一种独立电子转向桥及四支点平衡重式叉车的制作方法

1.本实用新型涉及叉车转向桥设备技术领域，具体为一种独立电子转向桥及四支点平衡重式叉车。


背景技术：

2.目前主流的四支点平衡重式叉车均采用液压转向方式，液压转向油缸固定在转向桥上，再通过转向连杆机构与位于转向桥两侧的转向轮串联，通过液压传动带动两个转向轮同步转向，从而实现叉车转向。上述转向装置在实际使用过程中存在较为明显的不足：
3.(1)叉车在改制为agv无人叉车后，转向位置不能精确控制，且响应速度慢、能耗高、噪音大，车辆无法满足未来agv无人叉车发展的需求；
4.(2)目前的主流四支点平衡重式叉车的转向桥由于受到液压油缸和转向连杆的限制，使得叉车无法围绕前轮距中心点回转，因此转弯半径大，叉车灵活性差。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种独立电子转向桥及四支点平衡重式叉车，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种独立电子转向桥，包括
8.摆动桥，其与车体转动连接；
9.轮架，其分别设置在摆动桥两端，所述轮架上部通过回转支撑与摆动桥一端可转动连接，其下部安装有转向轮，所述轮架上安装有回转大齿轮；
10.转向电机，其分别设置在摆动桥两端，所述转向电机动力输出轴上设置有与回转大齿轮啮合的转向齿轮，所述转向电机与电机控制器电性连接，所述电机控制器与主控制器电性连接；以及
11.反馈总成，其分别设置在摆动桥两端，所述反馈总成与对应的回转大齿轮传动连接，并与主控制器电性连接。
12.优选的，所述摆动桥通过对称轴线上的连接轴和连接座与车体可转动连接。
13.优选的，所述转向电机动力输出轴传动连接减速器，所述减速器输出轴上安装有与回转大齿轮啮合的转向齿轮，所述转向电机内置有与电机控制器电性连接的电机编码器。
14.优选的，所述回转大齿轮和转向齿轮为相互啮合的齿轮结构。
15.优选的，所述回转大齿轮和转向齿轮为链轮结构，并通过链条传动连接。
16.优选的，所述反馈总成包括设置在摆动桥两端、且与主控制器电性连接的编码器，所述编码器输入轴上设置有与回转大齿轮啮合的反馈齿轮。
17.优选的，所述反馈总成包括设置在摆动桥两端、且与主控制器电性连接的电位计，所述电位计输入轴上设置有与回转大齿轮啮合的反馈齿轮。
18.本技术还提供一种四支点平衡重式叉车，包括上述所述的一种独立电子转向桥。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
20.本实用新型通过设置独立电子转向桥取代传统的液压转向桥应用在四支点平衡重式叉车上，实现叉车的转向功能，能够提供精确的转向控制进度，大幅改善转向响应速度，降低叉车能耗，降低噪音；同时，两组转向轮均可360
°
回转，无机构相互干扰，使得叉车具有最小转弯半径模式，大幅降低了叉车的回转半径，提高了叉车的灵活性；以及，电控系统为四支点平衡重式叉车agv控制提供了更佳的控制环境，大幅提高了四支点平衡重式叉车agv的行驶速度和控制精度上限。
附图说明
21.图1为本实用新型的结构示意图；
22.图2为图1中a区结构放大示意图；
23.图3为图1中a-a向剖视图。
24.图中：1摆动桥、2连接轴、3连接座、4轮架、5回转支撑、6回转大齿轮、7转向轮、8转向电机、9转向齿轮、10减速器、11电机控制器、12主控制器、13编码器、14反馈齿轮。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：
27.一种独立电子转向桥，包括
28.摆动桥1，其通过对称轴线上的连接轴2和连接座3与车体尾部可转动连接，摆动桥1两端能够以连接轴2为圆心上下摆动，确保四支点平衡重式叉车在不平整路面上行驶时仍能够有效的接触地面，提供有效的支撑和附着力；
29.轮架4，其为两组，分别设置在摆动桥1两端，轮架4上部通过回转支撑5与摆动桥1一端可转动连接，其下部安装有转向轮7，轮架4上安装有回转大齿轮6；在控制装置和动力装置的作用下，两侧的转向轮7能够分别独立的绕回转点360
°
旋转，使得车辆具有良好的灵活性和控制性；
30.转向电机8，其为两组，分别固定设置在摆动桥1两端，转向电机8动力输出轴传动连接减速器10，减速器10固定在摆动桥1上，转向电机8和减速器10为转向提供动力输出；减速器10输出轴上安装有与回转大齿轮6啮合的转向齿轮9，从而将转向电机8输出动力通过减速器10减速增扭后传递给轮架4，同时间接带动反馈齿轮14旋转，回转大齿轮6和转向齿轮9为相互啮合的齿轮结构；作为本实施例的优选技术方案，回转大齿轮6和转向齿轮9也可以为链轮结构，并通过链条传动连接，转向电机8通过链轮和链条驱动两侧的转向轮7独立转动；通过设置电机驱动转向轮7独立转向，相较于传统的液压传动叉车转向桥能够节省至少50％的能耗，增加叉车相同配置的电池容量时的工作续航能力，降低叉车使用成本和叉车转向噪音，由于没有液压渗漏的存在，为后续四支点平衡重式叉车的工作环境污染提供
了良好的屏蔽；
31.转向电机8与电机控制器11电性连接，电机控制器11分别对应设置在摆动桥1两端，电机控制器11与主控制器12电性连接，电机控制器11用于控制转向电机8的转速和启停，主控制器12设置在摆动桥1上，主控制器12用于给电机控制器11发布命令，并接收和判定反馈总成的两组转向轮7的位置信号；
32.两侧的转向轮7无机构相互干扰，两组转向轮7均可360
°
回转，这就使得四支点平衡重式叉车不仅具备正常行驶模式下可获得最小的转弯半径，还具备一种最小转弯半径转向模式，该模式下两组转向轮7分别转动到八字包角状态，其包角角度由叉车轴距决定，由主控制器12分别命令给电机控制器11并输入给转向电机8执行，由反馈总成监控位置准确性，当叉车处于最小转弯半径模式时，叉车可围绕前轮距中心店回转，大幅减小了转弯半径，提高了叉车的灵活性；
33.反馈总成，其分别设置在摆动桥1两端，反馈总成与对应的回转大齿轮6传动连接，并与主控制器12电性连接，反馈总成包括设置在摆动桥1两端、且与主控制器12电性连接的编码器13，编码器13输入轴通过编码器座与反馈齿轮14连接，反馈齿轮14与回转大齿轮6啮合；当回转大齿轮6带动反馈齿轮14旋转时，编码器13的输入轴随即发生旋转，从而产生与轮架4位置对应的转向角度位置信号，并输出给主控制器12判定识别；作为本实施例的优选技术方案，编码器13也可以是具有同样功能的电位计；
34.本实施例中，为了更精确的控制两组转向轮7的转角位置精度，不仅位置反馈总成中包含有编码器13，且转向电机8内置有与电机控制器11电性连接的电机编码器，也可监测转向轮总成的转角位置，因此具备电气双冗余安全保障设计，实现更精确、更安全的转向位置精度，为后续四支点平衡重式叉车agv的控制和安全提供更好的控制精度，控制环境，降低了控制设计难度和叉车失控风险。
35.本技术还提供一种四支点平衡重式叉车，包括上述的一种独立电子转向桥。
36.工作原理：主控制器12向电机控制器11发出控制信号，电机控制器11输出转角和转速信号给两组转向电机8分别带动两组转向轮7按要求进行转向，两组反馈总成分别提供两组转向轮7的实时位置信号反馈给主控制器12，从而完成叉车不同形态、不同角度、不同转速的转向要求。
37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。