一种智能连杆夹持机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种智能连杆夹持机构。


背景技术：

2.目前在工业生产中，通过夹持机构对流水线上的物料进行夹取存放，从而实现对物料的转移，但由于现有的夹持机构在对流水线上的物料进行多次夹取存放后，回到原位有位置偏差，从而导致再次进行夹取时，无法准确地对物料进行夹取，从而可能导致夹持机构在对物料的夹取过程中损坏物料。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种智能连杆夹持机构，旨在解决现有技术中的夹持机构在对流水线上的物料进行多次夹取存放后，回到原位有位置偏差，从而导致再次进行夹取时，无法准确地对物料进行夹取，从而可能导致夹持机构在对物料的夹取过程中损坏物料的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了一种智能连杆夹持机构，一种智能连杆夹持机构，其特征在于，包括基座、夹持装置和限位连接装置；所述夹持装置与所述基座转动连接；所述限位连接装置包括限位槽体、伸缩弹簧、固定块、旋转转轴、限位块和连接组件，所述限位槽体与所述基座固定连接，并位于所述基座的一侧，所述限位槽体具有限位孔，所述限位孔位于所述限位槽体内部，所述旋转转轴与所述限位槽体转动连接，并位于所述限位槽体远离所述基座的一侧，所述固定块与所述旋转转轴固定连接，并位于所述旋转转轴靠近所述限位孔的一侧，所述伸缩弹簧与所述固定块固定连接，且位于所述固定块靠近所述限位孔的一侧，所述限位块与所述伸缩弹簧固定连接，并与所述限位槽体配合连接，且位于所述伸缩弹簧靠近所述限位孔的一侧，所述连接组件与所述旋转转轴固定连接，并与所述夹持装置转动连接。
5.所述固定块焊接固定在所述旋转转轴的圆外侧面，通过控制端控制所述旋转转轴在所述限位槽体中进行转动，在所述旋转转轴带动所述伸缩弹簧在所述限位槽体中转动时，所述伸缩弹簧处于收缩状态，当所述伸缩弹簧带动所述限位块转动接触进入所述限位孔时，所述伸缩弹簧伸缩，将所述限位块伸入所述限位孔内，实现块孔配合，所述限位槽体具有多个限位孔，但在本实用新型中只有四个，从而实现所述旋转转轴每转动一定的角度，都实现所述限位块与所述限位孔配合，从而实现对所述旋转转轴转动进行限位，使得所述旋转转轴无论转动什么角度，再通过控制端控制转回原点时，所述限位块与所述限位孔进行配合，从而保证回到原位的准确性，使得能准确地从原位对物料进行第二次夹取。
6.其中，所述连接组件包括连接杆和连接轴，所述连接杆与所述旋转转轴固定连接，并位于所述旋转转轴远离所述限位槽体的一侧；所述连接轴与所述连接杆转动连接，并位于所述连接杆远离所述旋转转轴的一侧。
7.使得所述旋转转轴转动带动所述连接杆转动，从而带动所述夹持装置水平旋转。
8.其中，所述夹持装置包括夹持臂和夹爪，所述夹持臂与所述连接轴转动连接，并位于所述连接轴远离所述连接杆的一侧；所述夹爪与所述夹持臂固定连接，并位于所述夹持臂远离所述连接轴的一侧。
9.通过所述夹持臂转动带动所述夹爪对物料进行夹取。
10.其中，所述夹持装置还包括固定座，所述固定座与所述夹持臂固定连接，并与所述夹爪固定连接，且位于所述夹持臂靠近所述夹爪的一侧。
11.通过所述固定座对夹爪起到固定支撑的作用，使得所述夹爪在对物料进行夹取时更稳定。
12.其中，所述夹爪包括驱动电机和伸缩杆，所述驱动电机与所述固定座固定连接，并位于所述固定座远离所述夹持臂的一侧；所述伸缩杆与所述驱动电机的输出轴固定连接，并位于所述驱动电机的一侧。
13.通过所述驱动电机推动活塞使得所述伸缩杆进行伸缩。
14.其中，所述夹爪还包括夹板，所述夹板与所述固定座滑动连接，并与所述伸缩杆固定连接，且位于所述固定座远离所述夹持臂的一侧。
15.实现所述夹板在所述固定座上相向滑动，从而实现对物料进行夹取。
16.其中，所述夹爪还包括保护套，所述保护套与所述夹板固定连接，并套设在所述夹板的外侧。
17.防止在对物料夹取时，损坏物料。
18.其中，所述夹爪还包括压力感应器，所述压力感应器与所述夹板电连接，并位于所述夹板的内侧。
19.防止所述夹板再对物料进行夹取时用力过大，造成物料的损坏。
20.本实用新型的一种智能连杆夹持机构，所述固定块焊接固定在所述旋转转轴的圆外侧面，通过控制端控制所述旋转转轴在所述限位槽体中进行转动，在所述旋转转轴带动所述伸缩弹簧在所述限位槽体中转动时，所述伸缩弹簧处于收缩状态，当所述伸缩弹簧带动所述限位块转动接触进入所述限位孔时，所述伸缩弹簧伸缩，将所述限位块伸入所述限位孔内，实现块孔配合，所述限位槽体具有多个限位孔，但在本实用新型中只有四个，从而实现所述旋转转轴每转动一定的角度，都实现所述限位块与所述限位孔配合，从而实现对所述旋转转轴转动进行限位，使得所述旋转转轴无论转动什么角度，再通过控制端控制转回原点时，所述限位块与所述限位孔进行配合，从而保证回到原位的准确性，使得能准确地从原位对物料进行夹取。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本实用新型提供的一种智能连杆夹持机构的结构示意图。
23.图2是本实用新型提供的一种智能连杆夹持机构的正视图。
24.图3是本实用新型的限位连接装置的俯视图。
25.图4是本实用新型图2的a处的放大图。
26.图中:1-基座、2-夹持装置、3-限位连接装置、21-夹持臂、22-夹爪、23-固定座、31-限位槽体、32-伸缩弹簧、33-固定块、34-旋转转轴、35-限位块、36-连接组件、100-一种智能连杆夹持机构、221-驱动电机、222-伸缩杆、223-夹板、 224-保护套、225-压力感应器、311-限位孔、361-连接杆、362-连接轴
具体实施方式
27.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.请参阅图1至图4，本实用新型提供一种智能连杆夹持机构100，其特征在于，包括基座1、夹持装置2和限位连接装置3；
30.所述夹持装置2与所述基座1转动连接；
31.所述限位连接装置3包括限位槽体31、伸缩弹簧32、固定块33、旋转转轴 34、限位块35和连接组件36，所述限位槽体31与所述基座1固定连接，并位于所述基座1的一侧，所述限位槽体31具有限位孔311，所述限位孔311位于所述限位槽体31内部，所述旋转转轴34与所述限位槽体31转动连接，并位于所述限位槽体31远离所述基座1的一侧，所述固定块33与所述旋转转轴34固定连接，并位于所述旋转转轴34靠近所述限位孔311的一侧，所述伸缩弹簧32 与所述固定块33固定连接，且位于所述固定块33靠近所述限位孔311的一侧，所述限位块35与所述伸缩弹簧32固定连接，并与所述限位槽体31配合连接，且位于所述伸缩弹簧32靠近所述限位孔311的一侧，所述连接组件36与所述旋转转轴34固定连接，并与所述夹持装置2转动连接。
32.在本实施方式中，所述基座1用来对所述限位连接装置3进行支撑，所述夹持装置2起到对物料进行夹取，转移存放的作用，所述限位槽体31通过螺栓固定连接在所述基座1上，所述旋转转轴34通过轴承安装在所述限位槽体31 内，通过控制端可实现控制所述旋转转轴34在所述限位槽体31中进行转动，通过所述连接组件36与所述夹持装置2转动连接，可实现通过所述连接组件36 带动所述夹持装置2对物料进行夹持，所述固定块33焊接在所述旋转转轴34 的圆外侧面，所述伸缩弹簧32的一端与所述固定块33焊接固定，另一端与所述限位块35焊接固定，所述限位块35可以与所述限位孔311进行块孔配合连接，如此，所述固定块33焊接固定在所述旋转转轴34的圆外侧面，通过控制端控制所述旋转转轴34在所述限位槽体31中进行转动，在所述旋转转轴34带动所述伸缩弹簧32在所述限位槽体31中转动时，所述伸缩弹簧32处于收缩状态，当所述伸缩弹簧32带动所述限位块35转动接触进入所
述限位孔311时，所述伸缩弹簧32伸缩，将所述限位块35伸入所述限位孔311内，实现块孔配合，所述限位槽体31具有多个限位孔311，但在本实用新型中只有四个，从而实现所述旋转转轴34每转动一定的角度，都实现所述限位块35与所述限位孔 311配合，从而实现对所述旋转转轴34转动进行限位，使得所述旋转转轴34无论转动什么角度，再通过控制端控制转回原点时，所述限位块35与所述限位孔 311进行配合，从而保证回到原位的准确性，使得能准确地从原位对物料进行夹取。
33.进一步的，请参阅图1和图2，所述连接组件36包括连接杆361和连接轴 362，所述连接杆361与所述旋转转轴34固定连接，并位于所述旋转转轴34远离所述限位槽体31的一侧；所述连接轴362与所述连接杆361转动连接，并位于所述连接杆361远离所述旋转转轴34的一侧。
34.在本实施方式中，所述连接杆361焊的一端与所述旋转转轴34焊接固定，另一端与所述连接轴362通过轴承转动连接，通过所述连接杆361与所述旋转转轴34固定连接，所述连接轴362与所述连接杆361转动连接，使得所述旋转转轴34转动带动所述连接杆361转动，从而带动所述夹持装置2水平旋转。
35.进一步的，请参阅图1、图2和图4，所述夹持装置2包括夹持臂21和夹爪22，所述夹持臂21与所述连接轴362转动连接，并位于所述连接轴362远离所述连接杆361的一侧；所述夹爪22与所述夹持臂21固定连接，并位于所述夹持臂21远离所述连接轴362的一侧。
36.进一步的，请参阅图1和图4，所述夹持装置2还包括固定座23，所述固定座23与所述夹持臂21固定连接，并与所述夹爪22固定连接，且位于所述夹持臂21靠近所述夹爪22的一侧。
37.在本实施方式中，所述夹持臂21的一端与所述连接轴362转动连接，通过所述夹持臂21转动带动所述夹爪22对物料进行夹取，所述固定座23与所述夹持臂21的另一端焊接固定，并与所述夹爪22焊接固定，通过所述固定座23对夹爪22起到固定支撑的作用，使得所述夹爪22在对物料进行夹取时更稳定。
38.进一步的，请参阅图4，所述夹爪22包括驱动电机221和伸缩杆222，所述驱动电机221与所述固定座23固定连接，并位于所述固定座23远离所述夹持臂21的一侧；所述伸缩杆222与所述驱动电机221的输出轴固定连接，并位于所述驱动电机221的一侧。
39.进一步的，请参阅图4，所述夹爪22还包括夹板223，所述夹板223与所述固定座23滑动连接，并与所述伸缩杆222固定连接，且位于所述固定座23 远离所述夹持臂21的一侧。
40.进一步的，请参阅图4，所述夹爪22还包括保护套224，所述保护套224 与所述夹板223固定连接，并套设在所述夹板223的外侧。
41.进一步的，请参阅图4，所述夹爪22还包括压力感应器225，所述压力感应器225与所述夹板223电连接，并位于所述夹板223的内侧。
42.在本实施方式中，所述驱动电机221铆接在所述固定座23上的两边，所述伸缩杆222有两节，第一节的末端与所述驱动电机221的输出轴焊接固定，第二节的首端与所述夹板223焊接固定，通过所述驱动电机221推动活塞使得所述伸缩杆222进行伸缩，从而实现所述夹板223在所述固定座23上相向滑动，从而实现对物料进行夹取，所述保护套224采用橡胶制成，所述保护套224设在所述夹板223与物料接触的顶部，为了防止在对物料夹取时，损坏物料，所述压力感应器225的型号为rl-2088，所述压力感应器225通过螺栓固定连接在所
述夹板223与物料接触的表面，并与所述夹板223内部电连接，通过所述压力感应器225检测所述夹板223夹取物料的力的大小，并转化成电信号反馈给控制端，从而防止所述夹板223再对物料进行夹取时用力过大，造成物料的损坏。
43.本实用新型的一种智能连杆夹持机构100，所述固定块33焊接固定在所述旋转转轴34的圆外侧面，通过控制端控制所述旋转转轴34在所述限位槽体31 中进行转动，在所述旋转转轴34带动所述伸缩弹簧32在所述限位槽体31中转动时，所述伸缩弹簧32处于收缩状态，当所述伸缩弹簧32带动所述限位块35 转动接触进入所述限位孔311时，所述伸缩弹簧32伸缩，将所述限位块35伸入所述限位孔311内，实现块孔配合，所述限位槽体31具有多个限位孔311，但在本实用新型中只有四个，从而实现所述旋转转轴34每转动一定的角度，都实现所述限位块35与所述限位孔311配合，从而实现对所述旋转转轴34转动进行限位，使得所述旋转转轴34无论转动什么角度，再通过控制端控制转回原点时，所述限位块35与所述限位孔311进行配合，从而保证回到原位的准确性，使得能准确地从原位对物料进行夹取。
44.以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。