一种机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种机械手。


背景技术：

2.柔性电路板在来料时，一般都包覆有保护膜，在组装柔性电路板前，首先会检测柔性电路板是否为合格品，当柔性电路板为合格品时，则通过第一机械手将保护膜由柔性电路板上撕下来，以便进行下一步的组装；当柔性电路板为不良品时，则通过第二机械手将柔性电路板搬出生产线。
3.现有技术的缺陷在于，生产线需要设置两个机械手，以分别操作合格品和不良品，造成生产线结构复杂，成本高。另外，第二机械手只能搬运平面型的柔性电路板，而不适用于带角度型的柔性电路板，其中，带角度型的柔性电路板包括第一部和第二部，第一部和第二部呈角度连接。
4.因此，亟需一种机械手以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机械手，以用于撕掉合格的待组装件上的保护膜、抓取不合格的待组装件，以及抓取平面型的和带角度型的待组装件。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种机械手，包括：
8.撕膜机构，能够夹紧保护膜；
9.下料机构，连接于所述撕膜机构的一侧，并能够吸附待组装件，所述下料机构包括下料支架以及连接于所述下料支架上的第一吸附组件和第二吸附组件，所述第一吸附组件的吸附面与所述第二吸附组件的吸附面呈夹角。
10.作为优选，所述下料机构还包括第三吸附组件，所述第二吸附组件设置于所述第一吸附组件和所述第三吸附组件之间，所述第三吸附组件的吸附面与所述第二吸附组件的吸附面呈夹角设置。
11.作为优选，所述下料支架包括：
12.两个平行设置的导杆，沿第一方向延伸，并分别连接于所述撕膜机构；
13.第一调节杆，沿所述第一方向可滑动地连接于所述导杆上，所述第一调节杆上开设有沿第二方向延伸的第一长条孔，所述第三吸附组件沿所述第二方向位置可调地连接于所述第一长条孔；
14.调节组件，沿所述第一方向可滑动地连接于所述导杆上，所述第一吸附组件沿所述第二方向位置可调地连接于所述调节组件；所述第二吸附组件连接于所述第一吸附组件，所述第一方向与所述第二方向垂直。
15.作为优选，所述下料支架还包括：
16.调节板，沿竖直方向可滑动地穿设于所述第二吸附组件，所述调节板的侧壁为倾
斜壁，所述倾斜壁与所述竖直方向呈锐角设置，所述第二吸附组件连接于所述倾斜壁上。
17.作为优选，所述第一吸附组件和所述第三吸附组件均包括吸附件，所述吸附件包括气管和连接于所述气管下端的第一吸嘴，所述气管连接于所述第一调节杆或所述调节组件，所述调节板穿设于所述第二吸附组件的所述气管。
18.作为优选，所述气管、所述导杆、所述第一调节杆和所述调节组件上均设置有刻度。
19.作为优选，所述撕膜机构包括：
20.撕膜支架，与所述下料机构连接；
21.夹取组件，连接于所述撕膜支架，并能够夹取所述保护膜。
22.作为优选，所述夹取组件包括：
23.驱动件，连接于所述撕膜支架；
24.上夹爪，连接于所述驱动件的缸体；
25.下夹爪，位于所述上夹爪的下侧，并连接于所述驱动件的输出端，所述驱动件能够驱动所述下夹爪升降。
26.作为优选，所述上夹爪的下表面设置有防滑纹，且所述下夹爪的上表面为光面。
27.作为优选，所述撕膜机构还包括：
28.检测件，设置于所述上夹爪的上侧，所述上夹爪开设有用于避让所述检测件的避让孔，所述检测件用于检测所述上夹爪和所述下夹爪之间是否有所述保护膜。
29.本实用新型的有益效果：
30.本实用新型提供的机械手包括撕膜机构和下料机构，撕膜机构能够夹紧保护膜，机械手带动撕膜机构移动，从而可以将合格的待组装件上的保护膜撕下。下料机构连接于撕膜机构的一侧，下料机构用于吸附不合格的待组装件。下料机构包括下料支架以及连接于下料支架上的第一吸附组件和第二吸附组件，第一吸附组件的吸附面与第二吸附组件的吸附面呈夹角设置。当待组装件为平面型结构时，吸附机构使用第一吸附组件吸附即可，当待组装件为带角度的结构时，由于第一吸附组件的吸附面与第二吸附组件的吸附面呈夹角，第一吸附组件吸附待组装件的第一部，第二吸附组件吸附第二部即可吸附待组装件。
附图说明
31.图1是本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图；
32.图2是本实用新型实施例提供的机械手另一视角的结构示意图。
33.图中：
34.10、撕膜机构；20、下料机构；
35.1、第一吸附组件；11、吸附件；111、气管；112、第一吸嘴；
36.2、第二吸附组件；
37.3、第三吸附组件；
38.4、下料支架；41、导杆；42、第一调节杆；421、第一长条孔；43、调节组件；431、第二调节杆；4311、第二长条孔；44、调节板；
39.5、检测件；6、撕膜支架；
40.7、夹取组件；71、驱动件；72、上夹爪；73、下夹爪；731、避让孔；74、连接板。
具体实施方式
41.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。
42.本实用新型中限定了一些方位词，在未作出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”，这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本实用新型保护范围的限制。
43.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
45.本实施例提供了一种机械手，用于撕掉合格的柔性电路板上的保护膜、抓取不合格的柔性电路板，以及抓取平面型的和带角度型的柔性电路板。具体而言，平面型的柔性电路板是指柔性电路板为平面结构，带角度型的柔性电路板是指柔性电路板包括第一部和第二部，第一部和第二部呈角度连接。可以理解的是，机械手操作的对象不仅仅限于柔性电路板，还可以为玻璃基板、面板等。本实施例中，以待组装件为柔性电路板进行说明。
46.如图1和图2所示，本实施例提供的机械手包括撕膜机构10和下料机构20，撕膜机构10能够夹紧保护膜，机械手带动撕膜机构10移动，从而可以将合格的柔性电路板上的保护膜撕下。下料机构20连接于撕膜机构10的一侧，下料机构20用于吸附不合格的柔性电路板。下料机构20包括下料支架4以及连接于下料支架4上的第一吸附组件1和第二吸附组件2，第一吸附组件1的吸附面与第二吸附组件2的吸附面呈夹角设置。当柔性电路板为平面型结构时，吸附机构使用第一吸附组件1吸附即可，当柔性电路板为带角度的结构时，由于第一吸附组件1的吸附面与第二吸附组件2的吸附面呈夹角，第一吸附组件1吸附柔性电路板的第一部，第二吸附组件2吸附第二部即可吸附柔性电路板。
47.优选地，下料机构20还包括第三吸附组件3，第二吸附组件2设置于第一吸附组件1和第三吸附组件3之间，第三吸附组件3的吸附面与第二吸附组件2的吸附面呈夹角设置，更进一步地，第三吸附组件3的吸附面与第一吸附组件1的吸附面均为水平面。
48.当吸附平面型的柔性电路板时，可以通过第一吸附组件1和/或第二吸附组件2吸附。当需要吸附带角度的柔性电路板时，根据第一部和第二部的位置，可以选择通过第一吸附组件1和第二吸附组件2吸附柔性电路板，或通过第三吸附组件3和第二吸附组件2吸附柔性电路板，或通过第一吸附组件1、第二吸附组件2和第三吸附组件3一同吸附柔性电路板。
49.如图1所示，为使得下料机构20能够吸附不同尺寸的柔性电路板，优选地，下料支
架4包括两个平行设置的导杆41、第一调节杆42和调节组件43，导杆41使得第一吸附组件1、第二吸附组件2和第三吸附组件3沿第一方向的位置可调，第一调节杆42使第三吸附组件3沿第二方向上的位置可调，调节组件43使得第一吸附组件1和第二吸附组件2沿第二方向上的位置可调。
50.具体而言，导杆41沿第一方向延伸，并分别连接于撕膜机构10。第一调节杆42沿第一方向可滑动地连接于导杆41上，第一调节杆42上开设有沿第二方向延伸的第一长条孔421，第三吸附组件3沿第二方向位置可调地连接于第一长条孔421。调节组件43沿第一方向可滑动地连接于导杆41上，第一吸附组件1沿第二方向位置可调地连接于调节组件43。第二吸附组件2连接于第一吸附组件1，第一方向与第二方向垂直。本实施例中，导杆41既有连接第一调节杆42和调节组件43的作用，在第一调节杆42和调节组件43沿第一方向滑动时，导杆41还具有导向作用。
51.第一吸附组件1和第三吸附组件3均包括吸附件11，第一吸附组件1包括三个吸附件11，三个吸附件11分别位于三角形的三个顶点上，第三吸附组件3包括一个吸附件11。
52.为了使得调节组件43连接第一吸附组件1的三个吸附件11，调节组件43包括两个沿第一方向设置的第二调节杆431，两个第二调节杆431均沿第二方向开设有第二长条孔4311，一个第二长条孔4311中设置有一个吸附件11，另一个第二长条孔4311中设置有两个吸附件11，吸附件11在第二长条孔4311中沿第二方向的位置可调。
53.为了连接第二吸附组件2，下料支架4还包括调节板44，调节板44沿竖直方向可滑动地穿设于第二吸附组件2。竖直方向、第一方向和第二方向两两垂直。调节板44沿竖直方向可滑动，因此，可以根据第二部的具体大小适当的调整第二吸附组件2的高度，使下料机构20适应不同尺寸的柔性电路板。
54.优选地，吸附件11包括气管111和连接于气管111下端的第一吸嘴112，气管111连接于第一调节杆42或调节组件43，调节板44穿设于第二吸附组件2的气管111。
55.为使得第一吸附组件1的吸附面和第三吸附组件3的吸附面均与第二吸附组件2的吸附面呈夹角，调节板44的侧壁为倾斜壁，倾斜壁与竖直方向呈锐角设置，第二吸附组件2连接于倾斜壁上，第二吸附组件2与竖直方向呈锐角。
56.具体而言，第二吸附组件2包括多个沿第二方向间隔设置的第二吸嘴，调节板44内开设有总通气道(图中未示出)和多个分通气道(图中未示出)，多个分通气道沿第一方向间隔设置，并与总通气道连通，第二吸嘴与分期通道一一对应连通。
57.优选地，为了在第一调节杆42、第二调节杆431和调节板44调节到位后，能够固定。第一调节杆42、第二调节杆431和调节板44调节上均开设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有定位螺钉(图中未示出)。当第一调节杆42调节到位后，旋转第一调节杆42内的定位螺钉，并使定位螺钉的端部与导杆41抵接，即可固定第一调节杆42的位置。当第二调节杆431调节到位后，旋转第二调节杆431内的定位螺钉，并使定位螺钉的端部与导杆41抵接，即可固定第二调节杆431的位置。当调节板44调节到位后，旋转调节板44内的定位螺钉，并使定位螺钉的端部与气管111抵接，即可固定调节板44的位置。
58.为了将吸附件11固定于第一调节杆42或第二调节杆431，在吸附件11的气管111的上端开设螺纹孔，将气管111设置在第一调节杆42或第二调节杆431的下侧，螺钉穿过第一长条孔421或第二长条孔4311与气管111的螺纹孔连接。当吸附件11调节到位后，旋转螺钉，
使螺钉的螺母抵接于第一调节杆42或第二调节杆431的上侧即可锁紧吸附件11。
59.为精确调节第一吸附组件1、第二吸附组件2和第三吸附组件3的位置，气管111、导杆41、第一调节杆42和调节组件43上均设置有刻度。
60.如图1和图2所示，撕膜机构10包括撕膜支架6和夹取组件7。撕膜支架6与下料机构20的导杆41连接，夹取组件7连接于撕膜支架6，并能够夹取保护膜。优选地，沿第一方向间隔设置有两组夹取组件7。
61.夹取组件7包括驱动件71、上夹爪72和下夹爪73，驱动件71可以为气缸或电缸等，驱动件71连接于撕膜支架6，上夹爪72连接于驱动件71的缸体，下夹爪73位于上夹爪72的下侧，并连接于驱动件71的输出端，驱动件71能够驱动下夹爪73上升，以夹紧保护膜，以及驱动下夹爪73升降，以放开撕下来的保护膜。
62.优选地，上夹爪72的下表面设置有防滑纹，且下夹爪73的上表面为光面，一方面，防滑纹可以在夹取组件7在夹紧保护膜时，防止保护膜滑动。光面可以保证在夹取组件7放开撕下来的保护膜时，保护膜能够自动从上夹爪72和下夹爪73之间脱落。
63.优选地，为了保证在上夹爪72和下夹爪73之间具有保护膜时，夹取组件7再执行夹紧动作，撕膜机构10还包括检测件5，检测件5用于检测上夹爪72和下夹爪73之间是否设置有保护膜。优选地，检测件5可以为激光传感器、光敏传感器等，检测件5设置于上夹爪72的上侧，上夹爪72开设有用于避让检测件5的避让孔731，避让孔731可以允许光通过，以使检测件5能够检测到保护膜。
64.为了便于安装下夹爪73和检测件5，夹取组件7还可以包括连接板74，连接板74连接于驱动件71的一侧，上夹爪72连接于连接板74的下端，检测件5连接于连接板74远离驱动件71的一侧。
65.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。