一种手爪装置的制作方法

1.本实用新型涉及手机生产流水线技术领域，具体涉及一种手爪装置。


背景技术：

2.伴随着自动化和机械化的快速发展，工厂通常采用流水线作业的形式，流水线作业时往往涉及到多个工件的转移与衔接安装，在工位转移或衔接时往往需要抓手将工件由一个工位移至另一个。在抓取过程中运行动作不流畅、容易出现卡顿，抓手稳定性差、产品容易脱落，抓手用力不好控制、容易压伤产品。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、抓取稳定性好，有效避免压伤产品的手爪装置。
4.为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种手爪装置，包括固定板、设置在所述固定板上方的连杆机构和分别设置在所述连杆机构两侧的夹爪；在所述固定板的下方中部通过导向轴连接有压板；所述连杆机构包括设置在所述固定板上的气缸、通过连接块分别设置在所述气缸两侧的滑动机构；所述滑动机构包括通过转动杆与所述连接块转动连接的滑动连板和分别垂直设置在所述滑动连板下方两端的直线导轨；所述直线导轨分别固定设置在所述固定板上，所述夹爪固定设置在所述滑动连板上。
6.针对上述技术方案，夹爪在连杆机构的带动下将产品抓紧或者松开。压板和固定板之间通过导向轴活动连接，根据产品的厚度大小压着压板上下活动，在压板和夹爪的共同作用使产品在移动过程中的稳定性更好，避免产品的晃动，同时压板又具有一定的活动范围对产品起到保护作用；气缸启动带着连接块前后移动，转动杆推着滑动连板沿直线导轨左右运动，带着两侧的夹爪向中间或者两边运动调节它们之间的距离，使其适合于产品的尺寸；采用直线导轨和导向轴保证取料过程中动作顺畅无卡滞。
7.优选的，所述转动杆的两端分别通过转轴与所述连接块和滑动连板中部内侧转动连接。转动杆倾斜设置使结构更加紧凑、小型化，且使滑动连板运动更加稳定。
8.优选的，在所述导向轴上套设有缓冲弹簧。缓冲弹簧起到缓冲作用，对产品起到保护作用。
9.优选的，所述夹爪呈倒钩状，且在所述夹爪的接触面上设有胶垫。夹爪呈倒钩状可避免掉料的情况，对产品夹取更加牢固，胶垫主要避免夹爪对产品造成损伤。
10.优选的，在所述压板的底部设有激光位移传感器。激光位移传感器用于检测产品是否放平。
11.优选的，在所述压板的底部设有缓冲胶层。缓冲胶层起到缓冲和保护的作用，同时增加压板与产品接触面之间的摩擦力，增加产品的稳定性。
12.优选的，在所述固定板底部两侧分别设有取料吸盘。吸盘和夹爪的双重作用有效
避免产品掉落的问题。
13.优选的，在所述固定板的两外端分别设有压力感应器。压力传感器可以实时反馈产品接触面的压力，放置对产品压伤。
14.优选的，所述直线导轨包括固定设置在所述固定板上方的轨道和与所述轨道滑动连接的滑块，所述滑块的上方与滑动连板固定连接，且所述轨道与滑动连板相垂直设置。
15.本实用新型的有益效果是：
16.本实用新型结构简单、设计合理、产品抓取牢固、稳定性好、运行顺畅无卡顿、对产品保护性好，不易压伤产品。本实用新型通过吸盘和夹爪的双重作用有效避免产品掉落的问题；采用导向轴和直线导轨避免运行过程出现卡顿的情况；压力传感器、缓冲弹簧、缓冲胶层的共同作用对产品起到保护作用，避免出现产品压伤情况的出现。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图；
18.图2为去除一侧滑动连板的结构示意图；
19.图3为去除滑动连板的结构示意图；
20.图4为本实用新型的立体图。
21.图中：1固定板，2气缸，3滑动连板，4连接块，5滑块，6轨道，7转动杆，8夹爪，9吸盘，10压力感应器，11胶垫，12压板，13缓冲胶层，14激光位移传感器，15缓冲弹簧。
具体实施方式
22.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
23.如图1
‑
4所示，一种手爪装置，包括固定板1、设置在固定板1上方的连杆机构和分别设置在连杆机构两侧的夹爪8。夹爪8呈倒钩状，且在夹爪8的接触面上设有胶垫11。在固定板1的两外端分别设有压力感应器10，在固定板1的下方中部通过导向轴连接有压板12，在导向轴上套设有缓冲弹簧15，在固定板1底部两侧分别设有取料吸盘9。在压板12的底部设有缓冲胶层13，且在压板12底部中间设有激光位移传感器14。
24.连杆机构包括设置在固定板1上的气缸2、通过连接块4分别设置在气缸2两侧的滑动机构。滑动机构包括通过转动杆7与连接块4转动连接的滑动连板3和分别垂直设置在滑动连板3下方两端的直线导轨，夹爪8固定设置在滑动连板3上。转动杆7的两端分别通过转轴与所述连接块4和滑动连板3中部内侧转动连接。
25.直线导轨包括固定设置在固定板1上方的轨道6和与轨道6滑动连接的滑块5，滑块5的上方与滑动连板3固定连接，且轨道6与滑动连板3相垂直设置。
26.该手爪装置与流水线中的轴向移动设备相连接，由轴向设备带着沿x、y、z轴方向移动，轴向设备为现有技术。
27.本实用新型的工作原理：气缸2伸缩杆回缩，带着连接块4后移，转动杆7推着滑动连板3外移，滑动连板3的两端分别沿着直线导轨向外侧移动，使位于固定板1两侧的夹爪8相互远离大于产品的尺寸。在轴向设备的带动下使该手爪移动至产品的上方，在该手爪下移压向产品的过程中，吸盘9对产品进行吸附，压力传感器对产品接触面受到的压力进行检测，当达到设定压力值时停止继续下压，气缸2伸缩杆伸长带着两侧的夹爪8向中间靠拢将
产品夹紧，在轴向设备的带动下移动至设定位置，重复上述步骤松开产品，并通过激光位移传感器14对产品进行检平。
28.在以上实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件，所涉及的结构设置方式、工作方式或控制方式如无特别说明，均为本领域常规的设置方式、工作方式或控制方式。
29.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。


技术特征：
1.一种手爪装置，其特征在于，包括固定板、设置在所述固定板上方的连杆机构和分别设置在所述连杆机构两侧的夹爪；在所述固定板的下方中部通过导向轴连接有压板；所述连杆机构包括设置在所述固定板上的气缸、通过连接块分别设置在所述气缸两侧的滑动机构；所述滑动机构包括通过转动杆与所述连接块转动连接的滑动连板和分别垂直设置在所述滑动连板下方两端的直线导轨；所述直线导轨分别固定设置在所述固定板上，所述夹爪固定设置在所述滑动连板上。2.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，所述转动杆的两端分别通过转轴与所述连接块和滑动连板中部内侧转动连接。3.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，在所述导向轴上套设有缓冲弹簧。4.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，所述夹爪呈倒钩状，且在所述夹爪的接触面上设有胶垫。5.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，在所述压板的底部设有激光位移传感器。6.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，在所述压板的底部设有缓冲胶层。7.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，在所述固定板底部两侧分别设有取料吸盘。8.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，在所述固定板的两外端分别设有压力感应器。9.根据权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，所述直线导轨包括固定设置在所述固定板上方的轨道和与所述轨道滑动连接的滑块，所述滑块的上方与滑动连板固定连接，且所述轨道与滑动连板相垂直设置。

技术总结
本实用新型公开了一种手爪装置，包括固定板、设置在固定板上方的连杆机构和分别设置在连杆机构两侧的夹爪；在固定板的下方中部通过导向轴连接有压板；连杆机构包括设置在固定板上的气缸、通过连接块分别设置在气缸两侧的滑动机构；滑动机构包括通过转动杆与连接块转动连接的滑动连板和分别垂直设置在滑动连板下方两端的直线导轨；直线导轨分别固定设置在固定板上，夹爪固定设置在滑动连板上。本实用新型本实用新型通过吸盘和夹爪的双重作用有效避免产品掉落的问题；采用导向轴和直线导轨避免运行过程出现卡顿的情况；压力传感器、缓冲弹簧、缓冲胶层的共同作用对产品起到保护作用，避免出现产品压伤情况的出现。避免出现产品压伤情况的出现。避免出现产品压伤情况的出现。


技术研发人员：李志功 赵晓军 魏伟伟 马阔
受保护的技术使用者：河南众驰富联精工科技有限公司
技术研发日：2021.04.27
技术公布日：2021/11/24