一种码垛机器人用多用途抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机器人抓手的技术领域，特别是涉及一种码垛机器人用多用途抓手。


背景技术：

2.在大规模自动化生产中，生产厂家会采取将制成品堆码至托盘上的办法来方便后续的运输。根据不同的生产需要，生产厂家会对制成品进行直接码垛或者装箱后码垛，单一用途的机器人抓手只能适用上述两种码垛方式中的一种。造成以下情况：
3.1、当用户需要同时使用两种码垛方式时需要布置两套码垛系统，挤占了厂房空间，增加了生产设备采购费用；
4.2、当用户需要切换码垛方式时，需要更换机器人抓手，在此期间码垛系统不能工作，影响生产进度。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种对隔板的抓取时，使吸取式抓取装置与隔板接触，通过吸取式抓取装置吸住隔板，对箱式物体的抓取时，第一动作器驱动可动抓板以及与可动抓板相连的第二动作器和托底钩移动至合适位置，整套抓头移动至纸箱处，第一动作器驱动可动抓板夹紧纸箱，第二动作器驱动托底钩完成托底动作，对油桶的抓取时，整套抓头移动至油桶处，油桶抓取装置完成对油桶的抓取动作，从而降低设备的占地空间，节约生产设备采购费用，并且提高设备的灵活性的一种码垛机器人用多用途抓手。
6.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，包括复合固定板、固定抓板、吸取式抓取装置、可动抓板、托底钩、第一动作器、第二动作器和油桶抓取装置，固定抓板、第一动作器和油桶抓取装置均与复合固定板的底端相连接，可动抓板的侧端与第一动作器的左端相连接，吸取式抓取装置安装于固定抓板的左端，托底钩的后端与可动抓板的右端底部转动连接，第二动作器的顶端与可动抓板的右端固定连接，第二动作器的底端与托底钩的一端转动连接。
7.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，根据不同需要可在可动抓板的右端安装第二组吸取式抓取装置。
8.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，还包括导向装置，复合固定板的底端设置有滑轨，导向装置的底端与可动抓板的顶端相连接，导向装置的顶端与复合固定板底端的滑轨滑动安装。
9.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，第二动作器的顶端与可动抓板的右端转动连接。
10.与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过复合固定板将设备与码垛机器人相连接，对隔板的抓取时，整套抓手由码垛机器人移动，使吸取式抓取装置与隔板接触，通过吸取式抓取装置吸住隔板，再通过码垛机器人对隔板进行移动，对箱式物体的抓取时，吸
取式抓取装置自动进行规避动作，第一动作器驱动可动抓板以及与可动抓板相连的第二动作器和托底钩移动至合适位置，整套抓头由码垛机器人移动至纸箱处，第一动作器驱动可动抓板夹紧纸箱，码垛机器人上移抓头，第二动作器驱动托底钩完成托底动作，再通过码垛机器人对箱式物体进行移动，对油桶的抓取时，吸取式抓取装置自动进行规避动作，第一动作器驱动可动抓板以及与可动抓板相连的第二动作器和托底钩移动至规避位置，整套抓头由码垛机器人移动至油桶处，油桶抓取装置完成对油桶的抓取动作，再通过码垛机器人对油桶进行移动，从而降低设备的占地空间，节约生产设备采购费用，并且提高设备的灵活性。
附图说明
11.图1是本实用新型的结构示意图；
12.图2是本实用新型抓取隔板时的状态结构示意图；
13.图3是本实用新型抓取箱式物体时的状态结构示意图；
14.图4是本实用新型抓取油桶时的状态结构示意图；
15.附图中标记：1、复合固定板；2、固定抓板；3、吸取式抓取装置；4、可动抓板；5、托底钩；6、第一动作器；7、第二动作器；8、导向装置；9、油桶抓取装置。
具体实施方式
16.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
17.如图1至图4所示，本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，包括复合固定板1、固定抓板2、吸取式抓取装置3、可动抓板4、托底钩5、第一动作器6、第二动作器7和油桶抓取装置9，固定抓板2、第一动作器6和油桶抓取装置9均与复合固定板1的底端相连接，可动抓板4的侧端与第一动作器6的左端相连接，吸取式抓取装置3安装于固定抓板2的左端，托底钩5的后端与可动抓板4的右端底部转动连接，第二动作器7的顶端与可动抓板4的右端固定连接，第二动作器7的底端与托底钩5的一端转动连接；通过复合固定板1将设备与码垛机器人相连接，对隔板的抓取时，整套抓手由码垛机器人移动，使吸取式抓取装置3与隔板接触，通过吸取式抓取装置3吸住隔板，再通过码垛机器人对隔板进行移动，对箱式物体的抓取时，吸取式抓取装置3自动进行规避动作，第一动作器6驱动可动抓板4以及与可动抓板4相连的第二动作器7和托底钩5移动至合适位置，整套抓头由码垛机器人移动至纸箱处，第一动作器6驱动可动抓板4夹紧纸箱，码垛机器人上移抓头，第二动作器7驱动托底钩5完成托底动作，再通过码垛机器人对箱式物体进行移动，对油桶的抓取时，吸取式抓取装置3自动进行规避动作，第一动作器6驱动可动抓板4以及与可动抓板4相连的第二动作器7和托底钩5移动至规避位置，整套抓头由码垛机器人移动至油桶处，油桶抓取装置9完成对油桶的抓取动作，再通过码垛机器人对油桶进行移动，从而降低设备的占地空间，节约生产设备采购费用，并且提高设备的灵活性。
18.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，根据不同需要可在可动抓板4的右端安装第二组吸取式抓取装置3；通过第二组吸取式抓取装置3与第一组吸取式抓取装置3配合，将体型较大的隔板抓起，从而提高设备的实用性。
19.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，还包括导向装置8，复合固定板1的底端设置有滑轨，导向装置8的底端与可动抓板4的顶端相连接，导向装置8的顶端与复合固定板1底端的滑轨滑动安装；通过导向装置8对可动抓板4进行导向，从而提高设备的稳定性。
20.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，第二动作器7的顶端与可动抓板4的右端转动连接；增加第二动作器7的灵活性，从而提高托底钩5的反应速度。
21.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，其在工作时，首先通过复合固定板1将设备与码垛机器人相连接，之后对隔板的抓取时，整套抓手由码垛机器人移动，使吸取式抓取装置3与隔板接触，通过吸取式抓取装置3吸住隔板，再通过码垛机器人对隔板进行移动，然后对箱式物体的抓取时，吸取式抓取装置3自动进行规避动作，第一动作器6驱动可动抓板4以及与可动抓板4相连的第二动作器7和托底钩5移动至合适位置，整套抓头由码垛机器人移动至纸箱处，第一动作器6驱动可动抓板4夹紧纸箱，码垛机器人上移抓头，第二动作器7驱动托底钩5完成托底动作，再通过码垛机器人对箱式物体进行移动，之后对油桶的抓取时，吸取式抓取装置3自动进行规避动作，第一动作器6驱动可动抓板4以及与可动抓板4相连的第二动作器7和托底钩5移动至规避位置，整套抓头由码垛机器人移动至油桶处，油桶抓取装置9完成对油桶的抓取动作，再通过码垛机器人对油桶进行移动即可。
22.本实用新型的一种码垛机器人用多用途抓手，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。
23.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。