一种机器人搬运用夹具的制作方法

1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种机器人搬运用夹具。


背景技术：

2.随着社会的发展和进步，夹具普及到社会化的各个角落，作为夹具的一种，机器人搬运用夹具工装也越发显得尤为重要。
3.当前机器人搬运夹具夹持物件通过螺栓将夹爪与物件紧固，夹持效果差且操作不便，夹具适应性非常低；同时现有机器人搬运夹具在夹持体积较小的物件时，两组夹爪对物件的夹持效果不佳，小物件夹持会出现不稳的现象；并且现有机器人搬运夹具只能固定的夹持，无法进行转动，机器人夹具适用性不高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人搬运用夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人搬运用夹具，包括夹持机构，所述夹持机构包括第一夹爪、限位槽、第二夹爪、第一液压气缸、安装框和调节槽，所述第一夹爪固定连接在安装框上端面一侧，所述限位槽开设在第一夹爪侧端面上部，所述安装框开设在调节槽上端面，所述第二夹爪一端滑动连接在调节槽内部，所述第二夹爪包括锁杆、转动连接块、调节杆、转动槽、连接块、第二液压气缸、导向滑块和第二夹爪主体，所述转动槽开设在第二夹爪主体上端面，所述锁杆一端转动连接在转动槽内壁，所述转动连接块固定连接在锁杆一侧侧端面，所述第二液压气缸固定连接在第二夹爪主体一侧侧端面，所述连接块固定连接在第二液压气缸的输出端，所述转动槽一端转动连接在连接块上端面，所述导向滑块固定连接在第二夹爪主体下端面，所述第一液压气缸固定连接在安装框背离第一夹爪一侧侧端面，所述夹持机构下端面设置有固定臂，所述固定臂包括固定臂主体、连接柱、散热孔、伺服电机和限位环，所述连接柱转动连接在固定臂主体内部，所述限位环固定连接在连接柱侧端面，所述伺服电机安装在固定臂主体内部，所述散热孔开设在固定臂主体侧端面。
6.优选的，所述第一夹爪背离安装框一端朝第一液压气缸的方向弯折75
°
，所述限位槽贯穿第一夹爪侧端面上部，所述第一夹爪的弯折部分被限位槽贯穿。
7.优选的，所述导向滑块大小位置与调节槽相适配，所述导向滑块一侧侧端面与第一液压气缸的输出端固定连接。
8.优选的，所述调节杆背离连接块的一端与转动连接块转动连接，所述锁杆大小与限位槽相适配。
9.优选的，所述限位环共两组对称固定连接在连接柱侧端面，所述连接柱一端与伺服电机输出端固定连接，所述连接柱背离伺服电机的一端与固定臂主体的一端齐平，且连接柱背离伺服电机的一端与夹持机构下端面固定连接。
10.优选的，所述散热孔至少有一组开设在固定臂主体侧端面，且散热孔的位置与伺服电机相对应。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
12.1、本实用新型通过在安装框上端面一侧固定连接第一夹爪，在安装框上端面开设调节槽，在第二夹爪下端面固定连接有导向滑块，使得第二夹爪通过导向滑块滑动连接在安装框上端面，同时在安装框背离第一夹爪一侧安装有第一液压气缸，且第一液压气缸的输出端与导向滑块的一侧固定连接，通第一液压气缸调节导向滑块在调节槽内滑动，进而达到调节第一夹爪与第二夹爪间距的效果，使得夹具可根据物件的大小自动调整夹持力，从而解决了现有机器人搬运夹具夹持物件通过螺栓将夹爪与物件紧固，夹持效果差且操作不便，导致夹具适应性非常低的问题。
13.2、本实用新型通过在第一夹爪的侧端面开设限位槽，第一夹爪背离安装框一端朝第一液压气缸的方向弯折75
°
，限位槽贯穿第一夹爪侧端面上部，且第一夹爪的弯折部分被限位槽贯穿，同时在第二夹爪上端面开设转动槽，转动槽内部转动连接有锁杆的一端，在锁杆的一侧固定连接有转动连接块，在第二夹爪背离第一夹爪的一侧固定连接有第二液压气缸，第二液压气缸输出端固定连接有连接块，连接块上端面转动连接调节杆的一端，并且调节杆背离连接块的一端与转动连接块转动连接，使得第二液压气缸通过调节连接块的位置可使调节杆转动，进而锁杆发生转动，并且锁杆的大小与限位槽相适配，当夹具夹持较小的物件时，通过将锁杆调节到限位槽内部，物件被第一夹爪、第二夹爪主体与锁杆共同夹持，使得物件被夹持的更紧密，从而解决了现有机器人搬运夹具在夹持体积较小的物件时，两组夹爪对物件的夹持效果不佳，导致小物件夹持不稳的问题。
14.3、本实用新型通过连接柱转动连接在固定臂主体内部，伺服电机安装在固定臂主体内部，且连接柱的一端与伺服电机的输出端固定连接，并且连接柱背离伺服电机的一端固定连接在夹持机构下端面，使得伺服电机通过转动连接柱可使夹持机构进行转动，同时在连接柱侧端面固定对称固定连接有两组限位环，使得连接柱被限位在固定臂主体内部，并且固定臂主体侧端面开设有至少一组散热孔，散热孔散热孔的位置与伺服电机相对应，使得伺服电机有很好的透气效果，从而解决了现有机器人搬运夹具只能固定的夹持，无法进行转动，导致机器人夹具适用性不高的问题。
附图说明
15.图1为本实用新型的装置主体结构示意图；
16.图2为本实用新型的夹持机构剖视结构示意图；
17.图3为本实用新型的第二夹爪结构示意图；
18.图4为本实用新型的固定臂剖视结构示意图。
19.图中：1-夹持机构、2-固定臂、3-第一夹爪、4-限位槽、5-第二夹爪、 6-第一液压气缸、7-安装框、8-调节槽、9-锁杆、10-转动连接块、11-调节杆、12-转动槽、13-连接块、14-第二液压气缸、15-导向滑块、16-第二夹爪主体、17-固定臂主体、18-连接柱、19-散热孔、20-伺服电机、21-限位环。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人搬运用夹具，包括夹持机构1，夹持机构1包括第一夹爪3、限位槽4、第二夹爪5、第一液压气缸6、安装框7和调节槽8，第一夹爪3固定连接在安装框7上端面一侧，限位槽4开设在第一夹爪3侧端面上部，安装框7开设在调节槽8上端面，第二夹爪5一端滑动连接在调节槽8内部，第二夹爪5包括锁杆9、转动连接块10、调节杆11、转动槽12、连接块13、第二液压气缸14、导向滑块 15和第二夹爪主体16，转动槽12开设在第二夹爪主体16上端面，锁杆9一端转动连接在转动槽12内壁，转动连接块10固定连接在锁杆9一侧侧端面，第二液压气缸14固定连接在第二夹爪主体16一侧侧端面，连接块13固定连接在第二液压气缸14的输出端，调节杆11一端转动连接在连接块13上端面，导向滑块15固定连接在第二夹爪主体16下端面，第一液压气缸6固定连接在安装框7背离第一夹爪3一侧侧端面，夹持机构1下端面设置有固定臂2，固定臂2包括固定臂主体17、连接柱18、散热孔19、伺服电机20和限位环 21，连接柱18转动连接在固定臂主体17内部，限位环21固定连接在连接柱 18侧端面，伺服电机20安装在固定臂主体17内部，散热孔19开设在固定臂主体17侧端面。
22.第一夹爪3背离安装框7一端朝第一液压气缸6的方向弯折75
°
，限位槽4贯穿第一夹爪3侧端面上部，第一夹爪3的弯折部分被限位槽4贯穿，导向滑块15大小位置与调节槽8相适配，导向滑块15一侧侧端面与第一液压气缸6的输出端固定连接，调节杆11背离连接块13的一端与转动连接块 10转动连接，锁杆9大小与限位槽4相适配，限位环21共两组对称固定连接在连接柱18侧端面，连接柱18一端与伺服电机20输出端固定连接，连接柱 18背离伺服电机20的一端与固定臂主体17的一端齐平，且连接柱18背离伺服电机20的一端与夹持机构1下端面固定连接，散热孔19至少有一组开设在固定臂主体17侧端面，且散热孔19的位置与伺服电机20相对应。
23.工作原理：物件被搬运时机器人使用搬运夹具将物件框柱，通过将物件放置到第一夹爪3与第二夹爪5之间，然后通过第一液压气缸6调节第二夹爪5的位置将物件夹持，若物件较小，通过第二液压气缸14调节锁杆9转动至与第二夹爪主体16垂直，将物件框柱并加紧，再将物件移到到要放置的位置，物件需要转动时，伺服电机20通过转动连接柱18来对夹持机构1转动，进而完成物件的转动。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。