连续袋装产品分发机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种连续袋装产品分发机器人。


背景技术：

2.中国专利公开了一种新型的自动炒菜装置及其调度方法，申请号为：cn202110060513.1，该现有技术将食品预先包装在袋子中，若干个袋子包装有若干份食品，最终顺带用包装材料将若干个袋子并列连接起来形成整体为条带状的连续袋装食品，在储存的时候，将条带状的连续袋装食品往复折叠起来存储，其中，条带状的连续袋装食品一端用来缠绕电机的转轴；当需要分发该连续袋装食品，电机转动，转轴卷起连续袋装食品的一端，与此同时，拖动该条带状的连续袋装食品前进，连接在该条带状的连续袋装食品的袋装食品跟随前进，当最前面的袋装食品前进到预设位置，割刀将该最前面的袋装食品的袋子割破，里面的食品掉落入底部的锅或者其他容器，完成一次食品分发目的，由于被割破的袋子没有跟随食品下落，其依然附着于整条条带状的连续袋装食品上，或者附着于袋装食品之间的包装材料上，电机继续转动，则可以将被割破部位的包装材料卷起，同时未被割破的袋装食品可以继续被拖动前进，以向前输送袋装食品到预设位置供割刀割破；如此循环，便可以依次将袋装食品送到预设位置分发出来。
3.上述技术有一个缺陷，即，条带状的连续袋装食品只能随着电机转轴的牵引前进，而不能后退，在例如食品或者自动售卖食品行业，为了保鲜，往往需要将累叠的条带状的连续袋装食品放置在冰柜内，需要取袋装食品时候，再将最前端的袋装食品拖出来割破，实现食品分发的目的，但是，被拖出来的袋装食品如果不分发使用，则不能退回冰柜容易坏掉。或者在设计的时候，每次只能有一个袋装食品送出冰柜，这样预设位置将会比较靠近冰柜，这限制了设计空间和设计灵活度(如果让多个袋装食品同时出冰柜等待被依次牵引到特定位置割破，一旦停机，被拖出冰柜的袋装食品而又还没有被拖到预设位置割破分发，这些袋装食品不能退回冰柜而无法冷藏)。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本实用新型提供了一种连续袋装产品分发机器人。
5.本实用新型的连续袋装产品分发机器人，包括：拨袋轮以及支撑部；所述拨袋轮和支撑部相对安装，并且，拨袋轮和支撑部之间形成供连续袋装产品通过的缝隙d，其中，拨袋轮包含一片以上的用来拨动袋装产品移动的拨片；
6.连续袋装产品经缝隙d通过，并且，所述拨袋轮的拨片拨动连续袋装产品上的袋装产品，使连续袋装产品移动。
7.在一些具体实施方式中，所述支撑部设置凸起；所述连续袋装产品经凸起抬起来后通过缝隙d，并由拨袋轮的拨片拨动袋装产品前进。
8.在一些具体实施方式中，所述支撑部包括水平段，凸起一侧面为与水平段垂直的平面，凸起的另一侧面为与水平段接壤的倾斜面或者倾斜弧面。
9.在一些具体实施方式中，所述拨袋轮数量为两片以上，当连续袋装产品经过缝隙d，拨袋轮转动，则单个袋装产品逐渐被卡入相邻两片拨片之间的空隙，并且由拨片侧壁拨动所述单个袋装产品前进，以拖拽连续袋装产品前进。
10.在一些具体实施方式中，还包括主动牵引轴以及划刀；所述连续袋装产品的一端经过缝隙d缠绕于主动牵引轴，当连续袋装产品上的某个袋装产品被拨片拨动前进到特定位置后，划刀将该袋装产品的袋子划破，使封装在袋装内的产品落下，主动牵引轴转动以将袋装材料卷起回收。
11.在一些具体实施方式中，还包括用于盛放连续袋装产品的托盘，所述连续袋装产品往返折叠放置于所述托盘上。
12.在一些具体实施方式中，所述袋装产品为袋装面条，若干袋袋装的面条并列连接形成带状的连续袋装面条；其中，相邻的袋装面条之间由包装材料连接，并且，相邻的袋装面条之间的距离相等。
13.在一些具体实施方式中，还包括设有开口的冷藏室；所述拨袋轮以及支撑部安装于冷藏室，其中，所述缝隙d的宽度正对开口。
附图说明
14.图1为本实用新型一实施方式的连续袋装产品示意图；
15.图2为本实用新型一实施方式的连续袋装产品分发机器人；
16.图3—图5为图2中连续袋装产品分发机器人的工作原理；
17.图6为本实用新型一实施方式的拨袋轮示意图；
18.图7为本实用新型另一实施方式的连续袋装产品示意图。
具体实施方式
19.以下参考附图，对本实用新型予以进一步地详尽阐述。
20.附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
21.在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对实用新型的技术方案做进一步的说明。
22.参考图1，需要说明的是，本实用新型所述的连续袋装产品指的是将多个产品(例如：生面条、菜品、酱料、无人售卖所出售的可以袋装的商品等等)分别单独封装于单个包装袋内，并且每个包装袋并列连接，最终多个封装于包装袋内的产品形成条带状，整体如图1所示；袋装产品50指的是连续袋装产品b中的单个包装袋，并且包装袋内封装有产品，图中，每相邻两个袋装产品50之间通过包装材料51(或者其他软质材料)或独立包装袋之间采用柔性连接、链环连接或类似连接，如此，多个袋装产品50被包装材料51串接形成条带状的连续袋装产品。
23.参考图2、图3，本实用新型所述的连续袋装产品分发机器人，包括：拨袋轮20以及支撑部103；所述拨袋轮20和支撑部103相对安装(图中，拨袋轮20安装于支撑部103正上方，他们竖直上下布局，可以知道的是，他们还可以左右布局或者倾斜布局)，并且，拨袋轮20和支撑部103之间形成供连续袋装产品通过的缝隙d，其中，拨袋轮20包含一片以上的用来拨动袋装产品移动的拨片201；连续袋装产品经缝隙d通过，并且，所述拨袋轮20使拨片201拨动连续袋装产品b上的袋装产品，使连续袋装产品移动。
24.图中，拨袋轮20安装于支撑部103的正上方且相互对立安装，以便于在它们之间形成缝隙d，该缝隙d的大小是由支撑部103和拨袋轮20的相对位置确定，通过他们的空间尺寸调整，使其满足单层(例如下面所述的第一层1、第二层2
……
)的连续袋装产品放置于支撑部103上，并且可以通过该缝隙d，而且通过的方式为：可以由相邻拨片之间空隙侧壁拨动单个袋装产品前进。例如，缝隙d的具体定义可以为：拨片201转动到拨片201末端与支撑板103之间的最短距离时候，拨片201末端和支撑部之间的距离d，如图3所示，(如果有两片以上的拨片，所有的拨片长度相等并且均布于拨袋轮的转动轴线，则任意一片拨片转动到拨片201末端与支撑板103之间的最短距离便是d；如果有两片以上的拨片，所有的拨片长度不相等，则取长度最长的拨片201为标准，当该最长的拨片201转动到拨片201末端与支撑板103之间的最短距离为d的距离)。更具体的说明如下：
25.参考图3，均布两片以上的拨片201(事实上，图中有五片拨片201)，各拨片201长度相等，则各个拨片201的末端可以形成以拨袋轮20转轴为中心，以拨片201长度为半径的外接圆，如图3中的虚线所示，此时，缝隙d指的是该外接圆与支撑板103之间最小的距离，如图所示，d为外接圆最底部的切点与支撑板103之间的距离。
26.明确了d的定义，对于d的大小要求满足的条件为：d大于或者等于连接相邻两个袋装产品50的包装材料51的厚度，而且小于袋装产品50放在支撑部103上时的高度。满足了该条件便可以保证条带状的连续袋装产品可以在缝隙d经过，而且，所述拨袋轮20使拨片201拨动连续袋装产品上的袋装产品，使整体的连续袋装产品移动。更详细的工作原理如下所述：
27.参考图3、图4，一种实施例中，所述拨袋轮20数量为两片以上，当连续袋装产品经过缝隙d，拨袋轮20沿着m方向转动，则单个袋装产品逐渐被卡入相邻两片拨片201之间的空隙202，但是单个袋装产品之间通过包装材料连接，并且拨片没有压到单个袋装产品之间的包装材料，则由拨片201侧壁拨动所述空隙202内的袋装产品前进，随着袋装产品前进可以拖拽连续袋装产品前进。图3中，一共五片拨片201均布于拨袋轮20的转动轴208上，每相邻两片拨片201之间形成空隙202，该空隙202可以容纳一个袋装产品b1，当拨袋轮20沿着m方向转动，则，容纳进空隙202内的袋装产品b1被拨片201的侧壁沿着s方向推动，则该袋装产品b1沿着s方向前进，与该袋装产品b1相邻的另外一个第二袋装产品b2跟随沿着s方向前进，从而整条连续袋装产品b前进，随着拨袋轮20向m方向转动，当容纳袋装产品b1的空隙202的侧壁将该袋装产品b1沿着s方向拨动一定距离后，该空隙202随着拨袋轮20转动而上升，以至于脱开对袋装产品b1的接触，此时完成了一个袋装产品b1前进一小段的目的(当然也带动了整条连续袋装产品前进一小段)，这个过程中，由于拨袋轮20转动导致的拨片201跟随转动，与容纳袋装产品b1相邻的另外一个空隙202逐渐卡入与拨袋轮20转动相邻的第二袋装产品b2，同理，随着拨袋轮20沿着m方向继续转动，该空隙202侧壁推动第二袋装产品
b2使第二袋装产品b2又沿着s方向前进一小段(也带动了整条连续袋装产品前进一小段)，当然，如果前面的袋装产品b1未被划破或者剪断取下，则由于袋装产品b1和第二袋装产品b1相邻，在后面的第二袋装产品b1前进时可以推动在前面的袋装产品b1推动前进，如图5所示。依次循环，便可以实现将条带状的连续袋装产品b中的每个袋装产品50分发出来，需要说明的是，被拨袋轮20推送出来的袋装产品不宜堆积过多，过多则容易产生堆叠挤压而产生卡死后果，例如，可以当袋装产品b1被沿着s方向拨动出来后直接剪断取下或者划破使袋装内的产品落下，如果采用划破方式取产品，则剩下空的被划破的包装袋继续前进卷起回收，也可以在第二袋装产品b2被拨动出来后，再剪下袋装产品b1或者划破袋装产品b1的包装袋。通过部件尺寸以及空间相对大小的设计调整，上述的空隙202可以完全容纳，也可以部分容纳袋装产品b1，只要构成空隙202的侧壁的拨片可以拨动空隙202内的袋装产品b1便可。可以知道的是，在第一次使用的时候，需要手动将连续袋装产品牵引穿过缝隙d并且调整使一个空隙202卡入一个袋装产品，接下来控制拨袋轮20的转动，遵循上述工作原理，便可以实现依次送出连续袋装产品上的袋装产品。
28.以上，当拨袋轮20沿着m转动，可以依次送出连续袋装产品上的袋装产品，当拨袋轮20反向转动，可以将已经送出的还没有被划破或者割取的袋装产品反向退回，反向退回的袋装产品在空隙202的侧壁反向推动下沿着s的反方向移动退回(由于被反向退回的袋装产品不多，其反向挤退未被分发出去的袋装产品程度不大，并不影响工作性能，事实上，至于反向退回的袋装产品数量可以预设确定的，越少越好)，当需要取袋装产品时候，控制拨袋轮20沿着m方向转动重新将被退回的袋装产品拨出，另外，由于每个袋装产品都经过拨袋轮20的拨片拨出，拨袋轮20还具有计数功能，每转动特定的角度拨动一个袋装产品就计算一次，如图3中的拨袋轮20，五片拨片201以拨袋轮的转动中心为圆心均匀分布，每相邻两片拨片201形成一个空隙202，则该拨袋轮一共形成5个空隙202，即该拨袋轮20每转动一圈可以拨出5个袋装产品，通过计算拨袋轮20总共转动的圈数便可以知道总共分发了多少个袋装产品，如果拨袋轮20存在反向转动，则说明有部分袋装产品被退回的，此时，总数减去拨袋轮20退回的圈数或者角度(转一圈可以分发5个袋装产品，则约转72
°
可以分发出一个产品)对应的袋装产品数量就是真实分发出去的袋装产品。
29.以上，所述袋装产品的被拨袋轮20沿着s方向拨送出来后可以将整袋袋装产品b1割下取走(割断袋装产品b1与第二袋装产品b2之间的连接软性材料，然后将袋装产品b1取走)，也可以只割破包装袋，取走包装袋内的产品或者割破包装袋，包装袋内的产品自动落下，即还可以如下设计：
30.参考图2，还包括主动牵引轴40以及划刀8；所述连续袋装产品的一端经过缝隙d后缠绕并且固定于主动牵引轴，当连续袋装产品上的某个袋装产品被拨片201拨动前进到特定位置后，划刀8将该袋装产品的袋子划破，使封装在袋装内的产品落下，主动牵引轴40转动以将袋装材料卷起回收。如图2，该特定位置可以根据设计确定，该特定位置为划刀8划破袋装产品的位置，也是取产品的位置。在对条带状连续袋装产品进行制作封装产品时候，可以在该连续袋装产品一端预留一段包装材料(如图7中的c段)，该段包装材料上没有封装有袋装产品，第一次使用的时候，手动拉动该段包装材料经过缝隙d后缠绕固定在主动牵引轴40上，在将包装材料c段缠绕在主动牵引轴40后，包装材料c段的另一端的第一个袋装产品b1(如图7所示)刚好卡入空隙202内；在使用的时候，控制主动牵引轴40转动，同时控制拨袋
轮20沿着m方向同步转动，此时的s方向前进的动力通过主动牵引轴40拖拽，拨袋轮20的拨片形成的空隙202内的拨片侧壁辅助拨动，同时，卡入袋装产品的空隙202的侧壁也起到规整限制和定位袋装产品的作用，可以知道的是，这样的设计可以避免由于被拨出的袋装产品过多未及时割断或者划破取下而造成拥挤卡死现象，当最前面的袋装产品，例如第一个袋装产品b1前进到预设位置，划刀8将其划破，袋装产品b1内的产品落下后，被划破的袋装保留在包装材料上，随着主动牵引轴40转动实现牵引连续包装袋并回收缠绕成卷，同理，下一个第二袋装产品b2前进到预设位置时候，划刀8将其划破，第二袋装产品b2内的产品落下，被划破的第二袋装产品b2对应的袋装保留在包装材料上，随着主动牵引轴40转动实现牵引连续包装袋并回收缠绕成卷，重复循环上述工作，便可以依次将连续袋装产品上的袋装产品分发出来，当需要停止分发(例如，下班停机或者打烊停止营业时候)，拨袋轮20反向转动，同时主动牵引轴40配合反向放卷，则可以将未分发的袋装产品沿着s反方向退回。
31.图6为本实用新型另一实施例的拨袋轮示意图，6片拨片201均匀分布在转动轴208上，每相邻两拨片之间形成一个空隙202，空隙202只可以容纳一个袋装产品，通过设计调整连续袋装产品b中袋装产品50之间的距离(一般为相等距离)以及拨袋轮之间的位置关系，结合上述工作原理，可以确保拨袋轮每转动60
°
便可以使一个袋装产品完全卡入进入一个空隙202，并且随着拨袋轮的转动，空隙202侧壁可以推动该袋装产品，直至该袋装产品完全送出该空隙202，而与此同时，相邻的另一个空隙202卡入相邻的另一个袋装产品，重复上述原理，推动该袋装产品，循环工作便可以把连续袋装产品上的袋装产品依次送出，并且可以使连续袋装产品前进。
32.需要说明的是，本实用新型的一实施例中的拨袋轮上的拨片可以只设置一片，当设置一片拨片的时候，拨袋轮转一周拨动一个袋装产品前进，反方向转一周拨动一个袋装产品后退。
33.进一步地，所述支撑部103设置凸起30；所述连续袋装产品经凸起30抬起来后送入缝隙d，并由拨袋轮20的拨片201拨动袋装产品前进。如图2，连续袋装产品存放时候来回累叠存放(最底部可以通过托盘托起)，将袋装产品分发时候，可以从累叠的连续袋装产品的上层(第一层1)开始分发，在将上层(第一层1)的那段连续袋装产品经过凸起30垫高后进入缝隙d分发，即将要分发的那段连续袋装产品先垫起以将剩下的未需要分发的连续袋装产品隔开(可以理解为，凸起30前的袋装产品是未需要分发，凸起后的袋装产品是需要送入缝隙d拨动后分发)，避免它们进入缝隙d的时候相互拉扯造成缠绕混乱卡死。进一步地，所述支撑部103包括水平段，凸起30一侧面为与水平段垂直的平面333，凸起30的另一侧面为与水平段接壤的倾斜面或者倾斜弧面334，如图2，与水平段垂直的平面333可以迅速将凸起30抬高，将即将进入缝隙d部分的那段连续袋装产品抬起与后面未分发的那段连续袋装产品隔开。倾斜面或者倾斜弧面334一方面是经过凸起30抬高后的袋装产品平稳进入水平段，可以通过位置布局安排，使当袋装产品前进进入倾斜面或者倾斜弧面334时候，空隙202开始逐渐卡入袋装产品，直到该袋装产品前进到水平段，空隙202最大程度卡入袋装产品。这样更利于工作平稳。
34.进一步地，还包括用于盛放连续袋装产品的托盘，所述连续袋装产品往返折叠放置于所述托盘9上，如图2所示，自上而下分为第一层1、第二层2、第三层3、第四层4。在对连续袋装产品进行分发的时候，先从最上层(第一层1)的那段连续袋装产品开始分发，即，在
累叠连续袋装产品时候，设置塑料包装的那一端位于最上层(第一层1)，人工牵引塑料包装c那一段经过缝隙d后缠绕固定在主动牵引轴上，依据上述工作原理，当拨袋轮转动便可以拨动袋装产品前进，同时主动牵引轴同时转动回收缠绕包装塑料。另外，还可以包括升降装置(例如气缸，电推杆或者其他连杆，凸轮等部件组成的升降装置)，升降装置用于驱动托盘升降，产品分发过程中，最上层(第一层1)的袋装产品随着不断被送出分发，该层上(第一层1)的袋装产品会被用尽，由于袋装产品相互之间是由包装材料连接的，当最上层(第一层1)的袋装产品用尽，则会拖扯用到下一层(第二层2)的袋装产品，依次类推，会用到第三层3、第四层4
……
，由于拨袋轮20和支撑部103的位置是固定的，也即缝隙d的位置是固定的，随着各层连续包装产品的使用，送入缝隙d的最上层(第一层1用完后，最上层变成第2层，依次类推)的连续袋装产品水平位置发生变化相对于缝隙d的位置也会发生变化，这种变化会引起送入缝隙d那段连续袋装产品和等待送入缝隙d那段连续袋装产品之间发生拉扯，从而影响拨袋轮20工作，此时，升降装置可以实时上升，当第一层1的连续袋装产品被用完，升降装置上升，使第二层2的连续袋装产品位于原来第一层连续袋装产品的高度，如此原理，每使用完最顶层的连续袋装产品则升降装置驱动托盘上升一层的高度，使将要被送入缝隙d那层连续袋装产品始终处于同一高度，防止连续袋装产品之间的相互拖拽。
35.本实用新型一实施例的中的连续袋装产品，袋装产品可以是面条、餐饮行业的料包和菜品，自动售卖行业的任意一种可以包装的商品，产品为面条为例说明：所述袋装产品为袋装面条，若干袋袋装的面条并列连接形成带状的连续袋装面条；其中，相邻的袋装面条之间由包装材料连接，并且，相邻的袋装面条之间的距离相等。相邻的袋装面条之间距离相等，可以保证拨袋轮20转动时候，拨片之间的空隙依次卡入一个袋装产品进行分拨前进。
36.进一步地，还包括设有开口101的冷藏室10；所述拨袋轮20以及支撑部103安装于冷藏室10，其中，所述缝隙d的宽度正对开口101。例如，当需要分发取面条时候，需要将面条经开口101送出冷藏室10，依据上述原理，本实用新型方案可以将面条送出冷藏室，也可以将已经被送出冷藏室的面条退回冷藏室内，防止面条暴露在冷藏室外容易变质。
37.图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明实用新型所作的举例，而并非是对实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型权利要求的保护范围之内。