一种防侧翻AGV小车的制作方法

一种防侧翻agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及仓储技术领域，特别涉及agv小车。


背景技术：

2.agv小车指备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径自动行驶的运载车辆，常用于自动仓储系统中进行物品的搬运和取放。在模具等仓储系统中，搬运的物品重量较重，在agv小车移动特别是转向过程中，很容易因为重心偏离或因惯性而出现侧倾和侧翻，影响仓储系统的正常运行，导致事故和物品损坏，目前部分agv小车会通过试验等方式测试小车不同运动状态下的稳定性，继而对小车的运动模式进行限定，例如减小移动速度、增大转向角度等以减少侧翻事故，然而在实际应用中，物品的重量、中心、放置位置等经常出现变化，很容易导致设定的运动模式失效，依然会出现侧翻事故，并且这种限定往往是要依据极端情况或接近极端情况来设计才能最大可能防止侧翻，如此会导致在搬运不同物品时，agv小车都要受到相同的限制，会极大影响物品的搬运和取放效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种能够有效减少侧翻事故、适应性好、便于使用的防侧翻agv小车。
4.为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案是：
5.一种防侧翻agv小车，包括小车主体，所述小车主体上设置有陀螺仪和控制装置，所述陀螺仪用于检测所述小车主体的姿态和运动状态，所述控制装置能够依据所述陀螺仪的检测结果控制所述小车主体的运动。
6.优选的，所述控制装置能够控制的小车主体的运动包括小车主体的移动和转向。
7.优选的，所述小车主体包括用于驱动小车主体移动和转向的动力装置，以及用于对小车主体制动的制动装置，所述控制装置用于控制所述动力装置和制动装置的动作。
8.优选的，所述小车主体包括货叉和用于驱动所述货叉升降的升降驱动装置，小车主体上设置有断电保护装置，所述断电保护装置用于在所述升降驱动装置断电时维持所述货叉的位置。
9.优选的，所述小车主体包括油电两用的主驱动装置，所述主驱动装置用于驱动小车主体动作。
10.优选的，所述小车主体上设置有用于扫描外界障碍物的激光装置，所述控制装置能够依据所述激光装置的扫描结果控制所述小车主体的运动。
11.优选的，所述小车主体包括基座、可左右移动设置在所述基座上的活动座、可左右移动设置在所述活动座上的货叉及用于驱动所述活动座和货叉左右移动的伸缩驱动装置。
12.优选的，所述伸缩驱动装置用于驱动所述活动座和货叉同步同向移动。
13.优选的，所述小车主体上设置有可侧向伸出和收回的支脚，所述支脚用于支撑在地面上。
14.优选的，所述支脚上设置有脚轮，所述支脚能够通过所述脚轮支撑在地面上。
15.本实用新型的有益效果是：本agv小车中，由于在小车主体上设置了陀螺仪，在小车主体的运动过程中，陀螺仪能够实时检测小车主体的姿态和运动状态，由此可以实时、准确判断小车主体是否存在侧翻风险，控制装置能够依此控制小车主体的运动，藉此调整小车主体的姿态和运动状态，从而能够有效减少侧翻事故，并且该检测和控制不受小车主体运载的物品影响，适应性好，相应的控制方法也只需依据陀螺仪的检测结果结合小车主体的参数或实验数据设计，能够有效简化控制程序，方便设计和使用，此外，也使得小车主体在对不同物品进行搬运时能够实现接近最快速度的不同运动模式，有助于提高搬运效率。
附图说明
16.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
17.图1为本实用新型优选实施例的结构图；
18.图2为本实用新型优选实施例在货叉伸出时的结构图。
19.其中，图中各附图标记：
20.10、小车主体；20、激光装置；31、基座；32、活动座；33、货叉；34、伸缩驱动装置。
具体实施方式
21.本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
24.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
25.参照图1和图2，本实用新型的优选实施例，提供了一种防侧翻agv小车，包括小车主体10，小车主体10上设置有陀螺仪和控制装置，陀螺仪用于检测小车主体10的姿态和运动状态，控制装置能够依据陀螺仪的检测结果控制小车主体10的运动。
26.本agv小车中，由于在小车主体10上设置了陀螺仪，在小车主体10的运动过程中，陀螺仪能够实时检测小车主体10的姿态和运动状态，由此可以实时、准确判断小车主体10是否存在侧翻风险，控制装置能够依此控制小车主体10的运动，藉此调整小车主体10的姿态和运动状态，从而能够有效减少侧翻事故，并且该检测和控制不受小车主体10运载的物
品影响，适应性好，相应的控制方法也只需依据陀螺仪的检测结果结合小车主体10的参数或实验数据设计，能够有效简化控制程序，方便设计和使用，此外，也使得小车主体10在对不同物品进行搬运时能够实现接近最快速度的不同运动模式，有助于提高搬运效率。
27.agv小车应用广泛，具有多种不同结构和型号，其小车主体10的基本结构已为本领域技术人员熟知，本领域技术人员可以根据需要灵活选择和设计，在此不另作详述。
28.陀螺仪应用广泛，具有多种不同类型和结构，本领域技术人员可以灵活选用，只需其能够检测小车主体10的姿态和运动状态即可，其中运动状态可以根据选择速度、加速度、方向等运动参数中的一种或多种，陀螺仪的安装位置等均可根据需要灵活调整；控制装置可采用plc、控制电路板等常用控制结构，本领域技术人员可以根据需要灵活选用。
29.相应的控制方法，本领域技术人员很容易设计和实现，例如可以通过实验获取小车主体10的姿态和运动状态处于哪个范围是稳定的，对应可以记录陀螺仪检测结果的预定范围，控制装置在陀螺仪检测结果超出预定范围时，对小车主体10进行减小加速度、减小转向半径、减速等改变运动方式的操作。
30.作为本实用新型的优选实施例，其还可具有以下附加技术特征：
31.本实施例中，控制装置能够控制的小车主体10的运动包括小车主体10的移动和转向，能够对小车主体10的移动进行较为全面的控制，有利于准确调节小车主体10的姿态和运动状态，在其他实施例中，控制装置也可选择仅控制小车主体10的移动或转向。
32.本实施例中，小车主体10包括用于驱动小车主体10移动和转向的动力装置，以及用于对小车主体10制动的制动装置，控制装置用于控制动力装置和制动装置的动作，如此能够更为灵活地控制小车主体10的运动，从而更为准确地调节小车主体10的姿态和运动状态并减小对小车主体10运动速度的影响。在其他实施例中，控制装置也可选择仅控制动力装置或制动装置，并不局限于此。
33.本实施例中，小车主体10包括货叉33和用于驱动货叉33升降的升降驱动装置，小车主体10上设置有断电保护装置，断电保护装置用于在升降驱动装置断电时维持货叉33的位置，如此在抬升物品后出现意外断电情况时，能够防止货叉33和物品因升降驱动装置失去驱动力而滑落，能够降低事故发生率，更为安全可靠。在升降驱动装置可以采用电力或液压的驱动方式，断电保护装置可以通过控制系统进行控制方式的止动，例如对于升降驱动装置为液压方式时，可以在液路上设置在通电时常开、断电时自动关闭的电磁阀；断电保护装置也可选择通过机械结构来进行止动，例如在货叉33上设置由电力维持在松开状态的止动件，在断电后，利用弹簧、自重等使止动件与小车主体10配合来维持货叉33的位置。升降驱动装置可采用电机、油缸、气缸等适宜驱动结构，本领域技术人员可以根据需要灵活选用。
34.本实施例中，小车主体10包括油电两用的主驱动装置，主驱动装置用于驱动小车主体10动作，如此能够使得本agv小车适用范围更广，使用更为灵活，油电两用的驱动器应用广泛，在此不另作详述。在本实施例中，动力装置包括该主驱动装置，此外，动力装置还可以包括相应传动机构、车轮等。
35.本实施例中，小车主体10上设置有用于扫描外界障碍物的激光装置20，控制装置能够依据激光装置20的扫描结果控制小车主体10的运动，如此能够避免本agv小车与障碍物碰撞而影响行进或导致事故，更为安全可靠。激光装置20和相应的控制方法应用广泛，本
领域技术人员可以灵活选择，在此不另作详述。本实施例中，激光装置20设置在了小车主体10的底部，向小车主体10的四周发射激光进行探照，有利于检测地面上的障碍物。在其他实施例中，激光装置20的设置位置可以根据需要灵活调整。
36.本实施例中，小车主体10包括基座31和可左右移动设置在基座31上的活动座32，货叉33可左右移动设置在活动座32上，还包括用于驱动活动座32和货叉33左右移动的伸缩驱动装置34，使用更为灵活。
37.在本实施例中，伸缩驱动装置34用于驱动活动座32和货叉33同步同向移动，如此能够有效增大货叉33侧向伸缩的行程并减小货叉33收起时的宽度，能够减小小车主体10所需的通道宽度，有助于提高仓储空间的利用率。
38.在本实施例中，升降驱动装置用于驱动基座31升降，应用中，活动座32和货叉33之间可通过拉绳等传动机构连接而使两者可同步同向移动，在此不另作详述。本实施例中的伸缩驱动装置34采用了电机，在其他实施例中，伸缩驱动装置34也可采用油缸、气缸等其他适宜驱动结构。
39.本实施例中，小车主体10上设置有可侧向伸出和收回的支脚，支脚用于支撑在地面上，如此能够提升本agv小车的防侧翻能力。支脚可通过枢接方式安装在小车主体10上，通过摆动实现伸出和收回，也可采用滑动设置在小车主体10上的方式，通过移动实现伸出和收回。
40.在本实施例中，支脚上设置有脚轮，支脚能够通过脚轮支撑在地面上，如此使得支脚能够在小车主体10移动时为小车主体10提供支撑，能够进一步提升防侧翻能力。
41.在不出现冲突的前提下，本领域技术人员可以将上述附加技术特征自由组合以及叠加使用。
42.以上所述仅为本实用新型的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本实用新型目的的技术方案都属于本实用新型的保护范围之内。