一种大型双头拆垛机械手的制作方法

1.本实用新型属于拆垛设备技术领域，具体涉及一种大型双头拆垛机械手。


背景技术：

2.工件的加工过程经常需要涉及多道加工工序，不同的加工工序之间需要将工件堆垛运输转移再上料加工。将堆成一堆的工件逐一拆分称为拆垛。自动化的拆垛过程一般使用机械手臂按照设定程序进行，对机械手臂的精度和灵活性要求高。单一机械手臂完成一堆工件的拆垛过程后，需要等待下一堆工件到位才能进行下一轮的拆垛过程。导致拆垛过程效率不高，影响了工件的整体生产速率。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种大型双头拆垛机械手，包括有机架，机架上设有安装横梁，安装横梁下方设有输送线，输送线的两侧分别设有堆垛位，堆垛位处分别设有可纵向移动的拆垛台车，所述安装横梁上安装有前拆垛装置和后拆垛装置，前拆垛装置和后拆垛装置在输送线的输送方向上依次设置，前拆垛装置和后拆垛装置结构相同，其中前拆垛装置包括有横向滑轨、安装在横向滑轨上的横向滑块、驱动横向滑块在横向滑轨上移动的横向驱动机构、安装在横向滑块上的升降杆、驱动升降杆升降移动的升降机构、安装在升降杆下端的拆垛手臂。
4.作为上述技术方案的优选，所述横向驱动机构包括有横向电机、同步带，横向电机固定在安装横梁上，同步带首尾相连并通过若干第一齿轮安装在安装横梁上，横向滑块固定连接同步带，横向电机驱动其中一个第一齿轮带动同步带转动。
5.作为上述技术方案的优选，所述升降机构包括有固定在横向滑块上的升降电机，升降杆上设有竖直滑轨，竖直滑轨上配合安装有竖直滑块，竖直滑块固定连接横向滑块，升降杆上安装有竖直同步带，竖直同步带固定连接升降杆，竖直同步带齿合有第二齿轮，第二齿轮可转动的安装在竖直滑块上，升降电机驱动第二齿轮转动。
6.作为上述技术方案的优选，所述拆垛手臂包括有安装架，安装架上安装有若干真空吸盘，安装架固定连接升降杆的下端。
7.作为上述技术方案的优选，所述升降杆内部中空，真空吸盘通过软管连接真空设备，软管穿过升降杆内部，所述安装横梁上安装有第一坦克链，第一坦克链的一端固定在安装横梁上，另一端固定在横向滑块上，所述升降杆的上端与横向滑块之间连接有第二坦克链。
8.作为上述技术方案的优选，所述拆垛台车包括有堆垛台和位于堆垛台下方的车体，车体由电机驱动移动。
9.本实用新型的有益效果是：本实用新型的大型双头拆垛机械手，适合对大型的工件进行拆垛转移送料，拆垛送料效率高。双头设置的前拆垛装置和后拆垛装置既可以同步运动也可以相互交替运动，互不干涉，相互之间的配合关系可以根据需要进行设置调整。利
用同步带驱动噪音小。大型双头拆垛机械手整体适用范围广，尤其是对片材等具有更快的拆垛效率。
附图说明
10.图1是本实用新型的结构示意图；
11.图2是本实用新型另一角度的结构示意图。
具体实施方式
12.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
13.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
14.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
15.如图1-2所示，一种大型双头拆垛机械手，包括有机架1，机架1上设有安装横梁2，安装横梁2下方设有输送线3，输送线3的两侧分别设有堆垛位4，堆垛位4处分别设有可纵向移动的拆垛台车5，所述安装横梁2上安装有前拆垛装置和后拆垛装置，前拆垛装置和后拆垛装置在输送线3的输送方向上依次设置，前拆垛装置和后拆垛装置结构相同，其中前拆垛装置包括有横向滑轨6、安装在横向滑轨6上的横向滑块7、驱动横向滑块7在横向滑轨上移动的横向驱动机构、安装在横向滑块7上的升降杆8、驱动升降杆8升降移动的升降机构、安装在升降杆8下端的拆垛手臂9。拆垛台车5分别将堆垛好的工件转移至堆垛位4上，前拆垛装置和后拆垛装置同时在输送线3一侧的拆垛台车5上通过横向驱动机构的横向驱动以及升降机构的升降驱动，配合拆垛台车5的纵向移动，将拆垛台车5上的工件转移至输送线3上。拆垛台车5上的工件拆垛转移完成后，该拆垛台车5离开堆垛位4重新堆垛。前拆垛装置和后拆垛装置同时移动至输送线3另一侧的拆垛台车5上方进行工件的拆垛转移。这样双头拆垛机械手在输送线两侧的堆垛位4上来回切换拆垛转移工件，无需等待，提高了工作效率。前拆垛装置和后拆垛装置的双头设置，进一步提高了拆垛效率，输送线能够以更高的速度运转。
16.进一步的，所述横向驱动机构包括有横向电机10、同步带，横向电机10固定在安装横梁2上，同步带首尾相连并通过若干第一齿轮11安装在安装横梁2上，横向滑块7固定连接同步带，横向电机10驱动其中一个第一齿轮11带动同步带转动。利用同步带驱动，噪音小，
机械手定位精准。
17.进一步的，所述升降机构包括有固定在横向滑块7上的升降电机12，升降杆8上设有竖直滑轨13，竖直滑轨13上配合安装有竖直滑块14，竖直滑块14固定连接横向滑块7，升降杆8上安装有竖直同步带，竖直同步带固定连接升降杆8，竖直同步带齿合有第二齿轮，第二齿轮可转动的安装在竖直滑块14上，升降电机12驱动第二齿轮转动。竖直同步带同样具有噪音小的优点。
18.进一步的，所述拆垛手臂9包括有安装架15，安装架15上安装有若干真空吸盘16，安装架15固定连接升降杆8的下端。利用真空吸盘16吸住工件进行工件的拆垛转移。当然也可以根据工件种类选择使用气爪等夹具替代真空吸盘16。
19.进一步的，所述升降杆8内部中空，真空吸盘16通过软管连接真空设备，软管穿过升降杆8内部，所述安装横梁2上安装有第一坦克链17，第一坦克链17的一端固定在安装横梁2上，另一端固定在横向滑块7上，所述升降杆8的上端与横向滑块7之间连接有第二坦克链18。中空的升降杆8以及第一坦克链17、第二坦克链18对软管等管线形成保护。
20.进一步的，所述拆垛台车5包括有堆垛台19和位于堆垛台19下方的车体20，车体20由电机驱动移动。拆垛台车5采用现有拆垛台车5即可。
21.值得一提的是，本实用新型专利申请涉及的各种电机、坦克链、真空设备等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型专利的发明点所在，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。
22.以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。