一种托盘环形穿梭车及轨道输送系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种托盘环形穿梭车及轨道输送系统。


背景技术：

2.随着物流技术和电子商务的快速发展，如何提高物流效率、降低物流成本及提高物流自动化已成为仓储物流行业的主要关注点。
3.环形穿梭车是一种在环形轨道上运行，以将货物输送至指定地点的自动化运输机器人，其被广泛应用于自动化立体仓库的出入库端，实现搬运货物至指定对接口的功能。现有的环形穿梭车的环形轨道主要为双轨式轨道，环形穿梭车通常为四轮结构，环形穿梭车在环形轨道上运行的过程中，环形穿梭车的两侧的驱动轮分别在并排设置的内外轨道上运行。
4.四轮结构的环形穿梭车，整体尺寸较大，占地面积大，且在环形穿梭车转弯过程中，容易因前后轮速度不一致而引发倾覆或者运行不稳定等情况的发生；同时，四轮结构的环形穿梭车需要与双轨的环形轨道相匹配，而双轨环形轨道的铺设精度要求高，施工成本和建筑难度较大，占地空间较大，从而导致了物流成本的增大及空间利用率降低。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例的一个目的在于提供一种托盘环形穿梭车，以减小托盘环形穿梭车的尺寸，降低托盘环形穿梭车的成本。
6.本实用新型实施例的另一个目的在于提供一种轨道输送系统，以降低轨道输送系统的铺设成本
7.为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
8.一种托盘环形穿梭车，用于在环形轨道上运输货物，所述托盘环形穿梭车包括底盘和安装于所述底盘底部的运行机构，所述运行机构在所述底盘的第一方向上间隔设置有至少两个，每个所述运行机构均包括：
9.驱动轮，转动安装于所述底盘，并位于所述底盘在第二方向上的中部，所述驱动轮的转动轴线能够与所述第二方向平行，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述驱动轮用于与所述环形轨道的上表面滚动配合；
10.导向组件，所述驱动轮轴向的两侧均设置有所述导向组件，所述导向组件包括第一导向件和/或第二导向件，所述第一导向件用于与所述环形轨道的侧面滚动或滑动配合，所述第二导向件用于与所述环形轨道的下表面滑动或滚动配合。
11.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述运行机构包括安装架，所述安装架与所述底盘可拆卸连接，所述驱动轮及所述导向组件均安装于所述安装架。
12.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述安装架与所述底盘转动连接，且所述安装架的转动轴线沿第三方向设置，所述第三方向与所述第一方向及所述第二方向均垂直。
13.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述安装架包括安装顶板部和垂直连接于所述安装顶板部相对两侧的安装侧板部，所述驱动轮的两端分别与两个安装侧板部转动连接，所述安装顶板部与所述底盘可拆卸连接；
14.所述运行机构还包括用于驱动所述驱动轮转动的驱动单元，所述驱动单元安装于一所述安装侧板部的外侧。
15.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述驱动单元包括驱动电机和减速器，所述驱动电机的驱动轴与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出轴与所述驱动轮连接，所述减速器的输入端和输出轴垂直。
16.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述减速器安装于所述安装架，所述驱动电机伸出所述安装架朝向另一所述运行机构的一侧，且两个所述运行机构的驱动电机在所述第二方向上错位设置。
17.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，每个所述安装侧板部远离所述安装顶板部的一侧连接有延伸板部，所述延伸板部沿远离另一所述延伸板部的方向延伸，所述导向组件可拆卸连接于所述延伸板部的下方。
18.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述第一导向件为第一导向轮，所述第一导向轮的转动轴线沿第三方向设置，所述第三方向与所述第一方向及所述第二方向均垂直；
19.所述第二导向件为第二导向轮，所述第二导向轮的转动轴线与所述驱动轮的转动轴线平行。
20.作为一种托盘环形穿梭车的可选技术方案，所述导向组件包括导向座，所述第一导向轮和/或所述第二导向轮通过偏心轴转动安装于所述导向座。
21.一种轨道输送系统，包括环形轨道和如上所述的托盘环形穿梭车，所述环形轨道为单轨轨道，所述驱动轮运行于所述环形轨道的上表面；
22.所述第一导向件与所述环形轨道的侧面滑动或滚动配合，和/或，所述第二导向件与所述环形轨道的下表面滚动或者滑动配合。
23.作为一种轨道输送系统的可选技术方案，所述环形轨道的截面为“工”字形。
24.本实用新型实施例的有益效果在于：
25.本实用新型实施例提供的托盘环形穿梭车，通过在底盘沿第二方向的中部设置驱动轮，在驱动轮沿轴向的相对两侧分别设置导向组件，使得驱动轮在环形轨道上运行的过程中，环形轨道被夹持在两个第一导向件之间和/或被夹持在驱动轮和第二导向件之间，有效保证托盘环形穿梭车的运行平稳性；同时，驱动轮沿底盘的第一方向间隔设置有两个，驱动轮位于底盘沿第二方向的中部的设置方式，使得托盘环形穿梭车可以稳定地在一根环形轨道上运行，无需建造双轨式的环形轨道与托盘环形穿梭车进行配合，有效降低托盘环形穿梭车和环形轨道的尺寸和占地空间，提高空间利用率，降低环形轨道的建造难度和建造成本。
26.本实用新型实施例提供轨道输送系统，通过采用上述的托盘环形穿梭车，使得环形轨道可采用单轨道设置，降低环形轨道的建造难度、建造成本和占地空间，从而降低轨道运输系统的占地空间和建造成本。
附图说明
27.图1是本实用新型实施例提供的轨道输送系统的结构示意图；
28.图2是本实用新型实施例提供的轨道输送系统的剖视示意图；
29.图3是本实用新型实施例提供的货物与托盘环形穿梭车的结构示意图；
30.图4是本实用新型实施例提供的托盘环形穿梭车的部分结构在一个视角下的结构示意图；
31.图5是本实用新型实施例提供的托盘环形穿梭车的部分结构在另一个视角下的结构示意图；
32.图6是本实用新型实施例提供的运行机构在一个视角的结构示意图；
33.图7是本实用新型实施例提供的运行机构在另一个视角下的结构示意图；
34.图8是本实用新型实施例提供的运行机构的主视图；
35.图9是图8中a-a向的剖视图；
36.图10是图8中b-b向的剖视图；
37.图11是图10中i处的局部放大图；
38.图12是图8中c-c向的剖视图；
39.图13是本实用新型实施例提供的托盘环形穿梭车的结构示意图；
40.图14是本实用新型实施例提供的托盘环形穿梭车去掉护罩后的结构示意图。
41.10、托盘环形穿梭车；20、环形轨道；201、轨道部；202、安装部；203、支撑部；30、货物；
42.1、运行机构；11、驱动组件；111、驱动轮；1111、轮轴；1112、轮本体； 112、驱动单元；1121、驱动电机；1122、减速器；113、驱动座；12、导向组件； 121、导向座；1211、转接板部；1212、第一固定板部；1213、第二固定板部； 1214、加强板部；122、第一导向件；123、第二导向件；13、安装架；131、安装顶板部；132、安装侧板部；133、延伸板部；14、第一转动组件；141、安装轴；1411、主轴部；1412、法兰部；1413、端盖部；142、衬套；15、第二转动组件；151、第一转动轴承；152、限位挡板；153、限位轴套；154、限位挡圈； 16、第三转动组件；161、偏心轴；1611、调节轴部；1612、偏心轴部；1613、限位部；162、转动轴套；163、安装轴套；164、第二转动轴承；165、调节螺母；
43.2、底盘；21、承载板；22、围板；221、缺口；
44.3、输送机构；31、安装梁；32、电动滚筒；33、护罩；331、罩侧板部；332、罩顶板部；
45.4、缓冲件；5、距离传感器；6、反光板。
具体实施方式
46.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
47.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理
解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
49.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
50.如图1所示，本实施例提供了一种轨道输送系统，主要应用于仓储物流领域中，可以应用于货物30的出库、入库、搬运或者分拣过程中。轨道输送系统包括环形轨道20和能够在环形轨道20上运行的托盘环形穿梭车10，环形轨道 20用于为托盘环形穿梭车10的运行提供支撑和导向，托盘环形穿梭车10能够携带货物30并通过沿环形轨道20的运行将货物30运送至目标位置。
51.如图2所示，托盘环形穿梭车包括底盘2和安装于底盘2底部的运行机构 1，运行机构1在底盘2的第一方向上间隔设置有至少两个，每个运行机构1均包括驱动组件11和导向组件12，驱动组件11用于驱动托盘环形穿梭车10在环形轨道20上运行，导向组件12与实现托盘环形穿梭车10在环形轨道20上的运行导向。
52.驱动组件11包括驱动轮111和驱动单元112，驱动轮111转动安装于底盘 2，并位于底盘2在第二方向上的中部，驱动轮111的转动轴线能够与第二方向平行，第二方向与第一方向垂直，驱动轮111用于与环形轨道20的上表面滚动配合；驱动轮111轴向的两侧均设置有导向组件12，导向组件12包括第一导向件122和/或第二导向件123，第一导向件122用于与环形轨道20的侧面滚动或滑动配合，第二导向件123用于与环形轨道20的下表面滑动或滚动配合。
53.本实施例提供的托盘环形穿梭车10和轨道输送系统，通过在底盘2沿第二方向的中部设置驱动轮111，在驱动轮111沿轴向的相对两侧分别设置导向组件12，使得驱动轮111在环形轨道20上运行的过程中，环形轨道20被夹持在两个第一导向件122之间和/或被夹持在驱动轮111和第二导向件123之间，有效保证托盘环形穿梭车10的运行平稳性；同时，驱动轮111沿底盘2的第一方向间隔设置有两个，驱动轮111位于底盘2沿第二方向的中部的设置方式，使得托盘环形穿梭车10可以稳定地在一根环形轨道20上运行，无需建造双轨式的环形轨道20与托盘环形穿梭车10进行配合，有效降低托盘环形穿梭车10和环形轨道20的尺寸和占地空间，提高空间利用率，降低环形轨道20的建造难度和建造成本。
54.在本实施例中，环形轨道20的截面为“工”字形，其包括形成“工”字形顶梁的轨道部201、形成“工”字形底梁的安装部202及连接于轨道部201和安装部202之间的支撑部203，托盘环形穿梭车10与轨道部201配合。即，轨道部201远离固定部202的一面形成与驱动轮111配合的面，轨道部201连接支撑部203的一面形成与第二导向件123配合的面，轨道部201的侧面形成与第一导向件122配合的面。且可以理解的是，环形轨道20还可以采用其他结构
形式，只要能够实现与托盘环形穿梭车20的配合即可。
55.如图3和图4所示，底盘2优选包括水平设置的承载板21和向下围设于底盘2周缘的围板22，承载板21和围板22合围形成有安装空间，运行机构1位于安装空间内。承载板21的设置，能够方便在承载板21上端设置其他结构或有利于直接将货物30放置在承载板21上；围板22的设置，有利于对运行机构 1提供保护，避免运行机构1在运行过程中与其他托盘环形穿梭车10或者外部结构碰撞而损坏。
56.优选地，承载板21为矩形，有利于对货物30的承载及保证底盘2的对称性。围板22于承载板21的每一侧边均设置有一个，相邻两个围板22的对接边相连。但可以理解的是，承载板21也可以为其他形状，如多边形、异形结构等，且优选地，底盘2相对于第一方向对称设置，以更好地保证托盘环形穿梭车10 在运行过程中的平衡性和平稳性。
57.优选地，围板22的高度大于驱动轮111距离承载板21的最大距离，以增强对驱动轮111的保护。沿第一方向相对设置的两个围板22上开设有缺口221，缺口221用于对环形轨道20进行避让，防止环形轨道20与底盘2相干涉。缺口221优选正对驱动组件11设置，以方便查看托盘环形穿梭车10在运行过程中驱动轮111的运行状态，提高运行机构1安装和维修便利性，同时也更加利于托盘环形穿梭车10在运行过程中，运行机构1的散热，提高运行机构1的运行安全性和可靠性。
58.在本实施例中，缺口221呈上窄下宽的梯形结构。但可以理解的是，缺口 221还可以为其他形状，如矩形、弧形等，本实用新型对此不做具体限制。
59.为避免托盘环形穿梭车10在运行过程中与其他托盘环形穿梭车10或者外部结构碰撞，优选地，底盘2沿第一方向相对设置的两个围板22上分别凸设有缓冲件4。缓冲件4可以为由橡胶、硅胶、海绵等弹性材料制成的块状、柱状结构或条状结构，也可以为液压缓冲器、弹簧等其他能够实现碰撞缓冲的结构。优选地，每个围板22沿第二方向的两端均设置有缓冲件4，以提高防撞效果。
60.进一步地，底盘2上还设置有防撞检测组件和控制器，防撞检测组件包括距离传感器5，距离传感器5设置于与第一方向垂直的一围板22上，用于检测障碍物距离托盘环形穿梭车10的距离，控制器与距离传感器5及驱动单元11 均连接。当距离传感器5检测到托盘环形穿梭车10距离障碍物的距离小于预设距离时，控制器根据距离传感器5的检测信号控制运行机构1停止运动，避免与障碍物碰撞，提高托盘环形穿梭车10的运行安全性。
61.优选地，距离传感器5凸出围板22的高度小于缓冲件4凸出围板22的高度，防止当距离传感器5失效时，距离传感器5与外部结构发生碰撞。或距离传感器5也可以设置在底盘2内部，并通过在围板22对应位置处开设检测孔，实现距离传感器5对外部障碍物的检测。在本实施例中，距离传感器5优选为激光检测仪，受外界干扰小，检测精度高。进一步，距离传感器5优选设置在围板22沿第二方向的中部。
62.优选地，防撞检测组件还包括反光板6，发光板6设置于与距离传感器5相对的一围板22上，距离传感器5和反光板6在第一方向上相对设置，用于反射位于该托盘环形穿梭车10后侧的托盘环形穿梭车10上的距离传感器5发射的光线，以使位于后侧的托盘环形穿梭车10的距离传感器5能够更好地接收反射信号。
63.在本实施例中，反光板6设置于围板22的外表面，且优选地，发光板6凸出该围板22的高度小于缓冲件4凸出围板22的高度，以避免外部障碍物对反光板6发生碰撞。
64.如图5-图8所示，运行机构1还包括安装架13，驱动组件11及导向组件 12均设置于安装架13上，安装架13与承载板21底面可拆卸连接。通过设置安装架13，能够提高运行机构1的整体性和模块化设置，实现运行机构1在底盘2上的整体拆装，从而方便运行机构1的安装、拆卸和维修。
65.优选地，安装架13与底盘2转动连接，且安装架13的转动轴线沿第三方向设置，第三方向与第一方向及第二方向均垂直，由此使得运行机构1能够相对底盘2旋转，从而能够在保持底盘2不转的前提下，实现运行机构1的转弯运动，防止底盘2上承载的货物30因底盘2转动而被抛出或掉落，使托盘环形穿梭车10能够更加适用于非直线型的环形轨道20。
66.值得说明的是，安装架13也可以与底盘2固定连接，此时，托盘环形穿梭车10可以仅应用于直线式的运行导轨20的运行，也可以是通过其他辅助固定结构相对固定货物30和底盘2，或通过控制托盘环形穿梭车10转弯时的运行速度等实现货物30在托盘环形穿梭车10的稳定放置。
67.安装架13包括安装顶板部131和垂直连接于安装顶板部131相对两侧的两个安装侧板部132，安装顶板部131与承载板21相对设置并转动连接，两个安装侧板部132相对且间隔设置，驱动轮111的两端分别与两个安装侧板部132 转动连接。该种设置，能够在方便安装架13与驱动轮111及底盘2连接的同时，能够对驱动轮111进行更好地保护。
68.如图5和图6所示，在本实施例中，驱动单元112安装于一安装侧板部132 远离另一安装侧板部132的一侧，驱动轮111的一端穿出安装侧板部132并与驱动单元112连接。在本实施例中，驱动单元112包括驱动电机1121和减速器 1122，驱动电机1121的驱动轴与减速器1122的输入端连接，减速器1122的输出轴与轮轴1111连接。驱动电机1121的驱动轴与减速器1122的输出轴的轴线垂直，由此使得驱动电机1121与减速器1122可以沿垂直于驱动轮111的方向布置，减小运行机构1在驱动轮111轴线方向上的尺寸，进一步地减小运行机构1的整体占地空间，从而减小托盘环形穿梭车10的整体占地空间。
69.优选地，减速器1122通过驱动座113可拆卸连接于安装架13，驱动电机 1121位于安装架13的外侧且悬空设置。该种设置，能够减小安装架13的尺寸，减小相邻运行机构1的整体重量。进一步地，每个运行机构1的驱动电机1121 均位于安装架13朝向另一运行机构1的一侧，且两个运行机构1的驱动电机 1121在第二方向上错位设置，有利于在提高结构紧凑性的同时，避免两个运行机构1之间的干涉。
70.驱动安装座134包括垂直连接的第一连接板部和第二连接板部，第一连接板部与安装侧板部132贴合且可拆卸连接，减速器1122安装于第二连接板部远离承载板21的一侧。
71.如图8和图9所示，安装顶板部131与承载板21通过第一转动组件14转动连接。具体地，第一转动组件14包括安装轴141，安装顶板部131上开设有安装孔，安装轴141转动穿设于安装孔中。安装轴141包括圆柱形的主轴部1411 和连接于主轴部1411一端的法兰部1412，法兰部1412与承载板21可拆卸连接。安装轴141还包括连接于主轴部1411另一端的端盖部1413，端盖部1413 与主轴部1411可拆卸连接，且端盖部1413位于安装顶板部131远离承载板21 的一侧并与安装顶板部131贴合，法兰部1412和端盖部1413均被限制从安装孔穿过。端盖部1413的设置，能够在方便安装轴141与安装架13转动连接的同时，防止安装轴141与安装架13脱离。
72.在本实施例中，法兰部1412和端盖部1413均为圆盘状结构，且法兰部1412 和端盖
部1413的直径均大于安装孔的直径。但可以理解的是，法兰部1412和端盖部1413也可以采用其他形状，如矩形、椭圆形等，只要法兰部1412和端盖部1413不能从安装孔穿过即可。
73.为提高安装架13转动的顺畅性，主轴部1411与安装孔内壁之间设置有衬套142，衬套142由耐磨材料制成。优选地，衬套142为无油衬套。在其他实施例中，主轴部1411和安装孔内壁之间也可以设置转动轴承。
74.为防止安装架13沿安装轴141的轴向窜动。主轴部1411包括沿轴向相连设置的第一轴部和第二轴部，第一轴部的上端与法兰部1412连接，第二轴部的下端与端盖部1413连接，第二轴部与衬套142内壁转动配合，且第二轴部的直径小于第一轴部的直径，第一轴部连接第二轴部的端面抵靠于衬套142的端面上。该种设置，使得安装顶板部131夹设在第一轴部的下端面与端盖部1413之间，避免安装架13沿安装轴141的轴向窜动，保证运行机构1的运行安全性和可靠性。
75.如图10和图11所示，驱动轮111包括轮轴1111和固定套设在轮轴1111 上的轮本体1112，轮轴1111的两端伸出轮本体1112的两端端面并与对应的安装侧板部132转动连接。轮轴1111与轮本体1112优选可拆卸连接，以方面加工和轮本体1112磨损后的更换，轮轴1111与轮本体1112的连接方式可以是键连接或现有其他连接方式。在其他实施例中，轮轴1111与轮本体1112也可以是一体成型。
76.轮轴1111通过第二转动组件15与安装侧板部132转动连接。具体地，第二转轴组件包括第一转动轴承151，第一转动轴承151的内圈固定套设在轮轴 1111上，第一转动轴承151的外圈与安装侧板部132连接。
77.为了防止第一转动轴承151与轮轴1111在轴向发生窜动，轮轴1111上或者第二转动组件15还包括限制第一转动轴承151轴向窜动的轴向限位结构，在本实施例中，其中一个第一转动轴承151的内圈的两端通过限位轴套153和限位挡板152进行轴向限位，限位轴套153套设在轮轴1111上，且两端端面分别与轮本体1112和第一转动轴承151的一端面抵接；限位挡板152可拆卸连接于轮轴1111的对应端面上，且与第一转动轴承151的另一端面抵接。该第一转动轴承151的外圈的两端通过设置在安装侧板部132上的限位台阶及连接于安装侧板部132外侧面的限位挡圈154分别限位。另一第一转动轴承151的两端分别通过限位轴套153和轮轴1111上的轴肩进行限位。但可以理解的是，轴向限位结构还可以采用现有其他结构形式，本实用新型对此不做限制。
78.如图7及图8所示，优选地，每个安装侧板部132远离安装顶板部131的一端均垂直连接有延伸板部133，承载板21部沿远离另一安装侧板部132的方向延伸，减速器1122安装于第二连接板部与延伸板部133之间，导向组件12 安装于延伸板部133远离承载板21的一侧。该种设置，有利于避免导向组件12 与驱动单元112及驱动轮111相干涉，方便驱动组件11及导向组件12的拆装，同时，提高运行机构1的整体结构紧凑性。
79.为进一步地方便导向组件12的安装和拆卸，导向组件12通过导向座121 可拆卸连接于延伸板部133上。由此，可以使得导向组件12整体组装完毕后再与安装架13进行组装，在其他实施例中，导向组件12也可以直接安装于延伸板部133上。
80.第一导向件122用于在第二方向上夹紧环形轨道20，以避免托盘环形穿梭车10沿环形轨道20的宽度方向晃动。第一导向件122为第一导向轮，第一导向轮的转轴沿第三方向设置。导向座121包括垂直连接的转接板部1211和第一固定板部1212，第一固定板部1212与
延伸板部133相对且间隔设置，转接板部1211与延伸板部133可拆卸连接，且转接板部1211连接于第一固定板部 1212远离另一导向座121的一侧。第一导向轮转动安装于第一固定板部1212 上，且第一导向轮的内侧凸出第一固定板部1212外侧，以与环形轨道20相接触。
81.第二导向件123用于配合驱动轮111在第三方向上夹紧环形轨道20，避免托盘环形穿梭车10在运行过程因受力不平衡而发生倾覆。第二导向件123优选为第二导向轮，第二导向轮的转动轴线与驱动轮111的转动轴线平行，且第二导向轮位于第一导向轮的内侧及下方，第二导向轮在第三方向上与驱动轮111 间隔设置。当托盘环形穿梭车10在环形轨道20上运行时，第二导向轮与环形轨道20的下表面滚动接触。第二导向轮的设置，使得托盘环形穿梭车10不仅可以在平面轨道上运行，也可以进行爬坡或者下坡运动。
82.为安装第二导向轮，导向座121还包括第二固定板部1213，第二固定板部 1213与第一固定板部1212垂直连接，且沿远离延伸板部133的方向延伸，第二固定板部1213和转接板部1211分别连接于第一固定板部1212的相对两侧。第二导向轮转动安装于第二固定板部1213上。
83.在本实施例中，第一导向件122沿第一方向间隔设置有两个，以提高导向可靠性和导向稳定性。第二导向件123位于两个第一导向件122之间，以提高稳定性和结构紧凑性。
84.进一步地，为增强安装架13和导向座121的结构强度，第一固定板部1212 的两端分别设置有加强板部1214，加强板部1214分别与转接板部1211及第二固定板部1213连接。优选地，加强板部1214、转接板部1211、第二固定板部 1213和第二固定板部1213之间均焊接，以保证导向座121的整体结构强度和结构稳定性。
85.如图12所示，第一导向轮和第二导向轮均通过第三转动组件16与对应的固定板部(第一固定板部或第二固定板部)转动连接。以第二导向轮与第二固定板部1213连接为例，对第三转动组件16的结构进行描述。具体地，第三转动组件16包括偏心轴161，即第二导向轮和第一导向轮均通过偏心轴161与对应的固定板部连接，从而使得可以转动偏心轴161调节导向轮(第一导向轮或第二导向轮)与环形轨道20之间的距离，保证导向轮能够可靠地与环形轨道20 的对应配合面接触，避免因加工误差或者装配误差导致的导向轮与环形轨道20 之间接触不到或者接触压力过大的问题，保证导向轮的导向效果。
86.进一步地，偏心轴161包括沿轴向连接的调节轴部1611和偏心轴部1612，调节轴部1611与第二固定板部1213转动连接，第二导向轮套设在偏心轴部 1612上，且调节轴部1611与偏心轴部1612的轴线平行且间隔设置。
87.为保证调节轴部1611的转动顺畅性，调节轴部1611与第二固定板部1213 之间设置有转动轴套162，转动轴套162固定穿设于第二固定板部1213上，且调节轴部1611转动穿设于转动轴套162中。
88.为方便对调节轴部1611进行转动调节，调节轴部1611的外壁面开设有外螺纹，调节轴部1611上旋拧有调节螺母165，调节螺母165的一端抵靠于转动轴套162的外端面，调节螺母165位于第二固定板部1213远离第二导向轮的一侧。通过旋拧调节螺母165，即可带动偏心轴部1612偏心转动。
89.偏心轴部1612固定套设有安装轴套163，安装轴套163上开设有环形的安装槽，安装槽的槽壁上套设有第二转动轴承164，第二导向轮固定套设在第二转动轴承164的外圈。第二转动轴承164的设置，能够提高第二导向轮的转动顺畅性；安装轴套163和安装槽的设
置，有利于实现第二转动轴承164的安装和限位。
90.偏心轴161还包括与偏心轴部1612同轴设置的限位部1613，限位部1613 连接于偏心轴部1612远离调节轴部1611的一端，且限位部1613的直径大于偏心轴部1612的直径。安装轴套163的一端抵靠于限位部1613的端面上，另一端抵靠于转动轴套162的端面上，防止安装轴套163相对偏心轴部1612发生轴向窜动。
91.第一导向轮与第一固定板部1212的连接可以参考第二导向轮与第二固定板部1213的连接，此处不再赘述。
92.如图3、图13和图14所示，为了更好地进行货物30的传输，底盘2的上方设置有输送机构3，输送机构3用于输送货物30。在本实施例中，输送机构 3包括传输架和安装于传输架上的输送件，传输架与底盘2的承载板21可拆卸连接，输送件能够沿第二方向输送货物30。
93.在本实施例中，传输架包括沿第一方向相对且间隔设置的两个安装梁31，输送件为电动滚筒32，电动滚筒32沿第二方向间隔设置有多个，且每个电动滚筒32的两端分别与两个安装梁31转动连接。
94.即，在本实施例中，采用电动滚筒32的形式进行货物30的输送，但可以理解的是，还可以采用履带式输送机构、翻板式输送机构等进行货物30的输送和转移，且履带式输送机构及翻板式输送机构均为本领域的常规设置，本实施例不再一一进行列举。
95.在本实施例中，优选采用槽钢作为安装梁31，结构简单，成本较低。槽钢的开口背离另一安装梁31设置，槽钢一侧面与承载板21可拆卸连接。进一步地，为避免安装梁31的设置对外部结构造成刮碰，输送机构3还包括护罩33，护罩33包括相连形成u型结构的三个边罩部，其中两个边罩部对应两个安装梁 31设置，三个边罩部合围形成的开口形成输送机构的输送口。
96.具体地，边罩部包括位于垂直连接的罩侧板部331和罩顶板部332，罩侧板部331位于输送架的外侧并与承载板21垂直，罩顶板部332位于输送架的上方并遮挡输送架。在本实施例中，相邻边罩部的罩侧板部331一体成型，相邻边罩部的罩顶板部332拼接设置。优选地，罩顶板部332高于电动滚筒32的输送面。
97.护罩33的设置，一方面能够提高防剐蹭保护，另一方面，也能提高托盘环形穿梭车10的整体外形美观性，同时，该种设置，使得货物30仅能向托盘环形穿梭车10的一侧输送，当货物30向背离输送口移动时起到止挡货物30的作用，避免输送方向错误的货物30掉落等问题，提高轨道输送系统的货物运输安全性和可靠性。
98.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。