一种用于自动装配链节的多种类链节自动上料料仓的制作方法

1.本实用新型涉及木工机械设备技术领域，尤其涉及一种用于自动装配链节的多种类链节自动上料料仓。


背景技术：

2.在木工行业、板式家具行业中，其中一种产品是一定尺寸规格的木地板，木地板的种类虽然非常多，但木地板的生产工艺基本相同，主要包括坯料检验挑选、坯料板面砂光、双端面铣床开榫、封漆、紫外光固化以及包装。
3.其中双端面铣床开榫是决定木地板端面精度最重要的工艺，而木地板端面精度又是决定木地板与木地板之间拼接精度的重要影响因素。
4.拥有高精度榫面的木地板在完成拼接铺装之后，木地板与木地板之间的缝隙可以达到非常小，这使得木地板的整体铺装效果非常好，而精度较低的木地板在完成拼接铺装后，会出现很多宽窄不一的缝隙，非常影响整体的美观。
5.随着社会的飞速发展和人民生活水平的日益提高，人们在选购木地板时对整体铺装效果提出的要求也越来越高，因此，保证双端面铣床开榫工艺的精度就成为了一个地板制造商绕不开的需求，而双端面铣床开榫的工艺精度可以由双端面铣床自身的精度直接保证，因此高精度的双端面铣床被越来越多的地板制造商青睐。
6.本发明创造主要用于为木地板开榫的双端面铣床，更具体的说，是用于双端面铣床的左右牵引链条的装配。
7.如图1所示为双端面铣床左右牵引链条与木地板的相对工艺位置示意图，该图示已隐去了所有双端面铣床其他部件。
8.双端面铣床分左右两部分，左牵引链条位于双端面铣床左半部分，右牵引链条位于双端面铣床右半部分，中间通道宽度为地板尺寸，双端面铣床通过同步驱动左右两条牵引链条来实现拖动木地板的功能，使得木地板能够在双端面铣床的中间通道中向前匀速平稳移动，在移动过程中木地板经过位于双端面铣床左右两侧的旋转刀具，从而完成开榫这一工艺。
9.双端面铣床的精度主要由三个方面来保证，一是刀具的精度，二是左右牵引链条的长度对称性，三是牵引链条的低振动性能。
10.双端面铣床牵引链条的装配精度会直接影左牵引链条与右牵引链条的长度对称性和低振动性，牵引链条的装配精度越低，其长度对称性和低振动性就越差，地板的开榫端面精度也就越差。
11.在实际的装配过程中，影响左右牵引链条长度对称性和低振动性的因素主要是：
12.不同型号的双端面铣床，其牵引链条的链节种类在装配过程中未达设计要求的顺序，顺序错误会导致安装于对应链节上的附件不能发挥应有的功能，从而导致牵引链条在运行过程中出现较大的振动。
13.不同型号的双端面铣床中，一条完整的牵引链条所包含的链节种类和安装顺序都
是不同的。
14.如图2所示，为某一型号双端面铣床的一条完整的牵引链条。
15.如图3所示，为某一型号双端面铣床的牵引链条的局部放大的示图。
16.目前，主流双端面铣床所采用的链节种类主要包含3种，如图4所示，从左至右为b型链节、c型链节和s型链节。
17.双端面铣床的型号不同，一条牵引链条所采用的链节种类和数量均不相同，在实际的组装过程中，装配人员出现组装顺序错误的问题很难完全避免，从而影响了安装于不同链节上的附件，致使其不能够发挥应有的功能，使得牵引链条在运行过程中无法保持低振动的性能。


技术实现要素：

18.有鉴于此，本实用新型提供了一种用于自动装配链节的多种类链节自动上料料仓，用以解决不同种类的链节出现组装顺序错误从而使牵引链条在运行过程中无法保持低振动性的问题。
19.一种用于自动装配链节的多种类链节自动上料料仓，包括支撑平台，所述支撑平台上设置有用以放置多种类链节的链节料仓，所述链节料仓的一侧设置有导向槽，导向槽上设置有可沿导向槽移动的伺服上料机构，所述伺服上料机构上安装有用以将从链节料仓中抓取到的目标链节移动至目标工位的上料机器人。
20.优选地，所述伺服上料机构包括设置在导向槽两侧的导轨、设置在导向槽的一槽壁上的斜齿条、通过滑块活动设置在导轨上的滑动板，所述滑动板上安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有与斜齿条相啮合的斜齿轮，所述上料机器人固定在滑动板的表面。
21.优选地，所述上料机器人包括机器人本体和机械抓手，所述机械抓手包括安装在机器人本体手臂端部的连接件、安装在连接件上的夹持气缸、安装在夹持气缸上的可在夹持气缸的带动下实现夹持动作的夹持手指。
22.优选地，所述夹持手指包括两个安装在夹持气缸活塞杆上的夹板。
23.优选地，所述夹板内侧安装有保护垫片。
24.优选地，所述机械抓手上还设置有物料检测传感器和防撞检测传感器，物料检测传感器和防撞检测传感器均固定在夹持气缸上。
25.优选地，所述机器人本体选用的是六轴机器人。
26.优选地，所述链节料仓包括若干排交替设置的孔空位杆和靠杆，每排孔空位杆和每排靠杆均等距设置，不同种类的链节放置在相邻两个孔空位杆或相邻两个靠杆之间的缝隙内。
27.本实用新型的有益效果是：
28.本实用新型可以实现多种类链节的自动上料，装配人员只需将不同类型的链节批量地放置在链节料仓对应的区域上，随后控制系统会自动调度上料机器人去抓取需要的链节，并配合后续的设备完成相应的组装工序，可以完全避免装配人员因链节种类和数量繁多而出现组装顺序错误的问题，从而保证了安装于对应链节上的附件能够发挥应有的功能，使得牵引链条在运行过程中可以保持低振动的性能。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
30.图1是双端面铣床左右牵引链条与木地板的相对工艺位置示意图。
31.图2是双端面铣床的一条完整的牵引链条的结构示意图。
32.图3是双端面铣床的牵引链条的局部放大示意图。
33.图4是链节的结构示意图。
34.图5是本实用新型的结构示意图。
35.图6是机械抓手的结构示意图。
36.图7是机械抓手夹取链节的示意图。
37.图中标号的含义为：
38.1为伺服上料机构，1.1为伺服电机，1.2为滑动板，1.3为斜齿轮，1.4为斜齿条，1.5为导轨，1.6为滑块；
39.2为上料机器人；
40.3为机械抓手，3.1为夹持手指，3.2为夹持气缸，3.3为物料检测传感器，3.4为防撞检测传感器,3.5为连接件,3.6为保护垫片；
41.4为链节料仓，4.1为孔空位杆，4.2为靠杆；
42.5为支撑平台,5.1为导向槽；
43.6为目标链节。
具体实施方式
44.为了更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
45.应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
46.下面通过具体的实施例并结合附图对本技术做进一步的详细描述。
47.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.本实用新型给出一种用于自动装配链节的多种类链节自动上料料仓，包括支撑平台5、链节料仓4、伺服上料机构1和上料机器人2。
49.本实用新型可以实现多种类链节的自动上料，装配人员只需将不同类型的链节批量地放置在链节料仓对应的区域上，随后控制系统会自动调度上料机器人去抓取需要的链节6，并配合后续的设备完成相应的组装工序，成功解决了不同种类的链节出现组装顺序错误从而使牵引链条在运行过程中无法保持低振动性的问题。
50.具体地，所述支撑平台5上设置有用以放置多种类链节的链节料仓4。链节料仓4包括若干排交替设置的孔空位杆4.1和靠杆4.2，每排孔空位杆4.1和每排靠杆4.2均等距设置，链节放置在相邻两个孔空位杆4.1或相邻两个靠杆4.2之间的缝隙内。不同种类的链节可批量放置在不同区域的孔空位杆或靠杆之间的缝隙内。
51.所述链节料仓4的一侧设置有导向槽5.1，导向槽5.1上设置有可沿导向槽5.1移动的伺服上料机构1，所述伺服上料机构1上安装有用以将从链节料仓4中抓取到的目标链节移动至目标工位的上料机器人2。
52.所述伺服上料机构1包括设置在导向槽5.1两侧的导轨1.5、设置在导向槽5.1的一槽壁上的斜齿条1.4、通过滑块1.6活动设置在导轨1.5上的滑动板1.2。所述滑块1.6通过螺栓固定在滑动板1.2的四角处，滑块1.6卡在导轨1.5的导轨槽内。所述滑动板1.2上安装有伺服电机1.1，伺服电机1.1的输出轴上安装有与斜齿条1.4相啮合的斜齿轮1.3，所述上料机器人2固定在滑动板1.2的表面。
53.启动伺服电机1.1后，伺服电机1.1的转轴带动斜齿轮1.3转动，在斜齿轮1.3与斜齿条1.4的啮合作用下，滑块1.6在导轨1.5内向前滑动，从而实现滑动板1.2带动上料机器人2向前移动的动作。
54.所述上料机器人2包括机器人本体和机械抓手3，所述机械抓手3包括安装在机器人本体手臂端部的连接件3.5、安装在连接件3.5上的夹持气缸3.2、安装在夹持气缸3.2上的可在夹持气缸3.2的带动下实现夹持动作的夹持手指3.1。
55.所述夹持手指3.1包括两个安装在夹持气缸3.2活塞杆上的夹板。优选地，夹板内侧安装有保护垫片3.6。本实施例中，保护垫片3.6采用的是塑料垫片，机器人本体选用的是六轴机器人，夹持气缸3.2选用的是抓手气缸。
56.优选地，所述机械抓手3上还设置有物料检测传感器3.4和防撞检测传感器3.5，物料检测传感器3.4和防撞检测传感器3.5均固定在夹持气缸3.2上。
57.实际使用过程中，装配人员将不同类型的链节批量地放置在链节料仓4对应的区域上，随后控制系统控制上料机器人2去抓取目标链节6。当上料机器人2的机械抓手3对准目标链节后，控制系统控制夹持气缸3.2，夹持气缸3.2带动夹持手指3.1夹取目标链节6。
58.夹持手指3.1夹持到目标链节6后，控制系统控制伺服电机1.1动作，伺服电机1.1的转轴带动斜齿轮1.3转动，在斜齿轮1.3与斜齿条1.4的啮合作用下，滑块1.6在导轨1.5内向前滑动，上料机器人2带着目标链节6向前移动，直至移动到目标工位，随后上料机器人2的机械助手离开目标工作。
59.最后通过后续的设备完成目标链节的组装工序。
60.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。