一种搬运机器人及仓储物流系统的制作方法

1.本技术涉及搬运机器人及仓储物流系统技术领域，尤其是一种搬运机器人及仓储物流系统。


背景技术：

2.搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，最早的搬运机器人出现在1960年的美国，versatran和unimate两种机器人首次用于搬运作业，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
3.目前在搬运机器人的使用过程中存在很多问题，如现有一些货架高度不一，不便于搬运机器人搬运货物至合适位置，增加挑选工作者的挑选难度，降低工作效率，不能满足工作者的使用需求，影响操作。因此，针对上述问题提出一种搬运机器人及仓储物流系统。


技术实现要素：

4.在本实施例中提供了一种搬运机器人及仓储物流系统用于解决现有技术中的目前在搬运机器人的使用过程中存在很多问题，如现有一些货架高度不一，不便于搬运机器人搬运货物至合适位置，增加挑选工作者的挑选难度，降低工作效率，不能满足工作者的使用需求，影响操作的问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种搬运机器人及仓储物流系统，包括底座、脚轮、支撑板、调节机构、移动机构以及夹持限位机构；其中所述底座底侧表面固定连接有脚轮，所述底座顶侧表面固定连接有支撑板；
6.所述调节机构包括第三电动推杆、连接板以及横向板，所述第三电动推杆固定连接在支撑板顶端侧表面，所述第三电动推杆输出端固定连接有连接板，所述连接板底侧表面固定连接有横向板。
7.进一步地，所述脚轮数目为四个，四个所述脚轮位于底座底侧表面四个拐角位置处。
8.进一步地，所述连接板数目为两个，所述连接板与支撑板侧表面滑动贴合。
9.进一步地，所述连接板底侧相对的两侧底部固定连接有横向板，两个横向板平行放置。
10.进一步地，所述横向板底侧表面开设有移动槽，所述移动槽截面呈t型结构，所述移动槽内腔滑动连接有移动块，所述移动块底侧表面固定连接有固定板。
11.进一步地，所述移动机构包括伺服电机、螺纹柱、滑动块以及移动板，所述伺服电机固定连接在横向板左侧表面，所述横向板侧表面开设有滑槽，所述伺服电机输出端连接有螺纹柱，所述螺纹柱表面螺纹套接有滑动块，所述滑动块侧表面固定连接有移动板。
12.进一步地，所述夹持限位机构包括固定板、第二电动推杆、夹板、第一电动推杆以及拖板，所述固定板与移动板底侧表面固定连接，所述固定板一侧表面固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆输出端固定连接有夹板，所述第一电动推杆输出端固定连接有拖板。
13.进一步地，所述夹板数目为两个，两个所述夹板平行放置。
14.进一步地，所述拖板位于固定板底侧表面，所述拖板顶侧表面四个拐角位置处与第一电动推杆输出端固定连接。
15.进一步地，一种搬运机器人的仓储物流系统，包括压力传感器以及控制面板，所述压力传感器固定连接在夹板一侧表面中部，所述控制面板固定连接在支撑板侧表面，所述控制面板与压力传感器电性连接，所述控制面板与伺服电机、第一电动推杆、第二电动推杆以及第三电动推杆电性连接。
16.通过本技术上述实施例，采用了调节机构，解决了一些货架高度不一，不便于搬运机器人搬运货物至合适位置，增加挑选工作者的挑选难度，降低工作效率的问题，便于对装置进行移动，便于对横向板的高度进行调节，方便对搬运的货物进行高度调节，便于工作者对不同高度的货物进行挑选的需求，便于使用。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
18.图1为本技术一种实施例的整体立体结构示意图；
19.图2为本技术一种实施例的整体结构示意图；
20.图3为本技术一种实施例的固定板与横向板侧剖视连接结构示意图；
21.图4为本技术一种实施例的工作原理示意图。
22.图中：1、底座，2、脚轮，3、移动板，4、横向板，401、滑槽，402、移动槽，5、伺服电机，6、螺纹柱，7、滑动块，8、固定板，9、移动块，10、连接板，11、拖板，12、第一电动推杆，13、第二电动推杆，14、夹板，15、支撑板，16、第三电动推杆，17、压力传感器，18、控制面板。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
24.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
26.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
27.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
29.本实施例中的搬运机器人可以适用于仓储货架，例如，在本实施例提供了如下一种家用地下室仓储货架，本实施例中的搬运机器人可以用来为如下仓储货架进行上货。
30.一种家用地下室仓储货架，包括货架；所述货架由多个架体单元依次拼接而成，且相邻架体单元之间通过套件固定连接，货架由多个架体单元通过套件依次拼装而成，可根据用户需要选择组装不同层的架体单元，货架使用高度可根据地下室高度进行调整，适应性更强；
31.所述架体单元包括呈方形结构的板架框，及固定于板框架四角的四根立柱，及安装于板框架中央的置货板；所述板架框包括两平行设置的横杆，及与两横杆通过连接套柱一体固定的两纵杆；所述连接套柱套装于立柱外围，且与立柱通过锁紧螺栓固定连接；所述套件设置于上下相邻所述架体单元的立柱端部，且套件与立柱通过固定螺栓固定；所述置货板架设于板架框的横杆上，且与横杆通过紧固螺丝和紧固螺母定连接，先安装底层的架体单元，将四根立柱先与支撑底座固定，再将板框架的四个连接套柱分别套设在立柱上，并将连接套柱与立柱用锁紧螺栓固定连接；接着，将置货板插装在板架框中央，并利用紧固螺钉和紧固螺母将置货板与板架框锁紧固定；然后在四根立柱的顶部固定套件，使得四根立柱的顶端插入至套件中，且立柱顶端位于套件中下部，之后安装上一层架体单元，将该层架体单元的立柱底部插装于套件中，且立柱底端位于套件中上部；再将该层板框架的四个连接套柱分别套设在立柱上，依次重复，直至安装顶层架体单元；可根据需要放置物品的高度，选择不同高度的套件，以调整相邻架体单元之间的间距，存放不同体积大小的物品，使用范围更加广泛。
32.进一步地，每一所述横杆沿其长度方向间隔开设有多个用于安装紧固螺丝的螺纹孔。
33.进一步地，所述置货板两侧沿其长度方向均布有多个与螺纹孔同轴心的通孔。
34.进一步地，所述置货板中央向下凸起设置有凸板；所述凸板卡装于板架框的两横杆之间，置货板与板架框组装时，将置货板插装于板架框中央，然后利用紧固螺钉和紧固螺
母将置货板与板架框的横杆固定连接。
35.再进一步地，所述凸板两侧沿其长度方向间隔开设有卡槽；所述板架框的横杆内侧均布有用于与卡槽连接的卡块；所述置货板架设于板架框上，且横杆的卡块插装于凸板的卡槽中，置货板与板架框组装时，先将置货板其下部凸板的卡槽与板架框其横杆内侧的卡块相对应，并将置货板插装于板架框中央，使得卡块与卡槽插装固定，再利用紧固螺钉和紧固螺母将置货板与板架框的横杆固定连接。
36.进一步地，底部所述架体单元的立柱底部固定有支撑脚座，在立柱底部安装支撑脚座，增加着地面积，提高货架的稳定性。
37.进一步地，下侧所述架体单元的立柱顶部及上侧所述架体单元的立柱底部分别插装于套件中，上下相邻的立柱通过套件连接，拆装更加方便。
38.当然本实施例可以用于各种仓储货架。在此不再一一赘述，下面对本技术实施例的搬运机器人进行介绍。
39.请参阅图1-4所示，一种搬运机器人及仓储物流系统，包括底座1、脚轮2、支撑板15、调节机构、移动机构以及夹持限位机构；其中所述底座1底侧表面固定连接有脚轮2，所述底座1顶侧表面固定连接有支撑板15；
40.所述调节机构包括第三电动推杆16、连接板10以及横向板4，所述第三电动推杆16固定连接在支撑板15顶端侧表面，所述第三电动推杆16输出端固定连接有连接板10，所述连接板10底侧表面固定连接有横向板4，便于对装置进行移动，便于对横向板4的高度进行调节，方便对搬运的货物进行高度调节，便于工作者对不同高度的货物进行挑选的。
41.所述脚轮2数目为四个，四个所述脚轮2位于底座1底侧表面四个拐角位置处，便于装置整体的移动；所述连接板10数目为两个，所述连接板10与支撑板15侧表面滑动贴合，保障连接板10放置合理；所述连接板10底侧相对的两侧底部固定连接有横向板4，两个横向板4平行放置，便于横向板4操作；所述横向板4底侧表面开设有移动槽402，所述移动槽402截面呈t型结构，所述移动槽402内腔滑动连接有移动块9，所述移动块9底侧表面固定连接有固定板 8，便于固定板8移动；所述移动机构包括伺服电机5、螺纹柱6、滑动块7以及移动板3，所述伺服电机5固定连接在横向板4左侧表面，所述横向板4侧表面开设有滑槽401，所述伺服电机5输出端连接有螺纹柱6，所述螺纹柱6表面螺纹套接有滑动块7，所述滑动块7侧表面固定连接有移动板3，便于对搬运的货物进行移动，方便货物进行横向位置的调节，提高货物移动的稳定性，满足工作者的使用需求；所述夹持限位机构包括固定板8、第二电动推杆13、夹板 14、第一电动推杆12以及拖板11，所述固定板8与移动板3底侧表面固定连接，所述固定板8一侧表面固定连接有第二电动推杆13，所述第二电动推杆13输出端固定连接有夹板14，所述第一电动推杆12输出端固定连接有拖板11，便于将拖板11顶侧的货物放置箱进行稳定夹持，提高货物放置箱在移动调节过程中的移动，提高货物搬运的安全性能，实用性价值较高；所述夹板14数目为两个，两个所述夹板14平行放置，保障夹板14放置紧凑；所述拖板11位于固定板8 底侧表面，所述拖板11顶侧表面四个拐角位置处与第一电动推杆12输出端固定连接，便于拖板11调节。
42.一种搬运机器人的仓储物流系统，包括压力传感器17以及控制面板18，所述压力传感器17固定连接在夹板14一侧表面中部，所述控制面板18固定连接在支撑板15侧表面，所述控制面板18与压力传感器17电性连接，所述控制面板18与伺服电机5、第一电动推杆
12、第二电动推杆13以及第三电动推杆16 电性连接，便于控制。
43.本实用新型在使用时，本技术中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，通过脚轮2的滚动下，便于装置整体的移动，同时通过启动第三电动推杆16，第三电动推杆16推动固定连接的连接板10移动，连接板10带动固定连接的横向板4移动，横向板4进而带动一端连接的夹持限位机构进行高度调节，然后将货物放置箱放置在拖板11顶侧，启动第二电动推杆13，第二电动推杆13带动固定连接的拖板11拖动货物放置箱至合适位置后，启动第三电动推杆16，第三电动推杆16推动固定连接的夹板14移动，通过夹板14将拖板 11顶侧放置的货物放置箱进行稳定夹持，然后启动伺服电机5，伺服电机5驱动螺纹柱6带动表面螺纹连接的滑动块7移动，滑动块7稳定沿着滑槽401带动固定连接的移动板3移动，移动板3进而带动固定连接的夹持限位机构对货物放置箱进行调高移动，方便对货物进行搬运，满足工作者的使用需求。
44.本技术的有益之处在于：
45.1.该种搬运机器人及仓储物流系统设计新颖、结构简单，便于对装置进行移动，便于对横向板4的高度进行调节，方便对搬运的货物进行高度调节，便于工作者对不同高度的货物进行挑选的需求，便于使用。
46.2.在使用时，通过移动机构的作用下，便于对搬运的货物进行移动，方便货物进行横向位置的调节，提高货物移动的稳定性，满足工作者的使用需求。
47.3.在使用时，通过设置的夹持限位机构的作用下，便于将拖板11顶侧的货物放置箱进行稳定夹持，提高货物放置箱在移动调节过程中的移动，提高货物搬运的安全性能，实用性价值较高，适合推广使用。
48.涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本技术保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
49.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。