一种无线节点的抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及抓取装置技术领域，特别涉及一种无线节点的抓取装置。


背景技术：

2.在石油勘探时，需要通过无线节点(即检波器)作为基础数据的采集，进而分析不同深度地层的属性、构造的形态等，从而初步判断是否具备生油、储油条件，最后提供钻探的井位。此外还可对该区域进行地震勘探，以保证日后石油勘探的安全。
3.现有的无线节点安装过程中，先需要人工将无线节点放置安装面上，再通过施加外力将其压装入工作面上，人工操作效率低下；同时，因为人工压装所施加外力的不同，可能会导致无线节点受到损伤，其压装工作面的深度不一致，也会影响到无线节点采集数据的精准程度。此外，无线节点在数据采集完成后还需要收回，人工收回无线节点时，劳动强度较高、速度较慢、成本较高。
4.因而现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

5.鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种无线节点的抓取装置，旨在解决现有技术中无线节点安装与收回过程中，人工操作效率低下、劳动强度较高的问题。
6.为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
7.一种无线节点的抓取装置，包括用于夹持无线节点的夹持组件、用于驱动夹持组件运动的驱动组件、用于引导夹持组件运动的引导组件以及固定架，所述驱动组件设置于固定架上，所述夹持组件与驱动组件连接，所述夹持组件的上部与引导组件滑动连接，由所述驱动组件控制夹持组件沿着引导组件运动，夹持或者释放无线节点。
8.所述无线节点的抓取装置，还包括调节组件和施压组件，所述施压组件与调节组件连接，所述调节组件位于引导组件的一侧。
9.所述调节组件包括第一导向柱，所述第一导向柱上设置有调节弹簧和移动件，所述调节弹簧的一端与固定架抵接，所述调节弹簧的另一端与移动件抵接。
10.所述无线节点的抓取装置，还包括缓冲组件，所述缓冲组件和引导组件之间设置有中间件，所述施压组件位于缓冲组件的下方，所述施压组件依次通过引导组件和中间件与缓冲件连接。
11.所述缓冲组件包括缓冲板、缓冲弹簧、第二导向柱和限位柱，所述第二导向柱与顶板固定连接，所述缓冲弹簧装设于第二导向柱上，所述限位柱的上端与顶板固定连接，所述限位柱的下端与缓冲板存在高度差。
12.所述驱动组件包括驱动电机和传动件，所述驱动电机的输出轴与传动件连接，所述传动件与夹持组件连接，所述传动件的侧边还设置有第三导向柱，所述夹持组件与第三导向柱滑动连接。
13.所述无线节点的抓取装置，还包括用于限制夹持组件移动距离的限位组件，所述限位组件包括移动部和限位传感器，所述限位传感器设置于施压组件的一侧，所述移动部的一端与夹持组件固定连接，所述移动部的另一端与两限位传感器之间移动。
14.所述夹持组件有两个，且相对设置于施压组件的两侧。
15.所述施压组件上设置有摄像头，所述摄像头的侧边设置有用于补光的红外光源和用于测定抓取装置与无线节点间距的第一距离传感器。
16.所述夹持组件的外侧设置有第二距离传感器，所述第二距离传感器的数量至少为一个。
17.相较于现有技术，本实用新型提供的一种无线节点的抓取装置，包括用于夹持无线节点的夹持组件、用于驱动夹持组件运动的驱动组件、用于引导夹持组件运动的引导组件以及固定架，所述驱动组件设置于固定架上，所述夹持组件与驱动组件连接，所述夹持组件的上部与引导组件滑动连接，由所述驱动组件控制夹持组件沿着引导组件运动，夹持或者释放无线节点。本实用新型结构简单、安装操作方便、夹持稳定性好，同时提高了工作效率，避免了人工长时间抓取无线节点劳动强度较高的问题。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的无线节点的抓取装置的结构示意图。
19.图2为本实用新型提供的无线节点的抓取装置的另一角度的结构示意图。
20.图3为本实用新型提供的无线节点的抓取装置的部分部件的结构示意图。
21.图4为本实用新型提供的无线节点的抓取装置夹持无线节点的状态示意图。
具体实施方式
22.为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。
24.还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
25.本实用新型提供一种无线节点的抓取装置，请参阅图1
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图4，包括用于夹持无线节点的夹持组件1、用于驱动夹持组件1运动的驱动组件(图中未标注)、用于引导夹持组件1运动的引导组件3以及固定架100，所述驱动组件设置于固定架100上，所述夹持组件1与驱动组件连接，所述夹持组件1的上部与引导组件3滑动连接，由所述驱动组件控制夹持组件1沿着引导组件3运动，夹持或者释放无线节点。本实用新型结构简单、安装操作方便、夹持稳定性好，同时提高了工作效率，避免了人工长时间抓取无线节点劳动强度较高的问题。需要说明的是，本技术中无线节点的抓取装置是装设于机械手上，通过机械手带动抓取装置进行运动，当移动到预定位置时，通过抓取装置实现对无线节点的抓取或释放。对于机械手及其带动抓取装置运动的整个过程是现有技术，不在本技术的保护范围内。
26.所述引导组件3为滑轨31和滑台32，所述夹持组件1与滑台32固定，所述滑台32滑动设置于导轨上，通过设置所述引导组件3，使得引导组件3受力，避免夹持组件1自身重力对驱动组件造成影响。
27.进一步的，所述无线节点的抓取装置，还包括调节组件5和施压组件6，所述施压组件6与调节组件5连接，所述调节组件5位于引导组件3的一侧。所述调节组件5包括第一导向柱51，所述第一导向柱51上设置有调节弹簧52和移动件53，所述调节弹簧52的一端与固定架100抵接，所述调节弹簧52的另一端与移动件53抵接。
28.具体的，所述施压组件6通过移动件53滑动设置于第一导向柱51上，所述调节组件5有两组，分别位于引导组件3的两侧。无线节点回收时，需要预先通过摄像头61对无线节点进行识别以及对无线节点的位置进行判断，但因图像识别判断存在一定的误差，导致抓取装置的抓取中心轴线与无线节点的中心轴线不重合，为使此两轴线重合,要么调整抓取装置的位置,要么调整无线节点的位置,通过夹持组件1推动节点位置发生改变,往往使得无线节点产生倾斜，可能会造成抓取装置无法将无线节点从地面上抓取起来或者会对无线节点造成损伤。所以该方案通过调整抓取装置的位置来使两轴心重合。当抓取装置的抓取中心与无线节点的中心不在同一点时，即夹持组件1的一侧会先与无线节点的侧边接触，本实施例中，以图1中各个部件所示方位，对夹持组件1的左侧先与无线节点的侧边接触为例对调节过程进行描述，此时无线节点依旧插在地面上，当驱动组件带动夹持组件1沿着引导组件3的设置方向向中心运动时，因左侧的夹持组件1与无线节点的左侧边抵接，所以左侧夹持组件1向中心移动的距离小于右侧夹持组件1向中心移动的距离，同时，夹持组件1上端的滑台32会推动施压组件6，使得施压组件6通过移动件53沿着第一导向柱51向着左侧移动，左侧调节弹簧52处于压缩状态，右侧的调节弹簧52处于拉伸状态，此时抓取装置的中心与无线节点的中心在同一点上。
29.进一步的，所述无线节点的抓取装置，还包括缓冲组件7，所述缓冲组件7和引导组件3之间设置有中间件8，所述施压组件6位于缓冲组件7的下方，所述施压组件6依次通过引导组件3和中间件8与缓冲件连接。所述缓冲组件7的内部还设置有压力传感器81，所述压力传感器81的上端与顶板固定连接.
30.具体的，所述中间件8类似“山”字状结构，所述中间件8的两侧分别与固定架100连接，所述中间件8的上端与压力传感器81的下端固定连接，所述引导组件3设置于中间件8的下端，所述引导组件3和中间件8均位于施压组件6的开口槽内。抓取装置将无线节点压装至地面时，通过施压组件6对无线节点压装固定，所述施压组件6的下端与无线节点的上端抵接，所述施压组件6依次通过引导组件3和中间件8与缓冲组件7抵接，对无线节点开始压装过程中受到的压力缓冲，使得无线节点的布设过程更加的平缓、稳固，在布设后保持竖直状态。
31.进一步的，所述缓冲组件7包括缓冲板71、缓冲弹簧72、第二导向柱73和限位柱74，所述第二导向柱73与顶板70固定连接，所述缓冲弹簧72装设于第二导向柱73上，所述限位柱74的上端与顶板70固定连接，所述限位柱74的下端与缓冲板71存在高度差。
32.所述缓冲组件7主要起到避障作用，在无线节点布设过程中，抓取装置携带无线节点至布设点，并通过外部机械手带动抓取装置将无线节点插入地面，在插入地面的过程中，若遇到坚硬的石块时，则会产生刚性碰撞，造成无线节点的损坏。通过缓冲组件7对无线节
点在插入地面的过程中缓冲，从而避免无线节点与石块的刚性碰撞。在正常情况下，即布设过程中没有遇到坚硬的石块，所述缓冲组件7还可对整个布设过程起到缓冲作用，使得抓取装置对于无线节点的压装较为平缓，确保无线节点在压装后处于竖直状态，避免因无线节点倾斜安装影响数据采集的准确性。所述第二导向柱73一方面用于套设缓冲弹簧72，起到载体作用，另一方面对缓冲板71的移动起到引导的作用，确保缓冲板71在整个缓冲移动过程中保持水平状态，避免因受力不均匀而影响缓冲的效果。通过所述限位柱74对缓冲板71的移动位置以及缓冲弹簧72的压缩量进行限制，避免缓冲弹簧72过度压缩，影响缓冲弹簧72的使用寿命。所述限位柱74与缓冲板71的高度差，即为缓冲板71的移动高度以及在无线节点的布设过程中的缓冲高度。所述
33.进一步的，所述驱动组件包括驱动电机21和传动件22，所述驱动电机21的输出轴与传动件22连接，所述传动件22与夹持组件1连接，所述传动件22的侧边还设置有第三导向柱23，所述夹持组件1与第三导向柱23滑动连接。所述传动件22可采用滚珠丝杆，所述夹持组件1通过螺栓固定于滚珠丝杆螺母副上，所述驱动电机21设置于固定架100的外侧，所述驱动电机21的输出端与传动件22的一端连接，所述传动件22的另一端与固定架100连接。所述传动件22的两侧边均设置有第三导向柱23，通过所述第三导向柱23对夹持组件1的运动方向进行引导，使得夹持组件1对无线节点的夹持更加的稳定。
34.再进一步的，所述无线节点的抓取装置，还包括用于限制夹持组件1移动距离的限位组件9，所述限位组件9包括移动部91和限位传感器92，所述限位传感器92设置于施压组件6的一侧，所述移动部91的一端与夹持组件1固定连接，所述移动部91的另一端与两限位传感器92之间移动。本技术中所述限位传感器92采用光电传感器，所述限位传感器92有两个，且两个限位传感器92存在一定间距，夹持组件1对无线节点进行夹持或者释放时，夹持组件1会带动移动部91在两个限位传感器92之间移动，通过两个限位传感器92对夹持组件1的夹持范围进行限定，避免夹持组件1过度张开，也通过夹持范围的限定避免夹持力过大对无线节点造成损伤。
35.所述夹持组件1有两个，且相对设置于施压组件6的两侧，分别从两个侧面对无线节点进行夹持，确保夹持的稳定性。
36.更进一步的，所述施压组件6上设置有摄像头61，所述摄像头61的侧边设置有用于补光的红外光源62和用于测定抓取装置与无线节点间距的第一距离传感器63。通过所述摄像头61可以寻找适合的位置布设无线节点，也可在回收时寻找无线节点的位置，同时通过红外光源62对摄像头61进行补光，使得摄像头61采集的数据更加的准确。在回收无线节点时，可通过第一距离传感器63测定抓取装置与无线节点的距离，进而确保抓取装置可以缓慢的接触无线节点，使得夹持装置对无线节点的抓取更加的准确、稳定。
37.此外，所述夹持组件1的外侧设置有第二距离传感器64，所述第二距离传感器64的数量至少为一个。本技术再一实施例中，所述第二距离传感器64的数量为两个，且两个第二距离传感器64分别位于两个夹持组件1的外侧。所述第二距离传感器64用于在布设无线节点时测距，通过两个第二距离传感器64测定抓取装置与地面两个点之间的距离，可以对无线节点在布设时的插入深度进行判断，也可使得抓取装置在无线节点的布设和压时处于水平状态，进而确保无线节点采集数据的精准。
38.综上所述，本实用新型提供的一种无线节点的抓取装置，包括用于夹持无线节点
的夹持组件、用于驱动夹持组件运动的驱动组件、用于引导夹持组件运动的引导组件以及固定架，所述驱动组件设置于固定架上，所述夹持组件与驱动组件连接，所述夹持组件的上部与引导组件滑动连接，由所述驱动组件控制夹持组件沿着引导组件运动，夹持或者释放无线节点。本实用新型结构简单、安装操作方便、夹持稳定性好，同时提高了工作效率，避免了人工长时间抓取无线节点劳动强度较高的问题。
39.可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。