循环运输装置及投纱机器人的制作方法

1.本技术涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种循环运输装置及投纱机器人。


背景技术：

2.现有络筒工序中，一台络筒机通常需要配备3-5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作，存在效率低的问题。
3.为了提高生产效率，出现了自动化络筒车间，其中，因待加工的管纱需要在多个工位上加工，故自动化的运输装置不可或缺。
4.然而，现有运输装置存在占用空间大且工作效率低的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对现有自动化的运输装置占用空间大且工作效率低的问题，提供一种能减小占用空间且工作效率高的循环运输装置及投纱机器人。
6.本技术提供一种循环运输装置，用于循环运输管纱承载件，循环运输装置包括：
7.送料皮带，受控沿第一方向运送管纱承载件，送料皮带具有至少一个管纱工作工位；
8.回料皮带，沿第二方向位于送料皮带的一侧，受控沿第三方向运回管纱承载件；
9.第一转送机构，沿第三方向位于送料皮带与回料皮带的同一侧，受控将来自回料皮带上的管纱承载件运送至送料皮带上；
10.第二转送机构，沿第一方向位于送料皮带与回料皮带远离第一转送机构的同一侧，受控将来自送料皮带的管纱承载件运送至回料皮带上；
11.第一方向与第三方向相反，第一方向、第二方向及第三方向两两垂直。
12.在其中一个实施例中，送料皮带还具有等待工位，等待工位沿第一方向位于管纱工作工位的上游。
13.在其中一个实施例中，回料皮带不具有管纱工作工位。
14.在其中一个实施例中，循环运输装置还包括第一推送装置，第一推送装置用于将位于送料皮带末端的管纱工作工位上的管纱承载件，推送至第二转送机构上；
15.其中，第一推送装置能够同时推送至少两个管纱承载件。
16.在其中一个实施例中，第一推送装置沿第二方向位于送料皮带和回料皮带之间。
17.在其中一个实施例中，回料皮带形成有避让第一推送装置的第一避让缺口。
18.在其中一个实施例中，第一转送机构在靠近回料皮带的一端具有接料工位，接料工位能够接收来自外部装置的管纱。
19.在其中一个实施例中，回料皮带形成有避让外部装置的第二避让缺口。
20.在其中一个实施例中，接料工位仅能放置一管纱承载件。
21.在其中一个实施例中，回料皮带包括至少两段子回料皮带及至少一导向机构，至少两段子回料皮带沿第三方向依次排列设置，每一导向机构连接于相邻两段子回料皮带之
间，以引导管纱承载件自其中一子回料皮带运送至另一子回料皮带；
22.任一子回料皮带沿第二方向位于相邻的一子回料皮带的一侧，以在至少一子回料皮带沿第二方向靠近另一子回料皮带的一侧形成避让缺口。
23.在其中一个实施例中，导向机构包括相对设置的两个引导件，两个引导件之间形成引导通道，引导通道相对子回料皮带倾斜设置。
24.在其中一个实施例中，第二转送机构具有至少一管纱工作工位。
25.在其中一个实施例中，第二转送机构的管纱工作工位靠近送料皮带设置；和/或
26.第二转送机构的管纱工作工位靠近回料皮带设置。
27.在其中一个实施例中，第二转送机构包括第一翻转循环机构及第一承托件，第一翻转循环机构在靠近送料皮带的一端具有第一转接工位，且在靠近回料皮带的一端具有第一推料工位；
28.第一承托件设于第一翻转循环机构上，用于承托至少两个管纱承载件，第一翻转循环机构受控带动第一承托件作翻转动作，以在第一转接工位和第一推料工位之间循环。
29.在其中一个实施例中，第一转送机构包括第二翻转循环机构及第二承托件，第二翻转循环机构在靠近回料皮带的一端具有第二转接工位，且在靠近送料皮带的一端具有第二推料工位；
30.第二承托件设于第二翻转循环机构上，用于承托至少一个管纱承载件，第二翻转循环机构受控带动第二承托件作翻转动作，以在第二转接工位和第二推料工位之间循环。
31.本技术的另一方面，还提供一种投纱机器人，包括上述的循环运输装置。
32.上述的循环运输装置及投纱机器人，通过设置送料皮带，可在送料途中对管纱进行对应工作，并通过回料皮带可快速将空置的管纱承载件送回，而第一转送机构和第二转送机构可转送送料皮带末端和回料皮带末端的管纱承载件，以控制送料皮带和回料皮带的运送速度，故本技术的循环运输装置及投纱机器人，结构紧凑且使处理对管纱的工作效率高。
附图说明
33.图1为本技术一实施例中的投纱机器人的立体结构示意图；
34.图2为图1所示的投纱机器人中的循环运输装置的结构示意图；
35.图3为图2所示的循环运输装置的另一视角的结构示意图；
36.图4为图2所示的循环运输装置的俯视结构示意图；
37.图5为本技术一实施例中的第一承托件的立体结构示意图。
具体实施方式
38.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
40.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
42.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
45.此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。
46.图1示出了本技术一实施例中的投纱机器人的立体结构示意图；图1所示的投纱机器人中的循环运输装置的立体结构示意图。为便于描述，附图仅示出了与本实用新型实施例相关的结构。
47.参阅附图1，本技术一实施例提供一种循环运输装置100，用于循环运输管纱承载件200，循环运输装置100包括送料皮带10、回料皮带20、第一转送机构30以及第二转送机构40。本技术的循环运输装置100应用于投纱机器人400。
48.送料皮带10受控沿第一方向运送管纱承载件200，回料皮带20沿第二方向位于送料皮带的一侧，受控沿第三方向运回管纱承载件200，第一转送机构30沿第三方向位于送料皮带10与回料皮带20的一侧，受控将来自回料皮带20上的管纱承载件运送至送料皮带10上，第二转送机构40沿第一方向位于送料皮带10与回料皮带20远离第一转动机构30的同一侧，受控将来自送料皮带10的管纱承载件运送至回料皮带20上。其中，第一方向与第三方向
相反，第一方向、第二方向及第三方向两两垂直。具体地，第一方向为图4所示的水平向右的方向，第三方向为图4所示的水平向左的方向，第二方向为图4所示的竖直方向。
49.在本技术的实施例中，送料皮带10上具有至少一个管纱工作工位，可以理解，管纱工作工位是指对管纱300作出具体工作的工位，具体到本技术的实施方式中，送料皮带10至少具有刮线工位101，刮线工位101用于对管纱300的表面进行刮线操作，以找出管纱300的线头。进一步地，送料皮带10还具有吹气工位102，吹气工位102用于对管纱300的表面吹气，以去除管纱300表面的杂线并吹散线头，吹气工位102沿第一方向位于刮线工位101的上游。
50.如此，通过设置送料皮带10，可在送料途中对管纱300进行对应工作，并通过回料皮带20可快速将空置的管纱承载件200送回，而第一转送机构30和第二转送机构40可转送送料皮带10末端和回料皮带20末端的管纱承载件200，以控制送料皮带10和回料皮带20的运送速度，故本技术的循环运输装置100，结构紧凑且使处理对管纱200的工作效率高。
51.在一些实施例中，送料皮带10还具有等待工位103，等待工位103沿第一方向位于管纱工作工位的上游。设置等待工位103，可提高送料皮带10的承载量，利于加快管纱300工作进程，提高了工作效率。具体到本技术的实施方式中，送料皮带10的等待工位103可放置至少两个管纱承载件200，具体地，可放置五个管纱承载件200。
52.在一些实施例中，回料皮带30不具有管纱工作工位，如此，可加快回料皮带30的回料速度，提高了工作效率。
53.在一些实施例中，循环运输装置100还包括第一推送装置50，第一推送装置50用于将位于送料皮带10末端的管纱工作工位上的管纱承载件200，推动至第二转送机构40上，其中，第一推送装置50能够同时推送至少两个管纱承载件200。如此，通过设置第一推送装置50，在皮带传送的基础上，又进一步地加快了运送速度，提高了工作效率。
54.具体地，第一推送装置50能够推动至少两个管纱工作工位上的所有管纱承载件200，例如，第一推送装置50可推动吹气工位102和刮线工位101上所有的管纱承载件200，以将位于吹气工位102上的所有管纱承载件200推送至挂线工位101上，而刮线工位101上的所有管纱承载件200推送到第二转送机构40上。在本技术的实施方式中，每一管纱工作工位上的管纱承载件200的数量相同，具体为至少两个，优选为三个。
55.实际应用中，第一推送装置50可仅推动最前端的管纱承载件200，即可让后端的所有管纱承载件200均被推动。具体地，第一推送装置50可仅推动吹气工位102沿第一方向位于最上游的管纱承载件200。
56.如图3所示，在本技术的实施方式中，第一推送装置50包括第一推动驱动件51、第一伸缩驱动件52及第一连接件53，第一伸缩驱动件52的伸缩端与第一连接件53相连，用于向第一连接件53提供沿第二方向伸出或缩回的驱动力，第一连接件53能够在伸出时与管纱承载件200相连，且能够在缩回时脱离管纱承载件200，第一推动驱动件51用于推动第一伸缩驱动件52及第一连接件53沿第一方向推送或者沿第三方向复位。
57.具体地，第一连接件53包括叉部531，叉部531具有能够容纳至少一管纱承载件200的叉槽。具体到本技术的实施方式中，叉部531具有多个叉槽，每一叉槽对应容纳一管纱承载件200。
58.在一些实施方式中，第一推送装置50还包括第一底座54，第一底座54用于支撑第一推动驱动件51、第一伸缩驱动件52及第一连接件53。
59.在一些实施例中，第一推送装置50沿第二方向位于送料皮带10与回料皮带20之间。由于送料皮带10具有管纱工作工位，且工作用的装置通常也较为复杂，故均设于送料皮带10沿第二方向远离回料皮带20的一侧，而为了不与工作用的装置产生位置干涉，因此，将第一推送装置50设置在送料皮带10与回料皮带20之间。另外，第一推送装置50占用的空间也小，不影响送料皮带10与回料皮带20之间的结构紧凑性。
60.如图4所示，进一步地，回料皮带20形成有避让第一推送装置50的第一避让缺口21。第一推送装置50的主要作用是为了将送料皮带20上的多个管纱承载件200推送至第二转送机构40上，故应当靠近送料皮带20的末端设置，故为了进一步地使送料皮带10与回料皮带20紧凑，设置第一避让缺口21，可使送料皮带10与回料皮带20尽可能地围绕第一推送装置50设置，且不影响第一推送装置50的放置。
61.请再次参阅图2和图4，在一些实施例中，回料皮带20包括至少两段子回料皮带22及至少一导向机构23，至少两段子回料皮带22沿第三方向依次排列设置，每一导向机构23连接于相邻两段子回料皮带22之间，以引导管纱承载件200自其中一子回料皮带22运送至另一子回料皮带22上。任一子回料皮带22沿第二方向位于相邻的一子回料皮带22的一侧，以在至少一子回料皮带22沿第二方向靠近另一子回料皮带的一侧形成避让缺口21。将回料皮带20分隔成多个子回料皮带22，并使用导向机构23连接相邻两个子回料皮带22，以形成避让缺口21的方式简单，且结构简单。
62.具体地，导向机构23包括相对设置的两个引导件231，两个引导件231之间形成引导通道232，引导通道232相对子回料皮带22倾斜设置。更具体地，每一引导件231具有形成引导通道231的一引导面，引导面相对子回料皮带22倾斜设置，具体地，可呈45度角倾斜设置。通过倾斜的引导通道，可使相邻两个子回料皮带22之间的间距更小，回料皮带20的整体结构紧凑。
63.还需要指出的是，导向机构23沿竖直方向与对应的相邻两个子回料皮带22均具有重叠部分。如此，可在子回料皮带22的运送动力作用下，使管纱承载件200自动地被导向机构23引导，而无需额外设置引导驱动件。
64.在本技术的实施方式中，相邻两个子回料皮带22之间不仅形成了用于避让第一推送装置50的第一避让缺口21，还形成与该第一避让缺口21独立设置的第二避让缺口24，第二避让缺口24用于避让提升装置，后续将详细描述。
65.在一些实施例中，第二转送机构40具有至少一管纱工作工位。如此，使得第二转送装置40并非单纯地将来自送料皮带10上的管纱承载件200转送至回料皮带20上，可充分利用第二转送机构40的空间，使得循环运输装置100的结构更加紧凑。
66.具体地，第二转送机构40在靠近送料皮带10的一端具有一管纱工作工位。具体地，第二转送机构40在靠近送料皮带10的一端具有线头获取工位401，线头获取工位401用于获取管纱200的线头，并去除尾纱，具体地，可通过抽吸的方式吸取管纱200的线头。
67.具体地，第二转送机构40在靠近回料皮带20的一端具有一管纱工作工位。具体地，第二转送机构40在靠近回料皮带20的一端具有投放工位402，投放工位402用于抓取管纱300进行投放，例如投放至络筒机的纱库内。
68.在其他实施方式，第二转送机构40可同时在靠近送料皮带10的一端和靠近回料皮带20的一端均具有管纱工作工位。
69.在本技术的实施例中，第二转送机构40包括第一翻转循环机构41及第一承托件42，第一翻转循环机构41在靠近送料皮带10的一端具有第一转接工位，且在靠近回料皮带20的一端具有第一推料工位，第一承托件42设于第一翻转循环机构41上，用于承托至少两个管纱承载件200，第一翻转循环机构41受控带动第一承托件42作翻转动作，以在第一转接工位和第一推料工位之间循环。
70.需要指出的是，第一转接工位用于将送料皮带10上的管纱承载件200转接至第二转送机构40上，第一推料工位用于将第二转送机构40上的管纱承载件200推送至回料皮带20上。具体地，第一转接工位与线头获取工位401重叠，第一推料工位与投放工位402重叠。
71.通过设置第二转送机构40以翻转的方式运动，可进一步地节省第二转送机构40的空间，并且使用第一承托件42能够承托更多的管纱承载件20，也提高了转送效率。
72.在一些实施例中，第二转送机构40还包括第二推送装置43，第二推送装置43用于将第一推料工位上的管纱承载件200推送至回料皮带20上。具体地，第二推送装置43包括第二推送气缸。
73.在一些实施例中，第一转送机构30在靠近回料皮带20的一端具有接料工位301，接料工位301能够接收来自外部装置的管纱300。具体地，外部装置为提升装置。将接料工位301设置在第一转送机构30上，而非回料皮带20或者送料皮带10上，可使得回料皮带20和送料皮带10的运送更加顺畅，而不需要等到外部装置来料。
74.具体地，接料工位301仅能放置一管纱承载件200。仅设置一管纱承载件200，可在接收到一个管纱300后，即可通过第一转送机构30进行转送，而无需等待多个管纱300的来料，加快了转送速度，以尽量满足送料皮带10的同时对多个管纱300作工作的需求。
75.更具体地，第一转送机构30包括第二翻转循环机构31及第二承托件32，第二翻转循环机构31在靠近回料皮带20的一端具有第二转接工位，且在靠近送料皮带10的一端具有第二推料工位，第二承托件32设于第二翻转循环机构31上，用于承托至少一个管纱承载件200，第二翻转循环机构31受控带动第二承托件32作翻转动作，以在第二转接工位和第二推料工位之间循环。
76.需要指出的是，第二转接工位用于将回料皮带20上的管纱承载件200转接至第一转送机构30上，第二推料工位用于将第一转送机构30上的管纱承载件200推送至送料皮带10上。具体地，第二转接工位与301重叠。
77.在一些实施例中，第一转送机构30还包括第三推送装置33，第三推送装置33用于将第二推料工位上的管纱承载件200推送至送料皮带10上。具体地，第三推送装置33包括第三推送气缸。
78.如图5所示，在一些实施例中，第一承托件41和第二承托件32均具有承托台411和沿第二方向相对设置于承托台411两侧的第一限位凸起412，承托台411具有能够承托管纱承载件200的承托面，第一限位凸起412凸设于承托面，以与承托面围合形成限位管纱承载件200的第一限位空间。
79.请再次参阅图2，在一些实施例中，管纱承载件200包括圆台底座210及定位件220，圆台底座240的一侧具有承载面，定位件220凸设于承载面，以使管纱300定位。具体地，定位件220能够伸入管纱300的管芯中。
80.请再次参阅图3，在一些实施例中，为了避免管纱承载件200在送料皮带10运送过
程中掉落，在送料皮带10的沿第二方向的两侧还设有第二限位凸起60，第二限位凸起60凸设于送料皮带10的送料表面，以与送料表面之间围合形成送料第二限位空间。
81.进一步地，由于送料皮带10具有管纱工作工位，为避免管纱承载件200在对管纱300作具体工作过程中抬离送料表面，其中至少一第二限位凸起60上设有朝另一第二限位凸起60凸设的第三限位凸起70，第三限位凸起70与送料表面相对设置，以与送料表面之间围合形成送料第三限位空间。具体地，每一第二限位凸60起均具有第三限位凸起70。
82.请再次参阅图2，同样的，在一些实施例中，在回料皮带20的沿第二方向的两侧设有第四限位凸起80，第四限位凸起80凸设于回料皮带20的回料表面，以与回料表面之间围合形成送料第四限位空间。
83.请再次参阅图1，基于同样的发明构思，本技术还提供一种投纱机器人400，包括上述的循环运输装置100。
84.具体地，投纱机器人还包括提升装置、吹气装置410、刮线装置、线头获取装置420及投料装置。其中，吹气装置410、刮线装置、线头获取装置420及投料装置分别与吹气工位102、刮线工位101、线头获取工位401、投放工位402相对应。
85.本技术实施例提供的循环运输装置100及投纱机器人400，相较于现有技术，具有以下有益效果：
86.通过设置送料皮带10，可在送料途中对管纱300进行对应工作，并通过回料皮带20可快速将空置的管纱承载件200送回，而第一转送机构30和第二转送机构40可转送送料皮带10末端和回料皮带20末端的管纱承载件200，以控制送料皮带10和回料皮带20的运送速度，故本技术的循环运输装置100，结构紧凑且处理对管纱200的工作效率高。
87.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
88.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。