一种穿梭车及仓储物流系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种穿梭车及仓储物流系统。


背景技术：

2.随着物流技术和电子商务的快速发展，如何提高物流效率、降低物流成本及提高物流自动化已成为仓储物流行业的主要关注点。
3.穿梭车是一种在轨道上运行，以将货物输送至指定地点的自动化运输机器人，其被广泛应用于自动化立体仓库的出入库端，实现搬运货物至指定对接口的功能。现有穿梭车的行走轮系包括一组驱动轮系和一组随动轮系，驱动轮系和随动轮系分别包括两个行走轮，且驱动轮系和随动轮系均固定安装于穿梭车的车架上。
4.现有技术提供的穿梭车，由于驱动轮系和随动轮系均固定安装在车架上，使得行走轮系与车架形成刚性的整体。而当行走轮运行到轨道上时，行走轮容易因轨道表面不平整等问题产生震动，刚性连接的行走轮与车架容易导致行走轮的震动传递至车架上，由此导致放置在车架上的货物产生移位或颠簸，进而导致货物在后续取放过程中存在对位不准确的问题，影响后续货物的取放；当震动较大时，尤其是当行走轮经过两根轨道的接缝处时，可能还会因震动较大而导致货物掉落，影响货物传输的安全性；对于容易破碎的货物，也可能因货物的颠簸造成货物的损坏。


技术实现要素：

5.本实用新型实施例的一个目的在于提供一种穿梭车，以减小穿梭车运行时的震动，提高穿梭车的运行平稳性和对货物的输送安全性。
6.本实用新型实施例的另一个目的在于提供一种仓储物流系统，以提高仓储物流系统的安全性和可靠性。
7.为实现上述目的，本实用新型实施例采用下述技术方案：
8.一种穿梭车，包括：
9.车架，用于承载货物；
10.行走轮机构，沿第一方向间隔设置有两个，每个所述行走轮机构均包括轮架和沿第二方向间隔设置在所述轮架上的两个行走轮，所述轮架能绕所述第二方向翻转地铰接于所述车架，所述第二方向与所述第一方向垂直。
11.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述穿梭车还包括弹性减震件，所述弹性减震件的第一端与所述轮架铰接，所述弹性减震件的第二端与所述车架铰接，所述弹性减震件能够伸缩。
12.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述弹性减震件能够沿自身长度方向伸缩，且所述弹性减震件沿所述第一方向水平或倾斜设置。
13.作为一种穿梭车的可选技术方案，当所述行走轮机构处于正常行驶状态时，所述弹性减震件位于所述轮架的上方，且所述弹性减震件向所述轮架施加向下的压力。
14.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述车架包括沿所述第一方向相对且间隔设置的两个安装隔板，同侧的所述行走轮机构及所述弹性减震件的第二端均铰接于对应的所述安装隔板的外侧，所述弹性减震件在所述安装隔板的铰接点高于所述行走轮机构在所述安装隔板的铰接点。
15.作为一种穿梭车的可选技术方案，以所述行走轮机构处于正常行走状态为基准，所述行走轮机构能够翻转的最大角度为5
°
～15
°
。
16.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述轮架连接有耳板，所述耳板的第一端与所述轮架连接，所述耳板的第二端沿远离所述轮架的方向延伸并与所述车架铰接，所述耳板的延伸方向相对所述第一方向平行或倾斜。
17.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述轮架为中空的矩形框架结构，所述矩形框架结构沿长度方向的两端分别连接有所述行走轮。
18.作为一种穿梭车的可选技术方案，两个所述行走轮机构中的一个为驱动轮机构，另一个为随动轮机构，所述驱动轮机构还包括轮驱动组件，所述轮驱动组件安装于所述轮架上并与所述行走轮传动连接，所述轮驱动组件用于驱动对应的两个所述行走轮转动。
19.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述行走轮机构包括轮轴，所述轮轴转动穿设于所述轮架，且所述轮轴的两端分别固定套设有所述行走轮。
20.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述轮轴包括中间轴段和连接于所述中间轴段两端的两个连接轴段，所述中间轴段与所述连接轴段的第一端可拆卸连接，所述连接轴段的第二端固定套设有所述行走轮。
21.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述车架包括沿所述第一方向间隔设置的两个安装架，两个所述安装架之间放置所述货物，每个所述安装架向背的一侧具有安装空间，所述轮架安装于所述安装空间中并与所述安装架铰接，两个所述行走轮活动穿出所述安装架的外侧。
22.作为一种穿梭车的可选技术方案，所述安装架包括安装隔板和连接于所述安装隔板两端的两个安装侧板，所述轮架位于两个安装侧板之间并与所述安装隔板铰接，所述安装侧板上开设有活动孔，所述行走轮通过轮轴与所述轮架转动连接，所述轮轴活动穿设于所述活动孔。
23.作为一种穿梭车的可选技术方案，当所述行走轮机构处于正常行驶状态时，所述轮轴支承于所述活动孔的下侧孔壁。
24.一种仓储物流系统，包括上述的穿梭车。
25.本实用新型的有益效果在于：
26.本实用新型实施例提供的穿梭车，通过将轮架铰接于车架上，并使轮架可以相对车架绕第二方向转动，当行走轮在轨道上运行的过程中产生震动时，该震动可以通过轮架传递至另一行走轮上，由此使得轮架两侧相互牵制，减小行走轮的震动幅度；同时，由于轮架与车架铰接，行走轮与车架不是刚性连接，行走轮的震动可以转换为轮架绕车架的转动，对震动能量进行消耗，由此减弱或避免行走轮的震动传递车架上，减小震动对车架上货物的影响，提高货物的运输安全性和可靠性，并进一步地能够保证货物后续的取放对位准确性。
27.本实用新型实施例提供的仓储物流系统，通过采用上述的穿梭车，能够提高货物
传输的安全性和可靠性，且提高货物输送的效率。
附图说明
28.图1是本实用新型实施例提供的穿梭车的结构示意图；
29.图2是图1中i处的局部放大图；
30.图3是本实用新型实施例提供的行走轮机构的结构示意图；
31.图4是本实用新型实施例提供的驱动座的结构示意图；
32.图5是本实用新型实施例提供的行走轮机构的剖视图；
33.图6是图5中j处的局部放大图；
34.图7是本实用新型实施例提供的铰接组件的结构示意图；
35.图8是本实用新型实施例提供的铰接组件的剖视图。
36.图中标记如下：
37.1、行走轮机构；11、轮架；111、架横板；112、架纵板；12、行走轮；12a、驱动轮；12b、随动轮；13、轮轴；131、连接轴段；132、中间轴段；133、联轴器；134、连接垫片；14、轮驱动组件；141、驱动电机；142、传动组件；1421、主动带轮；1422、从动带轮；1423、皮带；143、减速器；15、转动组件；151、安装套筒；152、转动轴承；153、限位衬套；154、封盖；16、驱动座；161、固定板；162、轴板；1621、轴穿孔；163、加强筋；17、铰接组件；171、耳板；1711、连接耳部；1712、连接板部；172、铰接轴；1721、主轴部；1722、限位环部；173、套筒部；174、轴套；175、卡簧；18、连接板；19、第一连接座；
38.2、车架；21、支撑架；22、安装架；221、安装隔板；222、安装侧板；2221、活动孔；223、底板；23、支撑板；24、铰接座；25、第二连接座；26、容置空间；
39.3、货物输送机构；4、弹性减震件。
具体实施方式
40.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
41.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示
的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
44.如图1-图3所示，本实用新型提供了一种穿梭车，其可以在双轨式轨道上运行，以携带货物运行至目标位置，实现货物的分拣、搬运等操作。
45.具体地，穿梭车包括车架2和行走轮机构1，车架2上设置有用于放置货物的容置空间26，且车架2用于支撑货物并为穿梭车上的其他零部件提供安装基础；行走轮机构1沿第一方向间隔设置有两个，两个行走轮机构1分别位于容置空间26的相对两侧，且每个行走轮机构1均包括轮架11和转动安装于轮架11上的行走轮12，行走轮12沿第二方向间隔设置有两个，且轮架11可绕第二方向转动地铰接于车架2上。
46.本实施例提供的穿梭车，通过将轮架11铰接于车架2上，并使轮架11可以相对车架2绕第二方向转动，当行走轮12在轨道上运行的过程中产生震动时，该震动可以通过轮架11传递至另一行走轮12上，由此使得轮架11两侧相互牵制，减小行走轮12的震动幅度；同时，由于轮架11与车架2铰接，行走轮12与车架2不是刚性连接，行走轮12的震动可以转换为轮架11绕车架2的转动，对震动能量进行消耗，由此减弱或避免行走轮12的震动传递车架2上，减小震动对车架2上货物的影响，提高货物的运输安全性和可靠性，并进一步地能够保证货物后续的取放对位准确性。
47.在本实施例中，第一方向为穿梭车的行进方向，第二方向与第一方向垂直。
48.车架2包括水平设置的支撑架21，支撑架21沿第一方向的相对两侧分别连接有安装架22，支撑架21和两个安装架22合围形成有两侧开口的容置空间26，且两个行走轮机构1分别安装于两个安装架22上。由此能够在方便行走轮机构1安装的同时，简化车架2的结构。
49.支撑架21的顶面上连接支撑板23，以辅助对货物的支撑，提高货物进出的顺畅性。支撑板23优选沿第一方向间隔设置有至少两个，以降低成本，减轻车架2的重量。在其他实施例中，支撑板23也可以覆盖支撑架21的上表面。
50.为更好地实现货物的传输，容置空间26中还设置有货物输送机构3，货物输送机构3用于沿第二方向传输货物。在本实施例中，货物输送机构3采用拨叉式输送结构，且货物输送机构3沿第一方向间隔设置有两个，货物容置于两个货物输送机构3之间。但可以理解的是，货物输送机构3还可以为滚筒式输送机构、皮带式输送机构等。支撑架21及货物输送机构3的结构可以参考现有穿梭车进行设置，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。
51.安装架22优选包括竖直设置的安装隔板221和安装侧板222，安装隔板221竖直设置且与第一方向垂直，安装隔板221的底部与支撑架21连接；安装隔板221沿第二方向的相对两端均连接有安装侧板222，两个安装侧板222相对设置并位于安装隔板221远离支撑架21的一侧。安装隔板221和两个安装侧板222合围形成有安装空间，轮架11设置于安装空间中，两个行走轮12可活动地伸出至对应的安装侧板222的外侧。
52.上述安装空间的设置，以方便能够将行走轮机构1与货箱分隔，避免货箱因偏移或者其他原因而碰撞到行走轮机构1，同时，安装隔板221在实现安装行走轮机构1的同时，还能够安装货物输送机构3，简化穿梭车的整体结构，提高结构紧凑性；再者；安装侧板222的设置，也能够为轮架11和行走轮12上的其他结构提供保护，从而提高行走轮机构1和穿梭车的使用寿命。
53.进一步地，安装架22还包括水平设置的底板223，底板223的一侧与安装隔板221垂直连接，底板223的另两相对侧与两个安装侧板222连接，行走轮机构1位于底板223的上方。底板223的设置，能够为行走轮机构1提供保护，避免轨道上的灰尘、杂质等通过安装架22的底部作用到行走轮机构1上，也避免外部结构从底部剐蹭到行走轮机构1。
54.在本实施例中，优选地，轮架11与安装隔板221铰接，以在安装架22结构尺寸不变的前提下，提高驱动轮机构1的拆装便利性，同时，有利于实现行走轮机构1的整体翻转，增大行走轮机构1的翻转半径，简化行走轮机构1与车架2的连接结构。在其他实施例中，行走轮机构1也可以分别与两个安装侧板222铰接。
55.在本实施例中，其中一个行走轮机构1为驱动轮机构，驱动轮机构中的两个行走轮12为驱动轮12a，且驱动轮机构包括用于驱动驱动轮12a转动的轮驱动组件14；另一个行走轮机构1为随动轮机构，其中的两个行走轮12为随动轮12b，随动轮12b不具备对应的轮驱动组件14，用于跟随驱动轮12b转动。即，在本实施例中，两个行走轮机构1的基本结构大体相同，仅随动轮机构缺少驱动轮机构中的轮驱动组件14。本实施例以驱动轮机构的具体结构为例，对行走轮机构1的具体结构进行介绍，不再对随动轮机构的结构进行赘述。
56.如图3和图4所示，为提高行走轮12的安装便利性，行走轮机构1还包括轮轴13，轮轴13沿第二方向延伸并转动安装于轮架11上，轮轴13的两端伸出轮架11的外壁并固定套设有行走轮12。轮轴13的设置，有利于保证两个行走轮12的转动同步性，且有利于轮驱动组件14对行走轮12的传动连接。
57.可以理解的是，对于随动轮机构而言，由于无需设置轮驱动组件14，因此，两个行走轮12可以通过单独设置的轮轴13分别与轮架11转动连接。也可以是轮轴12与轮架11固定连接，且行走轮12转动套设在轮轴13上。
58.在本实施例中，轮轴13包括同轴设置的中间轴段132和连接轴段131，中间轴段132的两端分别连接有两个连接轴段131的第一端，连接轴段131的第二端固定连接有行走轮12，且中间轴段132与连接轴段131的第一端可拆卸连接。该种设置，有利于对连接轴段131与行走轮12的连接结构进行加工，且减小单个轴段的长度，降低成本和加工难度。优选地，连接轴段131与中间轴段132通过联轴器133连接。
59.轮驱动组件14包括驱动电机141以及传动连接于驱动电机141的输出轴和轮轴13之间的传动组件142。在本实施例中，驱动电机141安装于轮架11上，驱动电机141的驱动轴沿第二方向设置，驱动轴与轮轴13平行且间隔设置。通过将驱动电机141的驱动轴沿第二方向设置，能够减小行走轮机构1沿第二方向的尺寸和第一方向的尺寸，提高结构紧凑性。优选地，驱动电机141的驱动轴连接有减速器143，以减小传递至轮轴13的转速，增大扭矩，提高行走轮12的行走稳定性。
60.在本实施例中，传动组件142为皮带传动组件，具体地，传动组件142包括套设在减速器143输出轴上的主动带轮1421、套设在轮轴13上的从动带轮1422以及绕设在从动带轮1422和主动带轮1421上的皮带1423。通过采用皮带1423式传动结构，传动稳定性高，传动噪音较小。但可以理解的是，现有其他可以实现将驱动电机141的转动转换为轮轴13转动的传动组件142的结构均在本实用新型的保护范围之内，本实用新型对此不做限制。
61.轮架11优选为矩形框架结构，即轮架11包括沿第二方向延伸的架横板111，架横板111平行且间隔设置有两个，两个架横板111的两端分别通过架纵板112连接，由此使得轮架
11具有由两个架横板111和两个架纵板112围设形成的容置腔。中间轴段132位于容置腔中，两个连接轴段131分别转动穿过两个架纵板112。该种轮架11结构的设置，在方便轮驱动组件14安装的同时，能够提高对轮驱动组件14的保护，且提高行走轮机构1的结构紧凑性；同时，该种轮架11的结构设置，使得轮架11整体类似扭力梁结构，能够有效吸收行走轮12的震动，从而减小整个穿梭车的震动幅度。
62.进一步地，轮驱动组件14通过驱动座16安装于轮架11上。具体地，驱动座16包括垂直连接的固定板161和轴板162，固定板161的两端分别与两个架横板111垂直连接，且固定板161与第二方向平行；轴板162与第二方向垂直，且轴板162与减速器143的外壳通过螺钉固定连接，轴板162上开设有供减速器143的输出轴穿过的轴穿孔1621。为提高驱动座16的整体结构强度，轴板162与固定板161之间还连接有加强筋163。轴板162、固定板161及加强筋163优选焊接为一体。
63.如图5和图6所示，为提高轮轴13的转动顺畅性，轮轴13与轮架11之间还设置有转动组件15，转动组件15包括转动轴承152，转动轴承152的外圈与轮架11连接，转动轴承152的内圈固定套设在轮轴13上。
64.优选地，转动组件15还包括安装套筒151，安装套筒151套设在连接轴段131上且连接于架纵板112的外侧，安装套筒151与轮轴13之间设置有上述的转动轴承152。通过设置安装套筒151，能够在减小轮架11的尺寸的同时，提高转动轴承152的安装便利性，使得轮架11的尺寸基本不会受到转动轴承152的尺寸的影响；同时，该种设置，也可以使得行走轮机构1在组装时，可先将连接轴段131与转动组件15组装完毕后，再将转动组件15安装于轮架11上，然后再组装中间轴段132和连接轴段131，由此能够有效提高组装效率，降低组装难度和组装成本。
65.转动轴承152优选沿连接轴段131的长度方向间隔设置有两个，以进一步地提高转动顺畅性。两个转动轴承152之间设置有限位衬套153，限位衬套153固定套设在连接轴段131上且两端分别与两个转动轴承152的内圈端面抵接。转动轴承152在轮轴13和安装套筒151内壁上的限位结构可以参考现有技术进行设置，本实施例不再赘述。
66.转动组件15还包括连接与安装套筒151远离架纵板112一端的封盖154，封盖154上开设有供轮轴13穿过的孔，且封盖154环绕孔向内凸设有止挡环部，止挡环部抵接于转动轴承152的外圈端面上，封盖154与安装套筒151可拆卸连接。
67.连接轴段131靠近末端的位置凸设有定位凸台，连接轴段131过盈穿设于行走轮12的中心通孔中，且行走轮12的内侧端面抵接于定位凸台的端面上，实现行走轮12在连接轴段131上的安装定位和限位。连接轴段131和行走轮12优选通过螺钉可拆卸连接，以提高行走轮12的安装稳定性。
68.优选地，行走轮12的外端面开设有凹槽，凹槽槽底贯通开设有中心通孔，凹槽的槽底设置有连接垫片134，连接垫片134上开设有与中心通孔同轴的连接通孔，连接轴段131的末端开设有螺纹孔，连接垫片134、行走轮12及连接轴段131通过穿设于连接通孔和螺纹孔的螺钉连接。由此提高行走轮12与轮轴13的连接便利性，且能够避免螺钉向外突出行走轮12的端面。行走轮12优选但不限定为包胶轮。
69.如图2、图3、图7及图8所示，为方便轮架11与车架2铰接，轮架11上设置有铰接组件17，铰接组件17包括耳板171，耳板171的第一端与轮架11连接，耳板171的第二端沿远离轮
架11的方向延伸，且耳板171的第二端与车架2通过铰接轴172铰接。通过在轮架11的外侧设置耳板171，使得轮架11与安装架22之间具有间隙，从而避免行走轮机构1在转动时碰撞到车架2。
70.具体地，耳板171沿第一方向水平或倾斜延伸，耳板171与安装隔板221铰接。安装隔板221上设置有铰接座24，铰接座24与耳板171通过铰接轴172铰接，铰接轴172沿第二方向延伸。
71.铰接座24包括底板部和铰接板，铰接板沿第二方向间隔设置有两个，底板部与安装隔板221连接，底板部及两个铰接板形成开口背离安装隔板221的u型结构，每个铰接板上开设有铰接孔，耳板171的第二端伸入两个铰接板之间，且铰接轴172的两端分别穿过两个铰接孔。在本实施例中，铰接轴172与耳板171转动连接并与铰接座24固定连接，在其他实施例中，也可以是铰接轴172固定穿设于耳板171并与铰接座24转动连接。
72.优选地，耳板171与轮架11焊接连接，以提高耳板171的连接强度，铰接座24与安装隔板221可拆卸连接，由此可以根据行走轮机构1的结构，调节铰接座24在安装隔板221上的高度以及调节耳板171伸出轮架11的长度，有效避免轮架11与安装架22干涉。
73.耳板171优选包括相连的连接耳部1711和连接板部1712，连接板部1712与轮架11连接，连接耳部1711上设置有铰接轴172，连接耳部1711的宽度小于连接板部1712的宽度，由此能够在保证耳板171与轮架11的连接强度的同时，方便耳板171的第二端插入u型槽中，减小铰接座24的尺寸，减小耳板171转动时与安装隔板221的干涉。
74.铰接组件17优选沿第二方向间隔设置有两个，以提高行走轮机构1在车架2上的连接可靠性和稳定性。在本实施例中，轮架11的两端分别设置有两个铰接组件17，耳板171与架纵板112贴合且焊接。
75.为提高铰接轴172与耳板171的安装可靠性，耳板171的相对两面均凸设有套筒部173，铰接轴172转动穿设于套筒部173上。套筒部173有利于增大铰接轴172与其他结构的作用面积，从而提高对铰接轴172的支撑和连接可靠性。在本实施例中，耳板171与套筒部173一体成型，增加耳板171的结构强度，避免耳板171折断。
76.耳板171上开设有供铰接轴172穿过的轴通孔，轴通孔的孔径大于铰接轴172的外径且小于套筒部173的内径，铰接轴172与每个套筒部173之间均套设有轴套174，轴套174的内表面与铰接轴172连接，轴套174的外表面与套筒部173的内壁连接，轴套174的内侧端面抵靠在耳板171上。轴套174的设置，能够降低对耳板171和套筒部173的磨损，从而提高铰接组件17的使用寿命。
77.铰接轴172包括主轴部1721和设置于主轴部1721第一端的限位环部1722，限位环部1722的外径大于主轴部1721的外径，当铰接轴172穿设于铰接座24时，限位环部1722抵接于一铰接板远离另一铰接板的一侧。主轴部1721的第二端可拆卸连接有限位件，限位件位于另一铰接板的外侧，以限制铰接轴172相对铰接座24沿轴向窜动。
78.在本实施例中，限位件为卡簧175，主轴部1721的第二端开设有卡槽，卡簧175卡设在卡槽中。但可以理解的是，限位件还可以采用开口销等其他能够实现轴向限位的结构，本实用新型对此不做限制。
79.如图1和图2所示，为进一步地减小穿梭车在行走过程中的震动，车架2和行走轮机构1之间还连接有弹性减震件4，弹性减震件4沿第一方向水平或倾斜设置，且弹性减震件4
的第一端与轮架11铰接，弹性减震件4的第二端与车架2铰接，弹性减震件4能够伸缩。通过设置弹性减震件4，当行走轮机构1在震动作用下相对轮架11摆动时，弹性减震件4通过伸缩对震动进行吸收，从而进一步地减小传递至车架2的震动，同时也能够进一步地减小行走轮机构1的震动幅度。
80.优选地，弹性减震件4能够沿自身长度方向伸缩，且弹性减震件4沿第一方向水平或倾斜设置，即弹性减震件4的第二端与安装隔板221铰接。进一步地，当穿梭车处于正常行驶状态时，弹性减震件4位于轮架11上方，且沿其第二端至其第一端倾斜向下延伸，由此使得弹性减震件4能够向轮架11施加向下的压力，保证行走轮12稳定地在轨道上行驶，同时也能够在行走轮机构1相对车架2翻转时，向轮架11施加回复力矩，促使轮架11复位。
81.弹性减震件4优选为带有阻尼和弹簧的缓冲器，缓冲器为现有成熟产品，缓冲效果较好。但可以理解的是，弹性减震件4也可以设置为弹簧、活塞缸或其他能够实现伸缩的结构。
82.为连接弹性减震件4，轮架11上还连接有连接板18，连接板18上设置有第一连接座19，弹性减震件4的第一端铰接于第一连接座19上；安装隔板221上设置有第二连接座25，弹性减震件4的第二端与第二连接座25铰接。第一连接座19和第二连接座25的结构可参考铰接座24的结构，且弹性减震件4与两个连接座的铰接连接结构可参考铰接轴172与铰接座24的连接结构，此处不再赘述。
83.优选地，弹性减震件4沿第二方向间隔设置有两个，以提高缓冲效率。
84.优选地，弹性减震件4在安装隔板221上的铰接点高于行走轮机构1在安装隔板221上的铰接点，即第二连接座25高于铰接座24，以使弹性减震件4及铰接组件17配合对轮架11进行支撑，提高轮架11的设置稳定性。更为优选地，当行走轮机构1处于正常运行状态时，两个架横板111沿第一方向相对且间隔设置，以降低行走轮机构1的重心，提高穿梭车的行驶稳定性。
85.在本实施例中，以行走轮机构1处于正常行走状态为基准，行走轮机构1能够翻转的最大角度为5
°
～15
°
，以避免行走轮机构1翻转角度过大而导致行走轮12脱轨，提高穿梭车的运行平稳性。
86.更进一步地，安装侧板222上开设有供轮轴13活动穿过的活动孔2221，对应侧的安装套筒151活动穿设于活动孔2221中。当行走轮机构1处于正常行驶状态时，安装套筒151支承于活动孔2221的下侧孔壁上，由此提高对行走轮机构1的支撑稳定性，减小铰接组件17和弹性减震件4的受力，提高穿梭车的使用寿命。
87.本实施例还提供了一种仓储物流系统，还包括上述的穿梭车。本实施例提供的仓储物流系统，通过采用上述的穿梭车，能够提高货物传输的安全性和可靠性，且提高货物输送的效率。
88.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。