一种测温系统配合机器人的取放料装置的制作方法

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，具体的说是一种测温系统配合机器人的取放料装置。


背景技术：

2.物料搬运机器人的取放料装置又称为机械手，它是机器人直接用于抓取和握紧的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端；由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类：夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器仿生多指灵巧手，由于夹钳式取料手的机构简单，便于生产制造和后期修护等优点，在市场上具有较大的保有量。
3.现有技术中的机器人取放料装置由驱动机构提供动力，但是驱动机构难以对取放料装置的夹持力度进行精细的控制，导致损坏所夹持的物品，为此，本实用新型提供一种测温系统配合机器人的取放料装置。


技术实现要素：

4.为了弥补现有技术的不足，解决现有技术中的机器人取放料装置由驱动机构提供动力，但是驱动机构难以对取放料装置的夹持力度进行精细的控制，导致损坏所夹持的物品的问题，本实用新型提出的一种测温系统配合机器人的取放料装置。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种测温系统配合机器人的取放料装置，包括壳体、传动机构、夹持臂和取放料机构；所述传动机构设置在壳体内部；所述夹持臂与传动机构固接；所述取放料机构设置在夹持臂底端侧壁上；
6.所述取放料机构包括支撑块和夹持吸盘；所述支撑块固接在夹持臂底端侧壁上，其内部开设有空腔；所述空腔内部滑动连接有t型杆；所述t型杆底端侧壁上固接有弹簧，其输出端伸至支撑块外部；所述夹持吸盘固接在t型杆输出端。
7.优选的，所述t型杆侧壁上套设固接有弧形板；所述弧形板内部开设有弧形槽；所述弧形槽内部滑动连接有两个支撑杆；两个所述支撑杆伸至弧形板外部；所述夹持吸盘侧壁上固接有固定块；所述固定块与t型杆输出端固接。
8.优选的，所述夹持吸盘侧壁上对称开设有开口；所述开口处设置有卡块；所述开口侧壁上安装有密封板；所述支撑杆与密封板侧壁固接；所述密封板端部呈u形，且远离卡块的侧壁为金属材料，靠近卡块的侧壁为橡胶材料。
9.优选的，所述传动机构包括传动轴、蜗杆、第一齿轮和第二齿轮；所述传动轴通过轴承转动连接在壳体顶端侧壁上，其顶部与外部动力源固接，且底部伸至壳体内部；所述蜗杆固接在传动轴底端；所述第一齿轮通过转轴转动连接在壳体内侧壁上；所述第二齿轮通过转轴转动连接在壳体内侧壁上。
10.优选的，所述第一齿轮与蜗杆啮合；所述第二齿轮与蜗杆啮合；所述第一齿轮与第二齿轮对称设置在蜗杆两侧；所述夹持臂设置有两个；两个所述夹持臂分别固接在转轴上，
且随转轴同轴转动。
11.优选的，所述夹持臂呈l型，其侧壁上设置有凸块；所述壳体内侧壁上转动连接有伸缩杆；所述伸缩杆底端铰接在凸块侧壁上。
12.优选的，所述壳体侧壁上对称设置有两个注油管；两个所述注油管的喷嘴分别与第一齿轮和第二齿轮对应。
13.优选的，两个所述注油管进油端由橡胶塞密封。
14.本实用新型的有益效果如下：
15.1.本实用新型所述的一种测温系统配合机器人的取放料装置，通过设置夹持臂、支撑块、t型杆、弹簧、夹持吸盘等结构，夹取产品时夹持吸盘配合弹簧使用，起到缓冲和卸力作用，避免了因夹持力度无法精细控制而损坏产品，且利用夹持吸盘进行固定，使得固定效果更好。
16.2.本实用新型所述的一种测温系统配合机器人的取放料装置，通过设置蜗杆、第一齿轮、第二齿轮、注油管等结构，传动机构的传动方式结构简单，传动效率高，通过注油管将润滑油喷洒至第一齿轮和第二齿轮上，从而对传动机构进行润滑和保养。
附图说明
17.下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
18.图1是本实用新型中的局部剖视图；
19.图2是图1中a处的局部放大图；
20.图3是图1中b处的局部放大图；
21.图4是图2中c处的局部放大图；
22.图中：1、壳体；11、伸缩杆；12、注油管；13、橡胶塞；2、传动机构；21、传动轴；211、轴承；22、蜗杆；23、第一齿轮；231、转轴；24、第二齿轮；3、夹持臂；31、凸块；4、取放料机构；41、支撑块；411、空腔；412、t型杆；413、弹簧；42、夹持吸盘；421、开口；422、卡块；423、密封板；43、弧形板；431、弧形槽；432、支撑杆；44、固定块。
具体实施方式
23.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
24.如图1至图4所示，本实用新型所述的一种测温系统配合机器人的取放料装置，包括壳体1、传动机构2、夹持臂3和取放料机构4；所述传动机构2设置在壳体1内部；所述夹持臂3与传动机构2固接；所述取放料机构4设置在夹持臂3底端侧壁上；
25.所述取放料机构4包括支撑块41和夹持吸盘42；所述支撑块41固接在夹持臂3底端侧壁上，其内部开设有空腔411；所述空腔411内部滑动连接有t型杆412；所述t型杆412底端侧壁上固接有弹簧413，其输出端伸至支撑块41外部；所述夹持吸盘42固接在t型杆412输出端；工作时，将测温系统安装在本实用新型中所述的装置上，在机器人手臂的带动下，不停的在某个区域内移动并测量温度，当某个产品达到设定温度时，此时，外部动力源带动传动机构2运动，进一步带动夹持臂3工作，从而通过取放料机构4对产品进行夹取，通过夹持吸盘42将产品进行夹持；通过此方式，夹持吸盘42配合支撑块41对产品进行夹持，起到缓冲和
卸力的作用，避免了因夹持力度无法精细控制而导致损坏产品的缺陷。
26.作为本实用新型的一种实施方式，所述t型杆412侧壁上套设固接有弧形板43；所述弧形板43内部开设有弧形槽431；所述弧形槽431内部滑动连接有两个支撑杆432；两个所述支撑杆432伸至弧形板43外部；所述夹持吸盘42侧壁上固接有固定块44；所述固定块44与t型杆412输出端固接；作为本实用新型的一种实施方式，所述夹持吸盘42侧壁上对称开设有开口421；所述开口421处设置有卡块422；所述开口421侧壁上安装有密封板423；所述支撑杆432与密封板423侧壁固接；所述密封板423端部呈u形，且远离卡块422的侧壁为金属材料，靠近卡块422的侧壁为橡胶材料；工作时，夹持臂3带动支撑块41运动，当夹持吸盘42与产品侧壁接触时，夹持吸盘42四周不断扩大，其内部的气体通过两侧的开口421排出；当夹持吸盘42持续运动时，推动支撑杆432在弧形槽431内部滑动，相反的支撑杆432推动密封板423运动，使得卡块422卡进密封板423的u型端，并将夹持吸盘42进行密封，此时夹持吸盘42与产品侧壁贴合，并将其吸附固定；另一方面，t型杆412在支撑块41内部滑动，挤压弹簧413；通过此方式，夹取时起到缓冲作用，防止损坏产品外观，且利用夹持吸盘42进行固定，使得固定效果更好。
27.作为本实用新型的一种实施方式，所述传动机构2包括传动轴21、蜗杆22、第一齿轮23和第二齿轮24；所述传动轴21通过轴承211转动连接在壳体1顶端侧壁上，其顶部与外部动力源固接，且底部伸至壳体1内部；所述蜗杆22固接在传动轴21底端；所述第一齿轮23通过转轴231转动连接在壳体1内侧壁上；所述第二齿轮24通过转轴231转动连接在壳体1内侧壁上；作为本实用新型的一种实施方式，所述第一齿轮23与蜗杆22啮合；所述第二齿轮24与蜗杆22啮合；所述第一齿轮23与第二齿轮24对称设置在蜗杆22两侧；所述夹持臂3设置有两个；两个所述夹持臂3分别固接在转轴231上，且随转轴231同轴转动；工作时，外部动力源带动传动轴21转动，进一步带动蜗杆22转动，从而带动第一齿轮23和第二齿轮24转动，因两个夹持臂3固接在转轴231上，从而夹持臂3相对运动并带动取放料机构4进行夹持，此传动方式结构简单，传动效率高。
28.作为本实用新型的一种实施方式，所述夹持臂3呈l型，其侧壁上设置有凸块31；所述壳体1内侧壁上转动连接有伸缩杆11；所述伸缩杆11底端铰接在凸块31侧壁上；作为本实用新型的一种实施方式，所述壳体1侧壁上对称设置有两个注油管12；两个所述注油管12的喷嘴分别与第一齿轮23和第二齿轮24对应；作为本实用新型的一种实施方式，两个所述注油管12进油端由橡胶塞13密封；工作时，伸缩杆11起到支撑夹持臂3的作用；通过注油管12往壳体1内部注入润滑油，因注油管12的喷嘴与第一齿轮23和第二齿轮24对应，从而使得润滑油喷洒至第一齿轮23和第二齿轮24上，从而对传动机构2进行润滑和保养；橡胶塞13起到密封注油管12的作用。
29.工作原理：工作时，将测温系统安装在本实用新型中所述的装置上，在机器人手臂的带动下，不停的在某个区域内移动并测量温度，当某个产品达到设定温度时，此时，外部动力源带动传动机构2运动，进一步带动夹持臂3工作，从而通过取放料机构4对产品进行夹取，通过夹持吸盘42将产品进行夹持；通过此方式，夹持吸盘42配合支撑块41对产品进行夹持，起到缓冲和卸力的作用，避免了因夹持力度无法精细控制而导致损坏产品的缺陷；夹持臂3带动支撑块41运动，当夹持吸盘42与产品侧壁接触时，夹持吸盘42四周不断扩大，其内部的气体通过两侧的开口421排出；当夹持吸盘42持续运动时，推动支撑杆432在弧形槽431
内部滑动，相反的支撑杆432推动密封板423运动，使得卡块422卡进密封板423的u型端，并将夹持吸盘42进行密封，此时夹持吸盘42与产品侧壁贴合，并将其吸附固定；另一方面，t型杆412在支撑块41内部滑动，挤压弹簧413；通过此方式，夹取时起到缓冲作用，防止损坏产品外观，且利用夹持吸盘42进行固定，使得固定效果更好；外部动力源带动传动轴21转动，进一步带动蜗杆22转动，从而带动第一齿轮23和第二齿轮24转动，因两个夹持臂3固接在转轴231上，从而夹持臂3相对运动并带动取放料机构4进行夹持，此传动方式结构简单，传动效率高；伸缩杆11起到支撑夹持臂3的作用；通过注油管12往壳体1内部注入润滑油，因注油管12的喷嘴与第一齿轮23和第二齿轮24对应，从而使得润滑油喷洒至第一齿轮23和第二齿轮24上，从而对传动机构2进行润滑和保养；橡胶塞13起到密封注油管12的作用。
30.上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
32.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。