一种用于码垛包装饲料的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于码垛包装饲料的机械手。


背景技术：

2.机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在饲料运输时，需要对虾饲料、蟹饲料、沉水鱼料饲料、猪饲料等禽饲料进行码垛，而通过人工码垛工作量巨大且沉重，因此出现了垛饲料袋的机械手。
3.然而现有的机械手在使用时，机械手上的夹爪安装和拆卸较为繁琐，导致夹爪损坏后不便进行拆装维修更换，且现有的夹爪夹持效果欠佳，饲料袋易出现掉落的情况，同时夹持太紧又易把饲料袋抓破而导致饲料的洒落，因此我们提出了一种用于码垛包装饲料的机械手用于解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种用于码垛包装饲料的机械手，具有便于夹爪的拆装维修更换，且夹爪夹持效果好的效果。
5.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：包括安装板，所述安装板的顶部固定设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上固定设置有旋转轴，所述旋转轴的顶端固定设置有连接板，所述连接板的后侧固定设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定设置有液压缸，所述液压缸的输出轴上固定设置有多节伸缩杆，所述多节伸缩杆的前侧转动设置有转动轴，所述转动轴的两端均固定设置有支撑板，两个支撑板之间活动设置有固定板，所述固定板的底部固定设置有驱动箱，两个支撑板上均螺纹设置有固定螺杆，所述固定板的前后侧均开设有固定槽，两个固定螺杆分别活动卡接在对应的固定槽内，所述驱动箱的顶部内壁上固定设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上固定设置有主动齿，所述驱动箱的顶部内壁上转动设置有竖向丝杆，所述竖向丝杆的外侧固定套设有从动齿，所述主动齿与从动齿相啮合，所述竖向丝杆的外侧螺纹套设有升降板，所述升降板的底部固定设置有驱动板，所述驱动板的前侧转动设置有两个活动杆，两个活动杆的底端均转动设置有偏转杆，两个偏转杆的底端均固定设置有夹爪。
6.通过采用上述技术方案，通过旋转电机、旋转轴、驱动电机、液压缸和多节伸缩杆的配合，可实现夹爪的灵活操作，不受死角进行限制，便于进行码垛，通过伺服电机、主动齿、从动齿、竖向丝杆、升降板、驱动板、活动杆、偏转杆和夹爪的配合，可牢牢对饲料袋进行抓取码垛，避免饲料袋发生掉落的情况，通过固定螺杆、固定板和固定槽的配合，便于对夹爪进行拆装检修更换，方便了使用。
7.本实用新型的进一步设置为：所述驱动箱的两侧均开设有导向槽，所述驱动板滑动套设在两个导向槽内。
8.通过采用上述技术方案，通过导向槽，便于对驱动板和升降板进行导向限位，使其不与竖向丝杆一起旋转。
9.本实用新型的进一步设置为：所述支撑板的前侧固定设置有螺母，两个固定螺杆分别螺纹套设在对应的固定螺杆内。
10.通过采用上述技术方案，通过螺母，方便把固定螺杆螺纹设置在支撑板内。
11.本实用新型的进一步设置为：两个夹爪相互靠近的一侧均固定设置有缓冲垫。
12.通过采用上述技术方案，通过缓冲垫，可对饲料袋进行缓冲，避免夹持太紧而抓破饲料袋，进而导致饲料的洒落。
13.本实用新型的进一步设置为：所述驱动箱的底部开设有通孔，所述通孔内固定设置有圆杆，两个偏转杆均转动套设在圆杆的外侧。
14.通过采用上述技术方案，通过圆杆，便于两个偏转杆转动设置在一起。
15.本实用新型的进一步设置为：所述驱动箱的顶部内壁上开设有凹槽，所述伺服电机固定设置在凹槽内。
16.通过采用上述技术方案，通过凹槽，便于对伺服电机安装固定。
17.本实用新型的有益效果是：
18.1、本实用新型通过旋转电机、旋转轴、驱动电机、液压缸和多节伸缩杆的配合，可实现夹爪的灵活操作，不受死角进行限制，便于进行码垛。
19.2、本实用新型通过伺服电机、主动齿、从动齿、竖向丝杆、升降板、驱动板、活动杆、偏转杆和夹爪的配合，可牢牢对饲料袋进行抓取码垛，避免饲料袋发生掉落的情况，通过缓冲垫，可对饲料袋进行缓冲保护。
20.3、本实用新型通过固定螺杆、螺母、固定板和固定槽的配合，便于对夹爪进行拆装检修更换，方便了使用。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本实用新型提出的一种用于码垛包装饲料的机械手的结构示意图；
23.图2为本实用新型提出的一种用于码垛包装饲料的机械手的剖视图；
24.图3为本实用新型提出的一种用于码垛包装饲料的机械手的a部分的结构示意图；
25.图4为本实用新型提出的一种用于码垛包装饲料的机械手的支撑板和固定板的右视剖视图。
26.图中，1、安装板；2、旋转电机；3、旋转轴；4、连接板；5、驱动电机；6、液压缸；7、多节伸缩杆；8、转动轴；9、支撑板；10、固定板；11、固定螺杆；12、驱动箱；13、偏转杆；14、夹爪；15、缓冲垫；16、螺母；17、固定槽；18、伺服电机；19、主动齿；20、从动齿；21、竖向丝杆；22、升降板；23、驱动板；24、活动杆；25、圆杆。
具体实施方式
27.下面将结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.参见图1—图4，本实用新型提供一种用于码垛包装饲料的机械手，包括安装板1，安装板1的顶部固定设置有旋转电机2，旋转电机2的输出轴上固定设置有旋转轴3，旋转轴3的顶端固定设置有连接板4，连接板4的后侧固定设置有驱动电机5，驱动电机5的输出轴上固定设置有液压缸6，液压缸6的输出轴上固定设置有多节伸缩杆7，多节伸缩杆7的前侧转动设置有转动轴8，转动轴8的两端均固定设置有支撑板9，两个支撑板9之间活动设置有固定板10，固定板10的底部固定设置有驱动箱12，两个支撑板9上均螺纹设置有固定螺杆11，固定板10的前后侧均开设有固定槽17，两个固定螺杆11分别活动卡接在对应的固定槽17内，驱动箱12的顶部内壁上固定设置有伺服电机18，伺服电机18的输出轴上固定设置有主动齿19，驱动箱12的顶部内壁上转动设置有竖向丝杆21，竖向丝杆21的外侧固定套设有从动齿20，主动齿19与从动齿20相啮合，竖向丝杆21的外侧螺纹套设有升降板22，升降板22的底部固定设置有驱动板23，驱动板23的前侧转动设置有两个活动杆24，两个活动杆24的底端均转动设置有偏转杆13，两个偏转杆13的底端均固定设置有夹爪14。
29.具体的，驱动箱12的两侧均开设有导向槽，驱动板23滑动套设在两个导向槽内。
30.具体的，支撑板9的前侧固定设置有螺母16，两个固定螺杆11分别螺纹套设在对应的固定螺杆11内。
31.具体的，两个夹爪14相互靠近的一侧均固定设置有缓冲垫15。
32.具体的，驱动箱12的底部开设有通孔，通孔内固定设置有圆杆25，两个偏转杆13均转动套设在圆杆25的外侧。
33.具体的，驱动箱12的顶部内壁上开设有凹槽，伺服电机18固定设置在凹槽内。
34.本实用新型，通过旋转电机2和旋转轴3的配合，可对夹爪14的水平角度进行调节，通过驱动电机5、液压缸6和多节伸缩杆7的配合，可对夹爪14高度进行调节，进而实现夹爪14的灵活操作，不受死角进行限制，便于进行码垛，然后驱动伺服电机18，伺服电机18带动了主动齿19的旋转，主动齿19带动了从动齿20和竖向丝杆21的旋转，竖向丝杆21带动了升降板22和驱动板23的升降，驱动板23带动了两个活动杆24的升降，两个活动杆24带动了两个偏转杆13和夹爪14的相互靠近或相互远离，当两个夹爪14相互靠近时，可牢牢对饲料袋进行抓取码垛，通过缓冲垫15，可对饲料袋进行缓冲，避免夹持太紧而抓破饲料袋，进而导致饲料的洒落，当两个夹爪14相互远离时，可放下饲料袋，当需要对夹爪14进行检修维护时，可拧松两个固定螺杆11，两个固定螺杆11在螺母16内转动式的相互远离，并脱离固定槽17，进而不对固定板10进行固定，即可取下固定板和驱动箱12对夹爪14进行检修更换，当需要安装时，把固定板10放置在两个支撑板9之间，拧动两个固定螺杆11，两个固定螺杆11相互靠近并卡接在对应的固定槽17内，进而可对固定板10和驱动箱12进行固定，从而方便了对夹爪14的拆装检修更换。