一种多角度机械手的制作方法

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1.本实用新型涉及自动化技术领域，特指一种多角度机械手。


背景技术：

2.车载玻璃在制备时，一般都会在表面镀一层化学高分子材料(简称镀膜)，因为该化学高分子材料具有高密度的化学特性，所以被应用在汽车美容领域，同时玻璃镀膜具有光泽度高、抗氧化、耐酸碱等特点，因而得到广泛应用。在玻璃镀膜完成后，由于镀膜、检测等工序中难免会在玻璃镀膜上留下一定油污、指纹、白点及其它污渍需要擦拭干净，以保持玻璃镀膜的光洁度，这种擦拭工艺被称为白雾擦拭工艺。
3.车载玻璃自动擦拭机在搬运玻璃时，需要使用搬运机械手，而常规的搬运机械手一般都是采用xyz三轴驱动模组驱动吸盘架在x、y、z轴方向移动，并由吸盘架下端设置的吸盘吸取玻璃，以此驱动该玻璃在x、y、z轴方向移动，实现搬运玻璃。但是，常规的搬运机械手只能驱动吸盘架在水平面旋转，而无法实现相对水平面顺时针或逆时针翻转换面，导致并不能满足某些使用要求。
4.有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多角度机械手。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该多角度机械手包括z轴升降模组以及安装于该z轴升降模组下端的z轴升降架、安装于该z轴升降架前端的翻转换面模组、安装于该翻转换面模组前端并由该翻转换面模组驱动以在垂直面实现180
°
翻转的旋转换向模组、安装于旋转换向模组上并可由旋转换向模组驱动以在水平面旋转的吸盘架和安装于该吸盘架上并用于吸附玻璃的吸盘。
7.进一步而言，上述技术方案中，所述翻转换面模组为第一旋转气缸，该第一旋转气缸后端固定于z轴升降架前端，且该第一旋转气缸前端具有第一旋转座，所述旋转换向模组安装于第一旋转座前端。
8.进一步而言，上述技术方案中，所述旋转换向模组包括有固定于第一旋转座前端的旋转板、安装于旋转板上端的换向板、以及固定于换向板下端的第二旋转气缸，该第二旋转气缸下端具有第二旋转座，所述吸盘架固定于第二旋转座下端。
9.进一步而言，上述技术方案中，所述吸盘架包括有与第二旋转座下端固定的固定板以及若干安装于固定板上的安装板，每个安装板均安装有多个所述的吸盘。
10.进一步而言，上述技术方案中，所述固定板后端的角部设置为圆角。
11.进一步而言，上述技术方案中，所述安装板通过可调节相对位置的方式安装于该固定板上，其中，该安装板端部设置有若干条形孔，所述固定板上设置有槽体及贯通槽体的螺孔，该安装板端部设置于该槽体中，螺丝穿过安装板的条形孔后与固定板的螺孔螺旋固定。
12.进一步而言，上述技术方案中，所述安装板上设置有多个安装孔，所述吸盘上端穿设于该安装孔中，并通过螺母螺旋固定于该吸盘上端，使吸盘与安装板固定连接。
13.进一步而言，上述技术方案中，所述z轴升降架呈l字形，该z轴升降架包括有相互垂直的竖直板和横向板，该竖直板固定于z轴升降模组下端，所述翻转换面模组固定于横向板前端。
14.进一步而言，上述技术方案中，所述z轴升降模组后端设置有一基板，该基板上设置有用于控制z轴升降模组工作的控制盒。
15.进一步而言，上述技术方案中，所述z轴升降模组通过所述基板设置于xy 轴驱动模组上，并可由该xy轴驱动模组驱动在xy轴方向移动。
16.采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型在z轴升降架上设置有翻转换面模组和旋转换向模组，以致在使用时，通过吸盘吸附固定玻璃后，可由该旋转换向模组驱动以驱使玻璃进行90
°
水平旋转以换向，以满足不同的搬运或摆放要求，再者，还可由翻转换面模组驱动旋转换向模组及由吸盘吸附固定的玻璃在垂直面沿顺时针或逆时针进行180
°
翻转以换面，即将玻璃的底面翻转至朝上，同时还移动一段距离，以此可进一步满足不同的搬运或摆放要求，使用起来更加方便。
附图说明：
17.图1是本实用新型初始状态的立体图；
18.图2是本实用新型中吸盘架经过90
°
水平旋转后的立体图；
19.图3是本实用新型中吸盘架经过180
°
翻转后的立体图。
具体实施方式：
20.下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
21.见图1-图3所示，为一种多角度机械手，其包括z轴升降模组1以及安装于该z轴升降模组1下端的z轴升降架2、安装于该z轴升降架2前端的翻转换面模组3、安装于该翻转换面模组3前端并由该翻转换面模组3驱动以在垂直面实现180
°
翻转的旋转换向模组4、安装于旋转换向模组4上并可由旋转换向模组4驱动以在水平面旋转的吸盘架5和安装于该吸盘架5上并用于吸附玻璃的吸盘6。本实用新型在z轴升降架2上设置有翻转换面模组3和旋转换向模组4，以致在使用时，通过吸盘6吸附固定玻璃后，可由该旋转换向模组4驱动以驱使玻璃进行90
°
水平旋转以换向，以满足不同的搬运或摆放要求，再者，还可由翻转换面模组3驱动旋转换向模组4及由吸盘6吸附固定的玻璃在垂直面沿顺时针或逆时针进行180
°
翻转以换面，即将玻璃的底面翻转至朝上，同时还移动一段距离，以此可进一步满足不同的搬运或摆放要求，使用起来更加方便。
22.所述翻转换面模组3为第一旋转气缸，该第一旋转气缸后端固定于z轴升降架2前端，且该第一旋转气缸前端具有第一旋转座31，所述旋转换向模组4安装于第一旋转座31前端，其结构极为简单，并且成本低。
23.所述旋转换向模组4包括有固定于第一旋转座31前端的旋转板41、安装于旋转板41上端的换向板42、以及固定于换向板42下端的第二旋转气缸43，该第二旋转气缸43下端具有第二旋转座44，所述吸盘架5固定于第二旋转座44 下端，其结构极为简单，并且成本
低。
24.所述吸盘架5包括有与第二旋转座44下端固定的固定板51以及若干安装于固定板51上的安装板52，每个安装板52均安装有多个所述的吸盘6。
25.所述固定板51后端的角部设置为圆角510，以致该固定板51在旋转时，其不会与翻转换面模组3触碰，保证旋转换向模组4正常工作，同时还可使翻转换面模组3和旋转换向模组4及吸盘架5的结构更加紧凑。
26.所述安装板52通过可调节相对位置的方式安装于该固定板51上，以此满足不同的使用要求。其中，该安装板52端部设置有若干条形孔521，所述固定板51上设置有槽体511及贯通槽体511的螺孔，该安装板52端部设置于该槽体511 中，螺丝穿过安装板52的条形孔521后与固定板51的螺孔螺旋固定，以此通过松开螺丝，调节安装板52在槽体511中的相对位置，再锁紧该螺丝即可完成安装板52相对位置的调节。
27.所述安装板52上设置有多个安装孔522，所述吸盘6上端穿设于该安装孔 522中，并通过螺母螺旋固定于该吸盘6上端，使吸盘6与安装板52固定连接，其装配结构简单，并可根据实际使用要求，选择安装板52上中位置合适的安装孔522进行安装所述的吸盘6，以满足不同的使用要求。
28.所述z轴升降架2呈l字形，该z轴升降架2包括有相互垂直的竖直板21 和横向板22，该竖直板21固定于z轴升降模组1下端，所述翻转换面模组3固定于横向板22前端，由于z轴升降架2呈l字形，以致该翻转换面模组3及旋转换向模组4安装于横向板22前端后，该翻转换面模组3及旋转换向模组4均远离z轴升降模组1，并不会受到z轴升降模组1的影响，保证本实用新型的工作质量。
29.所述z轴升降模组1后端设置有一基板11，该基板11上设置有用于控制z 轴升降模组1工作的控制盒12。
30.所述z轴升降模组1通过所述基板11设置于xy轴驱动模组上，并可由该 xy轴驱动模组驱动在xy轴方向移动。
31.综上所述，本实用新型在z轴升降架2上设置有翻转换面模组3和旋转换向模组4，以致在使用时，通过吸盘6吸附固定玻璃后，可由该旋转换向模组4驱动以驱使玻璃进行90
°
水平旋转以换向，以满足不同的搬运或摆放要求，再者，还可由翻转换面模组3驱动旋转换向模组4及由吸盘6吸附固定的玻璃在垂直面沿顺时针或逆时针进行180
°
翻转以换面，即将玻璃的底面翻转至朝上，同时还移动一段距离，以此可进一步满足不同的搬运或摆放要求，使用起来更加方便。
32.当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。