和第一导轨3继续移动， 该组的手爪15接触到工件后，此时在工件的阻挡下，手爪15无法继续移动，因此当第二导轨 2和第一导轨3继续缩小时，已经接触工件的手爪15对应的手爪复位弹簧1302压缩，已经接 触工件的手爪15开始在手爪固定槽1301中滑动，直到手爪复位弹簧1302的弹力大于推动联 动油缸需要的力，联动油缸被推动缩回，因此从动油缸2401动作，进而推动滑动齿条19伸出， 该组对应的传感器27断开，此时滑动齿条19与控制端导轨同步轮6啮合，此时该组对应的传 感器27断开，电机11收到两组传感器27均断开信号后停转，两组手爪15均已夹紧工件。
60.复位时，电机11反转，控制端同步轮6在滑动齿条19及固定齿条18的带动下回到初始 位置，滑动齿条19在滑动齿条复位拉簧28的带动下复位，手爪15在手爪复位弹簧1302的作 用下复位。
61.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则 之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。