收料装置及加工设备的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备术领域，尤其是涉及一种收料装置及加工设备。


背景技术：

2.目前，片状产品加工完成后，收料时通常需要堆叠摆放于料盒中，以便后续整叠包装，例如pcb的收料包装，一般是将多张pcb相互叠加，并在相邻pcb之间夹有隔纸，用于避免擦伤，然后整叠包装出货。目前一些加工设备，能够在加工时实现合格品与不合格品的分类叠放，并通过人工收料的方式分别将叠放的产品收入料盒中摆放整齐，或者将料堆分别下料至设定工位，再通过人工摆盘以便后续包装出货，因此生产效率较低。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种收料装置，能够在线对料堆分别收料摆盘，有效提高生产效率。
4.本实用新型还提出一种具有该收料装置的加工设备。
5.本实用新型第一方面实施例提供了一种收料装置，包括：
6.摆盘机构，具有第一摆盘工位和第二摆盘工位，所述第一摆盘工位和所述第二摆盘工位均设置有载台和拨料机构，所述载台用于承载料盒，所述拨料机构包括拨料爪和拨料爪移动组件，所述拨料爪移动组件用于驱动所述拨料爪相对所述载台移动以抵持置于所述料盒内的料堆；
7.取料机构，包括夹爪和夹爪驱动机构，所述夹爪用于抓取产品，所述夹爪驱动机构用于驱动夹爪运动以将产品以设定姿态转移至所述第一摆盘工位或所述第二摆盘工位的料盒中。
8.本实用新型实施例的收料装置至少具有如下有益效果：摆盘机构具有两个摆盘工位，均设置有载台和拨料机构，两个摆盘工位可分别用于对合格产品、不合格产品进行收料摆盘，取料机构用于将产品以设定姿态转移至料盒中。拨料爪移动组件能够驱动拨料爪相对载台移动以抵持置于料盒内的料堆，以避免料堆倾倒而影响后续产品的收料摆盘，由此减少了人工参与，从而能够提高收料效率。
9.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述第一摆盘工位和/或所述第二摆盘工位设置有料盒输送机构，所述料盒输送机构包括第一料盒架和第一升降组件，所述拨料机构还包括支架和支架移动组件，所述第一料盒架用于承载空料盒，所述第一升降组件用于将所述第一料盒架提升至与所述载台平齐，所述支架用于对料盒定位，所述支架移动组件用于驱动所述支架相对所述载台移动以将所述第一料盒架上的空料盒移动至所述载台。
10.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述料盒输送机构还包括第二料盒架和第二升降组件，所述第二升降组件用于将所述第二料盒架提升至与所述载台平齐，所述支架移动组件用于驱动所述支架相对所述载台移动以将料盒移动至平齐于所述载台的所述第二料盒架，所述第二升降组件还用于将所述第二料盒架下降至设定位置以便下料。
11.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述第一摆盘工位和/或所述第二摆盘工位设置有载台移动组件，所述载台移动组件连接于所述载台并用于驱动所述载台相对所述拨料机构移动，以将所述料盒移动至所述拨料机构处或从所述拨料机构处移出。
12.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述夹爪驱动机构包括横移组件、旋转组件和伸缩组件，所述横移组件用于驱动所述夹爪移动至与所述第一摆盘工位或所述第二摆盘工位对应的位置，所述旋转组件用于驱动所述夹爪旋转至与所述载台呈设定角度，所述伸缩组件用于驱动所述夹爪伸缩以靠近或远离所述载台。
13.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述横移组件横跨于所述第一摆盘工位和所述第二摆盘工位的所述载台的上方。
14.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述拨料爪包括连接部和抵持部，所述抵持部连接于所述连接部，并朝向所述载台的一侧延伸，所述连接部上设置有避让槽，所述避让槽用于避让所述夹爪。
15.根据本实用新型一些实施例的收料装置，所述拨料爪移动组件包括第一移动组件和第二移动组件，所述第一移动组件用于驱动所述拨料爪沿所述抵持部的延伸方向往复移动，所述第二移动组件用于驱动所述拨料爪沿产品堆叠的方向移动，以使所述抵持部能够在物料堆叠的方向抵持产品。
16.本实用新型第二方面实施例还提供了一种加工设备，包括加工装置和上述第一方面实施例的收料装置，所述加工装置用于对产品进行加工并下料至下料工位，所述收料装置中的所述取料机构用于将所述下料工位的产品转移至所述第一摆盘工位或所述第二摆盘工位的料盒中。
17.根据本实用新型一些实施例的加工设备，所述下料工位设置有两个收料台，两个所述收料台分别用于承载合格产品和不合格产品，并位于所述夹爪的运动范围内。
18.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
19.图1为本实用新型一个实施例的加工设备的示意图；
20.图2为图1中加工装置的结构的示意图；
21.图3为图1中取料机构的示意图；
22.图4为图3中夹爪的结构示意图；
23.图5为一实施例的收料装置中的拨料机构的示意图；
24.图6为一实施例的收料装置中的载台和料盒输送机构的示意图；
25.图7为另一实施例的收料装置中载台、载台移动机构和拨料机构的示意图；
26.图8为本实用新型一实施例中的拨料机构的示意图；
27.图9为图8中的拨料爪的示意图；
28.图10为本实用新型另一实施例中的拨料机构的示意图；
29.图11为图10中的拨料爪的示意图。
30.附图标记：
31.第一摆盘工位101，第二摆盘工位102，拨料机构100，拨料爪110，连接部111，抵持
部112，避让槽113，连接端114；
32.拨料爪移动机构120，第一移动组件121，第二移动组件122，第三移动组件123；
33.支架130，料盒槽131，支架移动组件132，料盒140，产品料堆150；
34.载台160，第一料盒架161，第一升降组件162，第二料盒架163，第二升降组件164，载台输送机构165；
35.加工装置200，收料台210，取料机构300，夹爪310，横移组件320，旋转组件330，伸缩组件340，平移组件350。
具体实施方式
36.以下将结合实施例对本实用新型的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。
37.在本实用新型实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
38.在本实用新型实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本实用新型实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
39.本实用新型第一方面实施例提供了一种收料装置，用于在产品加工完成后进行收料摆盘，提高收料效率。本实用新型第二方面实施例提供了一种具有上述收料装置的加工设备，实现产品的加工和收料，能够有效提高生产效率。
40.图1为本实用新型一个实施例的加工设备的示意图，图2为图1中加工装置200的结构示意图，参考图1和图2，本实用新型实施例的加工设备包括加工装置200和收料装置，加工装置200用于对产品进行相应的加工，产品加工完成后，下料至下料工位，然后通过收料装置进行收料，在收料时，通过收料装置实现产品的顺利摆盘，从而能够提高收料效率。
41.参考图1，本实用新型第一方面实施的收料装置，包括摆盘机构和取料机构300，摆盘机构具有第一摆盘工位101和第二摆盘工位102，第一摆盘工位101和第二摆盘工位102均设置有载台160和拨料机构100，载台160用于承载料盒。取料机构300包括夹爪310和夹爪310驱动机构，夹爪310用于抓取产品，夹爪310驱动机构用于驱动夹爪310运动以将产品以设定姿态转移至第一摆盘工位101或第二摆盘工位102的料盒中。拨料机构100包括拨料爪110和拨料爪移动组件120，拨料爪移动组件120用于驱动拨料爪相对载台160移动以抵持置于料盒内的料堆，以避免料堆倾倒而影响后续产品的收料摆盘。因此，第一摆盘工位101和第二摆盘工位102可分别用于对合格产品、不合格产品进行收料摆盘，减少了人工参与，从
而能够提高收料效率。
42.图3为图1中取料机构的示意图，图4为图3中夹爪的结构示意图，参考图3和图4，本实用新型实施例的收料装置中，夹爪310驱动机构包括横移组件320、旋转组件330和伸缩组件340，横移组件320用于驱动夹爪310移动至与第一摆盘工位101或第二摆盘工位102对应的位置，旋转组件330用于驱动夹爪310旋转至与载台160呈设定角度。例如，移组件320用于驱动夹爪310沿x向移动，旋转组件330驱动夹爪310绕x轴旋转至垂直于载台160，由此，能够将片状的产品竖直(沿z向)放置于料盒中。伸缩组件340用于驱动夹爪310沿z向伸缩以靠近或远离载台160，由此，能够将夹爪310对准载台160上的料盒的设定位置以设定角度放置夹爪310夹持的产品。
43.参考图1和图3，在一些实施例中，横移组件320横跨于第一摆盘工位101和第二摆盘工位102的载台160的上方，其中，夹爪310连接于旋转组件330，旋转组件330连接于伸缩组件340，伸缩组件340连接于横移组件320，伸缩组件340用于驱动旋转组件330沿料盒的深度方向往复移动，由此将夹爪310伸入料盒中或从料盒中退出。一些实施例中的取料机构还包括平移组件350，横移组件320连接于平移组件350，平移组件350用于驱动横移组件320在加工装置和载台160之间移动，以调节横移组件320的位置。本实施例中，旋转组件330可采用常规的旋转气缸或电机。横移组件320、伸缩组件340和平移组件350可采用常规的直线输送机构，例如同步带直线运动机构、齿轮齿条直线运动机构、丝杆模组直线运动机构，气缸直线运动机构等等。
44.图5为一个实施例中的拨料机构的示意图，图6为一个实施例中的载台和料盒输送机构的示意图，参考图5和图6，在一些实施例的收料装置中，第一摆盘工位101或第二摆盘工位102设置有料盒输送机构，料盒输送机构包括第一料盒架161和第一升降组件162。拨料机构100还包括支架130和支架移动组件132，第一料盒架161用于承载空料盒，第一升降组件162用于将第一料盒架161提升至与载台160平齐。支架130用于对料盒定位，支架130可设置有料盒槽131，用于容置料盒，并能够对料盒进行定位。支架移动组件132用于驱动支架130相对载台160移动以将第一料盒架161上的空料盒移动至载台160，由此实现空料盒的连续上料，而不需要停机更换料盒。支架130上还可以对应于料盒的两侧设置固定推杆以夹紧料盒，避免摆盘过程中料盒发生移位，提高收料效率。
45.参考图6，在上述实施例的收料装置中，料盒输送机构还包括第二料盒架163和第二升降组件164，第二升降组件164用于将第二料盒架163提升至与载台160平齐，支架移动组件132用于驱动支架130相对载台160移动以将料盒移动至平齐于载台160的第二料盒架163，第二升降组件164还用于将第二料盒架163下降至设定位置以便下料。由此料盒装满产品后，能够通过第二升降组件164和第二料盒架163从载台160上移出，实现料盒的在线下料，而不需要停机转运料盒。
46.上述实施例的料盒输送机构实现了料盒的连续上料和下料，适用于连续收料的情况，例如，可用于合格产品的连续收料。根据收料装置的实际需求以及安装空间的合理配置，可以在第一摆盘工位101和第二摆盘工位102均设置上述料盒输送机构，从而实现两个工位的料盒联系输送。
47.图7为另一个实施例的收料装置中的载台160、载台160移动机构和拨料机构100的示意图，参考图7，在一些其他的实施例中，料盒的输送也可以采用其他方式，例如通过移动
载台160的方式输送料盒140。具体的，第一摆盘工位101或第二摆盘工位102设置有载台160移动组件，载台160移动组件连接于载台160并用于驱动载台160相对拨料机构100移动，以将料盒移动至拨料机构100处或从拨料机构100处移出。具体实施时，根据收料装置的实际需求以及安装空间的合理配置，可以在第一摆盘工位101和第二摆盘工位102均设置上述载台160移动组件，通过移动载台160的方式输送料盒140能够简化结构，适用于料盒输送频率要求不高的情况，例如，可用于对不合格产品进行收料摆盘的工位。
48.参考图1，本技术一实施例的收料装置，第一摆盘工位101设置有上述的料盒输送机构，第二摆盘工位102设置有上述的载台160移动组件，其中，第一摆盘工位101用于对合格产品进行收料摆盘，第二摆盘工位102用于对不合格产品进行收料摆盘。可以理解的是，由于不合格产品的数量较少，需要摆盘的频次较低，因此不需要设置连续的料盒输送机构对用于收集不合格产品的料盒进行上下料，可采用上述通过移动载台160的方式输送料盒，从而能够简化结构，由此，即能够实现合格产品的连续摆盘收料，也能够实现装置结构的合理简化。
49.上述的第一升降组件162、第二升降组件164、支架移动组件132和载台160移动组件均可根据需要采用常规的直线输送机构，例如同步带直线运动机构、齿轮齿条直线运动机构、丝杆模组直线运动机构，气缸直线运动机构等等。
50.图8为本实用新型一个实施例的收料装置中的拨料机构的示意图，图9为图8中拨料爪的结构示意图，参考图8和图9，拨料机构100包括拨料爪110和移动组件120，移动组件120用于驱动拨料爪110相对料盒移动，从而能够对摆放于料盒中的产品料堆150进行拨料定位，以便后续产品的摆放，其中：
51.拨料爪110包括连接部111和抵持部112，抵持部112连接于连接部111，并朝向连接部111的一侧延伸，从而能够伸入料盒中以便抵持产品料堆150，连接部111上设置有避让槽113，避让槽113能够避让用于夹持物料的夹爪。一些实施例中，抵持部112垂直于连接部111，能够更好地贴靠于片状产品的表面，在一定程度上能够对堆放的产品料堆进行整平。移动组件120包括第一移动组件121和第二移动组件122，第一移动组件121用于驱动拨料爪110沿抵持部112的延伸方向往复移动，由此能够靠近或远离料盒，以将抵持部112伸入料盒中或从料盒中退出。第二移动组件122用于驱动拨料爪110沿物料堆叠的方向移动，以使抵持部112能够在物料堆叠的方向抵持物料堆。摆盘时，通过上述移动组件120能够将拨料爪110移动至相应的位置，以通过移动拨料爪110将抵持部112抵持于料盒中的物料，避让槽113能够避让用于夹持物料的夹爪，由此能够在摆放时对产品进行拨料定位，以免料堆倾倒，从而提高收料效率。
52.参考图9，本实施例中，的拨料爪110的连接部111包括一对间隔设置的连接端114，两个连接端114之间限定出避让槽113，各连接端114分别连接有抵持部112。因此，产品加工完成后，通过夹爪夹持产品或堆叠的产品料堆，转移至料盒中时，通过移动组件120移动拨料爪110产品移动并抵持产品，实现产品的定位，连接部111之间的避让空间能够避免拨料爪110拨料时与夹持产品的夹爪发生干涉，从而抵持部112能够在夹爪保持夹持的状态抵持产品料堆，抵持到位后再释放料堆，避免料盒内的料堆倾倒而影响后续产品的摆放，并且，能够保持产品摆放整齐，有效利用料盒的容置空间。
53.参考图8和图9，上述实施例中，连接部111的一端连接于第一移动组件121，连接端
114朝向连接部111的与第一移动组件121相对的另一端延伸，两个连接端114限定出朝向连接部111的另一端贯通的避让槽113。具体的，连接部111沿y方向的一端连接于第一移动组件121，两个连接端114朝向y方向的另一端延伸，从而形成朝向y方向的另一端贯穿的避让槽113，各连接端114上分别连接有抵持部112，抵持部112可以连接于连接端114的朝向y方向的端部，并沿z方向延伸。第一移动组件121用于驱动拨料爪110沿z方向上下移动，第二移动组件122用于驱动拨料爪110和第一移动组件121沿y方向水平移动，由此，产品料堆150能够沿y方向堆叠，通过第一移动组件121和第二移动组件122能够将拨料爪110伸入料盒中，并且，通第二移动组件122的调节，拨料爪110能够对沿y方向叠放的产品料堆进行抵持定位。
54.在一些实施例中，移动组件120还包括第三移动组件123，第三移动组件123连接于第二移动组件122，并用于驱动第二移动组件122沿垂直于物料堆叠方向移动，由此，连接于第二移动组件122的第一移动组件121和拨料爪110也沿垂直于物料堆叠方向移动，从而能够在料盒中并列堆放多排的产品，并通过拨料爪110进行拨料定位。例如，在图8所示实施例中，第三移动组件123用于驱动第二移动组件122沿x方向移动，因此，拨料爪110能够在x方向移动，料盒中，产品料堆150沿y方向堆满后，可在x方向的旁侧继续沿y方向堆放产品，并通过拨料爪110实现料堆的定位。
55.图10为本实用新型另一实施例的收料装置的拨料机构的示意图，图11为图10中拨料爪的结构示意图，参考图10和图11，本实施例中，拨料爪110的连接部111的一端连接于第一移动组件121，连接端114朝向连接部111两端之间的侧部延伸，两个连接端114限定出朝向连接部111的侧部贯通的避让槽113。具体的，连接部111沿y方向的一端连接于第一移动组件121，两个连接端114朝向x方向延伸，从而形成朝向连接部111x方向的侧部贯穿的避让槽113，各连接端114上分别连接有抵持部112，抵持部112可以连接于连接端114的朝向x方向的端部，并沿z方向延伸。第一移动组件121用于驱动拨料爪110沿z方向上下移动，第二移动组件122用于驱动拨料爪110和第一移动组件121沿x方向水平移动，由此，产品能料堆150够沿x方向堆叠，通过第一移动组件121和第二移动组件122能够将拨料爪110伸入料盒中，并且，通第二移动组件122的调节，拨料爪110能够对沿x方向叠放的产品料堆150进行抵持定位。
56.在一些实施例中，移动组件120还包括第三移动组件123，第一移动组件121连接于第三移动组件123，第三移动组件123连接于第二移动组件122并能够经由第二移动组件122的驱动而沿堆叠方向移动，第三移动组件123用于驱动第一移动组件121沿垂直于物料堆叠方向移动，由此，第二移动组件122能够驱动第三移动组件123、第一移动组件121和拨料爪110沿物料堆叠的方向移动，从而能够在物料堆叠方向抵持产品料堆150，并且，第三移动组件123能够驱动第一移动组件121和拨料爪110沿垂直于物料堆叠方向移动，从而能够在料盒中并列堆放多排的产品，并通过第二移动组件122的移动使拨料爪110进行拨料定位。例如，在图8所示实施例中，第二移动组件122用于驱动第三移动组件123、第一移动组件121和拨料爪110沿y方向移动，因此，拨料爪110能够在y方向移动，料盒中，产品料堆150沿x方向堆满后，可在y方向的旁侧继续沿x方向堆放产品，并通过拨料爪110实现产品料堆150的定位。
57.上述实施例中，第一移动组件121、第二移动组件122和第三移动组件123均可采用
常用的直线驱动机构，例如同步带直线运动机构、齿轮齿条直线运动机构、丝杆模组直线运动机构，气缸直线运动机构等等。
58.本实用新型实施例的收料装置可应用于pcb的收料摆盘。通常pcb出货包装一般是整叠包装，将多张pcb相互叠加，并在相邻pcb之间夹有隔纸，用于避免擦伤，然后整叠包装出货。因此在收料时，需要叠放摆盘，该过程中，拨料机构100可辅助pcb摆盘堆放时对pcb料堆进行拨料定位，能够有效避免料堆倾倒，以及避免隔纸错位，从而提高效率。
59.参考图1和图2，本实用新型第二方面实施的加工设备，包括加工装置200和上述第一方面实施例的收料装置，其中，加工装置200的下料工位设置有两个收料台210，两个收料台210分别用于承载合格产品和不合格产品，并位于收料装置的夹爪310的运动范围内。加工装置200用于对产品进行加工并下料至下料工位，收料机构中的取料机构300用于将下料工位的产品转移至第一摆盘工位101或第二摆盘工位102的料盒中。由上述实施例可知，本实施例的加工设备通过收料装置实现两类产品的收料摆盘，减少了人工参与，能够有效提高生产效率。
60.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。