一种风电线圈生产线用线圈抓取手的制作方法

1.本实用新型涉及风电线圈生产线技术领域，具体涉及一种风电线圈生产线用线圈抓取手。


背景技术：

2.风电线圈即风力发电机线圈，其是风力发电机的核心部件之一。现有的风电线圈生产线各工位采用直线布局，导致占地面积较大。为了解决此问题，申请人设计了一种圆弧分段式生产线，包括依次设置的工段i、工段ii、工段iii、工段iv。工段i、工段ii、工段iii、工段iv 皆环形设置若干工位。在环形圈中间设有转运机械臂，对风电线圈进行转运，使得风电线圈在同一工段的各工位之间流转，同时能够将风电线圈从工段i送向工段ii。由于需要依靠机械臂抓取风电线圈对风电线圈进行转运，因此，为了满足风电线圈的运输要求，需要对机械臂的结构进行设计。


技术实现要素：

3.本实用新型目的在于提供一种风电线圈生产线用线圈抓取手，其结构适用于风电线圈生产线，抓取风电线圈，对风电线圈进行转运。
4.为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：
5.一种风电线圈生产线用线圈抓取手，包括底座、立柱、驱动臂、旋转臂、手爪；立柱可旋转设置在底座上，在驱动机构作用下立柱相对底座旋转，立柱为电控升降立柱；立柱上设有驱动臂，驱动臂可旋转连接有旋转臂，旋转臂可绕驱动臂360
°
转动，驱动臂内设有驱动机构与旋转臂连接，驱动旋转臂转动；旋转臂上设有用于夹持风电线圈的手爪。
6.作为一种优选技术方案，旋转臂底部设有手爪臂，手爪臂上设有手爪，手爪通过手爪臂设置在旋转臂上；旋转臂上通过驱动机构连接转动手爪臂，使得转动手爪臂可转动；转动手爪臂上设有转动手爪；转动手爪臂转动时，转动手爪在一圆周上运动，转动手爪与手爪构成一组抓取组件。
7.作为一种优选技术方案，手爪包括手爪座、两个爪板及控制两个主板抓紧的抓板驱动机构；手爪座内设有爪板驱动机构；爪板驱动机构包括气缸与连杆组件；连杆组件包括两个斜杆，两个斜杆的一端之间共同套设在转轴上，使得两个斜杆的一端轴接；两个斜杆的另一端分别轴接两个爪板；手爪座内设有竖向槽。两个斜杆共同套接的转轴一端设置在竖向槽内，可在竖向槽内竖向滑动；气缸设置在手爪座内，且其伸缩端连接到转轴上，驱动转轴在竖向槽内上下运动；
8.手爪座的底部设有开口朝下的c型横向滑槽，c横向滑槽内设有滑块，使得滑块只能在滑槽内横向位移；滑块底部连接有爪板；滑槽的槽底开设有与槽底尺寸匹配的条形孔，斜杆的另一端穿过条形孔与滑块轴接。
9.作为一种优选技术方案，旋转手爪包括手爪座、两个爪板及控制两个主板抓紧的抓板驱动机构；手爪座内设有爪板驱动机构；爪板驱动机构包括气缸与连杆组件；连杆组件
包括两个斜杆，两个斜杆的一端之间共同套设在转轴上，使得两个斜杆的一端轴接；两个斜杆的另一端分别轴接两个爪板；手爪座内设有竖向槽。两个斜杆共同套接的转轴一端设置在竖向槽内，可在竖向槽内竖向滑动；气缸设置在手爪座内，且其伸缩端连接到转轴上，驱动转轴在竖向槽内上下运动；
10.手爪座的底部设有开口朝下的c型横向滑槽，c横向滑槽内设有滑块，使得滑块只能在滑槽内横向位移；滑块底部连接电机，电机输出轴连接有爪板；滑槽的槽底开设有与槽底尺寸匹配的条形孔，斜杆的另一端穿过条形孔与滑块轴接。
附图说明
11.图1为实施例1的结构示意图。
12.图2为实施例2的结构示意图。
13.图3为手爪的原理示意图。
14.图4为旋转手爪的原理示意图。
15.其中，附图标记如下所示：1-立柱，2-驱动臂，3-旋转臂，4-手爪，5-手爪臂，6-转动手爪臂，7-转动手爪，8-爪板，9-斜杆，10-转轴，11-气缸，12-滑块，13-电机。
具体实施方式
16.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种风电线圈生产线用线圈抓取手，下面结合实施例对本实用新型作进一步详细说明。
17.实施例1
18.如图1和3所示，一种风电线圈生产线用线圈抓取手，包括底座、立柱1、驱动臂2、旋转臂3、手爪4。
19.立柱1可旋转设置在底座上，在驱动机构作用下立柱1相对底座旋转。立柱1为电动升降立柱1。此结构为机械臂的常见结构，本实施例不作具体描述。
20.在立柱1上横向设置有驱动臂2，驱动臂2壳体内设有旋转驱动机构。
21.旋转臂3的一端的上设有旋转轴10，旋转轴10伸入驱动臂2壳体内与驱动臂2壳体内的旋转驱动机构连接。旋转轴10与驱动臂2壳体之间设有轴承。
22.旋转驱动机构有很多结构可以实现，本实施例给出一种优选方式。旋转驱动机构包括电机13，电机13的输出轴连接有主动齿轮，旋转臂3上的旋转轴10可旋转设置在驱动臂2壳体内，且旋转轴10上设有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，从而实现电机13工作带动旋转轴10转动，从而带动旋转臂3转动。
23.在旋转臂3设有两个手爪4，分别用于抓风电线圈。手爪4包括手爪4座、两个爪板8 及控制两个主板抓紧的抓板驱动机构。旋转臂3上设有手爪4座，手爪4座内设有爪板8驱动机构。爪板8驱动机构包括气缸11与连杆组件。连杆组件包括两个斜杆9，两个斜杆9的一端之间共同套设在转轴10上，使得两个斜杆9的一端轴接。两个斜杆9的另一端分别轴接两个爪板8。手爪4座内设有竖向槽。两个斜杆9共同套接的转轴10一端设置在竖向槽内，可在竖向槽内竖向滑动。气缸11设置在手爪4座内，且其伸缩端连接到转轴10上，驱动转轴10在竖向槽内上下运动。
24.手爪4座的底部设有开口朝下的c型横向滑槽，c横向滑槽内设有滑块12，使得滑块
12 只能在滑槽内横向位移。滑块12底部连接有爪板8。滑槽的槽底开设有与槽底尺寸匹配的条形孔，斜杆9的另一端穿过条形孔与滑块12轴接。
25.通过气缸11的伸缩带动转轴10的上下位移，由于斜杆9的另一端已经轴接在滑块12上，而滑块12只能横向运动，因此，气缸11的伸缩带动转动的上下位移，使得两个斜杆9之间夹角变大或变小，从而带动两个爪板8之间的位移，使得控制两个抓板之间抓紧或放松。
26.本实施例中，当转运未涨型的工件时，直接用一个手爪4抓住风电线圈的一侧直边即可。当转运已涨型的风电线圈时，用两个手爪4分别抓住风电线圈的两个直边即可。
27.实施例2
28.如图2和4所示，为了满足适用不同规格的风电线圈使用，本实施例与实施例1的区别如下所述：
29.旋转臂3远离驱动臂2的一端顶部固定有手爪臂5，手爪臂5的两端分别设有两个手爪4。在手爪臂5底部设有转动手爪臂6。转动手爪臂6位于手爪臂5中部。
30.转动手爪臂6包括臂壳、转动手爪7，旋转臂3上设有电机13，电机13的输出轴与转动手爪臂6的臂壳连接，使得电机13可带动转动手爪臂6转动。
31.在转动手爪臂6底部两侧分别设有两个转动手爪7。转动手爪7的结构与上述手爪4结构基本相同，唯一区别在于，转动手爪7中，滑块12底部设有电机13，电机13的输出轴连接有抓板，使得抓板可转。
32.本实施例所述结构可以达到的效果是，手爪臂5的其中一个手爪4与最靠近其的一个转动手爪臂6上的转动手爪7构成了一个抓取组件，分别抓取经过涨型的风电线圈的两个直边。转动手爪7的高度低于手爪4，因此，转动手爪7抓取风电线圈的较低直边，手爪4抓取风电线圈的较高直边。
33.当风电线圈规格变大时，在电机13的作用下，转动手爪臂6的壳体转动，带动转动手爪臂6转动，此时两个转动手爪7绕在一圆周上绕一圆心转动，从而转动手爪7与其构成一个抓取组件的手爪4之间距离可变，也就实现了对不同尺寸的风电线圈进行抓取。
34.而由于转动手爪7在圆周上运动后，转动手爪7的爪板8与手爪4的爪板8之间倾斜，容易导致抓取的风电线圈变形，因此，本实施例中，转动手爪7的抓板通过电机13设置在滑块12底部。在改变转动手爪7在圆周上的位置后，可以通过电机13工作，旋转爪板8，使得转动手爪7的两个爪板8与手爪4两个爪板8保持平行。
35.按照上述实施例，便可很好地实现本实用新型。值得说明的是，基于上述结构设计的前提下，为解决同样的技术问题，即使在本实用新型上做出的一些无实质性的改动或润色，所采用的技术方案的实质仍然与本实用新型一样，故其也应当在本实用新型的保护范围内。