一种夹持机构及机械手码垛机的制作方法

1.本实用新型涉及堆垛设备技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构及机械手码垛机。


背景技术：

2.奶粉是大多数婴幼儿食用的产品，随着科技的不断进步，针对不同类型的婴幼儿，奶粉加工企业研发出不同类型的奶粉，奶粉加工更加多元化。
3.在奶粉生产时，需要对奶粉进行包装，通常需要将奶粉装罐，然后装入瓦楞箱内进行码放出货，现有的装箱工序大多停留在人工操作阶段，不但效率低下，而且消耗大量劳动力，使得企业人工成本居高不下，在则，拥有自动装箱机械手的企业，同一台机械手也只能完成奶粉罐装箱不能完成包装箱的堆码工作，需要购置另一台设备去完成，是企业的设备购置成本增加，十分不利与企业的发展。


技术实现要素：

4.为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种夹持机构及机械手码垛机，能够一机多用，具备奶粉罐装箱和包装瓦楞箱堆码两项工作，且具备奶粉罐的防脱功能。
5.本实用新型是这样实现的：
6.一种夹持机构，包括，
7.夹取装箱机构，所述夹取装箱机构包括壳体，所述壳体固定于所述旋转机头的底部，所述壳体的内部滑动连接有升降板，所述壳体内壁顶部的中央处设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩轴与所述升降板固定，所述升降板的顶部且靠近所述电动伸缩杆处设置有夹紧电机，所述夹紧电机的输出轴穿过所述升降板底部固定连接有拨动齿轮，所述拨动齿轮啮合于内齿轮环内部，所述内齿轮环的底部固定有控制板，所述控制板顶部均匀开设有若干控制槽，所述控制槽内部滑动连接有随动杆，所述随动杆的底部固定有夹爪，所述夹爪靠近固定座中心线一侧处设置有滑动杆，若干所述滑动杆滑动连接于固定座的四周，所述固定座的顶端穿过所述控制板与所述升降板的底部固定，所述夹爪的底部铰接有挡爪，所述挡爪远离所述固定座中心线的一端铰接有联动杆，所述联动杆的另一端与壳体铰接；
8.夹持堆码机构，所述夹持堆码机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴表面沿垂直方向设置有对夹驱动装置一和对夹驱动装置二，所述对夹驱动装置一和所述对夹驱动装置二呈十字形分布，且结构完全相同，且均设置于承载板的顶部，所述对夹驱动装置一和所述对夹驱动装置二顶部的两端均设置有缓冲夹头。
9.在本实用新型的一种实施例中，所述对夹驱动装置一包括驱动齿轮，所述驱动齿轮固定于所述驱动电机输出轴的表面，所述驱动齿轮的两侧沿相反方向分别啮合有两个滑动齿条，所述滑动齿条滑动连接于滑槽内部，所述滑槽固定于所述承载板的顶部，所述滑动齿条的顶部沿长度方向等距离开设有若干螺纹孔，所述滑动齿条的顶部设置有调节板，所
述调节板的一端轴承连接有调节螺栓，所述调节螺栓螺接于所述螺纹孔内部，所述调节板与缓冲夹头固定连接。
10.在本实用新型的一种实施例中，所述缓冲夹头包括安装板，所述安装板与所述调节板固定，所述安装板的表面滑动连接有缓冲杆，所述缓冲杆的一端固定有夹板，所述缓冲杆表面套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述安装板和所述夹板固定，所述安装板的底部设置有直线导轨组件，所述直线导轨组件与所述承载板固定。
11.在本实用新型的一种实施例中，所述壳体、所述内齿轮环、所述控制板和所述固定座的中心线均处于同一垂直面。
12.在本实用新型的一种实施例中，所述夹爪和所述挡爪的表面均设置有弹性夹持块。
13.在本实用新型的一种实施例中，所述弹性夹持块采用硅胶材质，其厚度在10mm-20mm之间。
14.在本实用新型的一种实施例中，所述夹板的表面设置有防滑垫，所述防滑垫的表面设置有若干球形凸起，且采用橡胶材质。
15.在本实用新型的一种实施例中，所述夹取装箱机构用于将挂装奶粉夹取并放置如瓦楞箱内部。
16.在本实用新型的一种实施例中，所述夹持堆码机构用于将瓦楞箱进行堆码。
17.另一方面、本方案还提供一种机械手码垛机，包括旋转机头，所述旋转机头的顶部和底部分别设置有夹持堆码机构和夹取装箱机构。
18.本实用新型的有益效果是：
19.1、通过夹紧电机驱动拨动齿轮旋转，从而带动内齿轮环和控制板转动，从而使得随动杆沿控制槽的轨迹移动，从而使得若干个夹爪在固定座的导向下相互靠拢或者张开，从而夹紧或松开奶粉罐，并通过电动伸缩杆推动升降板，使得与升降板连接的夹爪与壳体的位置关系发生变化，从而使得联动杆拉动挡爪，使得挡爪能够在夹爪底部转动，从而实现从底部兜住奶粉罐或者让出通路的功能，并结合夹爪与挡爪表面设置的硅胶防滑块，使得奶粉罐被夹取时，不会因压力过大被夹坏，通过挡爪，也不会出现加持状态的奶粉罐因打滑而造成从夹取装箱机构中脱出损坏的情况，使得整个包装过程安全无误，且效率高，节省人工成本。
20.2、通过驱动电机驱动驱动齿轮，使得两个滑动齿条反向运动，从而使得与两个滑动齿条固定连接的缓冲夹头相向或向背移动，并通过对夹驱动装置一和对夹驱动装置二呈十字形布置，使得两组呈对角设置的缓冲夹头能够夹住装满奶粉罐的瓦楞箱的四棱，从实现瓦楞箱的堆码工作，并且通过设置调节板、调节螺栓以及滑动齿条上开设的螺纹孔，使得每组缓冲夹头能调整初始的间距，从而适应不同尺寸的瓦楞箱进行夹持，缩短设备运行时间，减少设备损耗，提高工作效率，减少企业设备的保养和维修成本。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，
还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为夹持机构立体结构示意图；
23.图2为夹取装箱机构立体爆炸结构示意图；
24.图3为夹持堆码机构立体爆炸结构示意图；
25.图4为图3在a处的放大结构示意图；
26.图5为机械手码垛机平面结构示意图。
27.图中：100、旋转机头；200、夹取装箱机构；201、壳体；202、升降板；203、夹紧电机；204、拨动齿轮；205、控制板；20501、控制槽；206、联动杆；207、夹爪；208、挡爪；209、随动杆；2010、滑动杆；2011、固定座；2012、内齿轮环；2013、电动伸缩杆；300、夹持堆码机构；301、对夹驱动装置一；30101、滑槽；30102、滑动齿条；3010201、螺纹孔；30103、驱动齿轮；302、对夹驱动装置二；303、缓冲夹头；30301、缓冲杆；30302、安装板；30303、夹板；30304、直线导轨组件；304、驱动电机；305、承载板；306、调节螺栓；307、调节板。
具体实施方式
28.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
29.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
30.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
33.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种夹持机构，包括，
34.请参阅图1-2，夹取装箱机构200，夹取装箱机构200包括壳体201，壳体201的内部滑动连接有升降板202，壳体201内壁顶部的中央处设置有电动伸缩杆2013，电动伸缩杆2013的伸缩轴与升降板202固定，升降板202的顶部且靠近电动伸缩杆2013处设置有夹紧电机203，夹紧电机203的输出轴穿过升降板202底部固定连接有拨动齿轮204，拨动齿轮204啮
合于内齿轮环2012内部，内齿轮环2012的底部固定有控制板205，控制板205顶部均匀开设有若干控制槽20501，控制槽20501内部滑动连接有随动杆209，随动杆209的底部固定有夹爪207，夹爪207靠近固定座2011中心线一侧处设置有滑动杆2010，若干滑动杆2010滑动连接于固定座2011的四周，固定座2011的顶端穿过控制板205与升降板202的底部固定，夹爪207的底部铰接有挡爪208，挡爪208远离固定座2011中心线的一端铰接有联动杆206，联动杆206的另一端与壳体201铰接。
35.通过夹紧电机203驱动拨动齿轮204旋转，从而带动内齿轮环2012和控制板205转动，从而使得随动杆209沿控制槽20501的轨迹移动，从而使得若干个夹爪207在固定座2011的导向下相互靠拢或者张开，从而夹紧或松开奶粉罐，并通过电动伸缩杆2013推动升降板202，使得与升降板202连接的夹爪207与壳体201的位置关系发生变化，从而使得联动杆206拉动挡爪208，使得挡爪208能够在夹爪207底部转动，从而实现从底部兜住奶粉罐或者让出通路的功能，并结合夹爪207与挡爪208表面设置的硅胶防滑块，使得奶粉罐被夹取时，不会因压力过大被夹坏，通过挡爪208，也不会出现加持状态的奶粉罐因打滑而造成从夹取装箱机构200中脱出损坏的情况，使得整个包装过程安全无误，且效率高，节省人工成本。
36.请参阅图3-4，夹持堆码机构300，夹持堆码机构300包括驱动电机304，驱动电机304的输出轴表面沿垂直方向设置有对夹驱动装置一301和对夹驱动装置二302，对夹驱动装置一301和对夹驱动装置二302呈十字形分布，且结构完全相同，且均设置于承载板305的顶部，对夹驱动装置一301和对夹驱动装置二302顶部的两端均设置有缓冲夹头303。
37.对夹驱动装置一301包括驱动齿轮30103，驱动齿轮30103固定于驱动电机304输出轴的表面，驱动齿轮30103的两侧沿相反方向分别啮合有两个滑动齿条30102，滑动齿条30102滑动连接于滑槽30101内部，滑槽30101固定于承载板305的顶部，滑动齿条30102的顶部沿长度方向等距离开设有若干螺纹孔3010201，滑动齿条30102的顶部设置有调节板307，调节板307的一端轴承连接有调节螺栓306，调节螺栓306螺接于螺纹孔3010201内部，调节板307与缓冲夹头303固定连接。
38.通过驱动电机304驱动驱动齿轮30103，使得两个滑动齿条30102反向运动，从而使得与两个滑动齿条30102固定连接的缓冲夹头303相向或向背移动，并通过对夹驱动装置一301和对夹驱动装置二302呈十字形布置，使得两组呈对角设置的缓冲夹头303能够夹住装满奶粉罐的瓦楞箱的四棱，从实现瓦楞箱的堆码工作，并且通过设置调节板307、调节螺栓306以及滑动齿条30102上开设的螺纹孔3010201，使得每组缓冲夹头303能调整初始的间距，从而适应不同尺寸的瓦楞箱进行夹持，缩短设备运行时间，减少设备损耗，提高工作效率，减少企业设备的保养和维修成本。
39.请参阅图4，缓冲夹头303包括安装板30302，安装板30302与调节板307固定，安装板30302的表面滑动连接有缓冲杆30301，缓冲杆30301的一端固定有夹板30303，缓冲杆30301表面套设有弹簧，弹簧的两端分别与安装板30302和夹板30303固定，安装板30302的底部设置有直线导轨组件30304，直线导轨组件30304与承载板305固定，通过弹簧和缓冲杆30301的缓冲，有效防止夹板30303在夹持瓦楞箱的过程中，犹豫夹持间距调成不当从而夹坏瓦楞箱的情况发生。
40.壳体201、内齿轮环2012、控制板205和固定座2011的中心线均处于同一垂直面。
41.夹爪207和挡爪208的表面均设置有弹性夹持块。
42.弹性夹持块采用硅胶材质，其厚度在10mm-20mm之间。
43.夹板30303的表面设置有防滑垫，防滑垫的表面设置有若干球形凸起，且采用橡胶材质。
44.夹取装箱机构200用于将挂装奶粉夹取并放置如瓦楞箱内部。
45.夹持堆码机构300用于将瓦楞箱进行堆码。
46.另一方面、本方案还提供一种机械手码垛机，包括旋转机头100，旋转机头100的顶部和底部分别设置有夹持堆码机构300和夹取装箱机构200。
47.通过机械手码垛机控制旋转机头100作180
°
转动，从而实现切换夹取装箱机构200和夹持堆码机构300，从而使得该机械手码垛机具备奶粉罐装箱和包装瓦楞箱堆码两项工作，一机多用，为企业节省设备购置成本，减少操作工序，节省人工，提高了工作效率。
48.在使用该机械手码垛机，首先通过旋转机头100作180
°
转动，从而实现切换夹取装箱机构200和夹持堆码机构300；
49.奶粉罐装箱操作时，通过夹紧电机203驱动拨动齿轮204旋转，从而带动内齿轮环2012和控制板205转动，从而使得随动杆209沿控制槽20501的轨迹移动，从而使得若干个夹爪207在固定座2011的导向下相互靠拢，从而夹紧奶粉罐，并通过电动伸缩杆2013推动升降板202，使得与升降板202连接的夹爪207与壳体201的位置关系发生变化，从而使得联动杆206拉动挡爪208，使得挡爪208能够在夹爪207底部转动，从而实现从底部兜住奶粉罐，然后移动至瓦楞箱内部，通过反转夹紧电机203，从而将奶粉罐放入瓦楞箱内部。
50.瓦楞箱堆码操作时，通过机械手码垛机控制旋转机头100作180
°
转动，从而实现夹持堆码机构300的切换，通过驱动电机304驱动驱动齿轮30103，使得两个滑动齿条30102反向运动，从而使得与两个滑动齿条30102固定连接的缓冲夹头303相向或向背移动，并通过对夹驱动装置一301和对夹驱动装置二302呈十字形布置，使得两组呈对角设置的缓冲夹头303能够夹住装满奶粉罐的瓦楞箱的四棱；
51.需要注意的是，由于瓦楞箱尺寸各异，为适应各尺寸瓦楞箱以及减少设备运行时间，可通过调正调节螺栓306与滑动齿条30102上开设的若干螺纹孔3010201之一进行螺接，使得每组缓冲夹头303调整初始的间距。
52.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。