自移动设备、自移动设备的乘梯方法、系统及介质与流程

1.本技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的乘梯方法、系统及介质。


背景技术：

2.随着自动化技术和人工智能的发展，机器人技术已经取得了较大的进步，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成繁重、复杂的工作，机器人已经将人们从繁重的体力劳动中解放出来。
3.传统技术中，电梯基本都是针对人类乘梯需求而设计的，随着智能机器人的大量应用，目前，将智能机器人与电梯进行交互，实现了智能机器人的乘梯需求。
4.目前，智能机器人在执行乘梯任务时，在进入电梯轿厢的过程中，通过激光雷达检测周围环境，来确定机器人是否到达轿厢内的目标位置点，如果检测到自身已移动至轿厢内的目标位置点，则判定自身已进入轿厢内，然后等待电梯升降到目标楼层。若机器人在预定时间内，未移动至目标位置点，则判定未进入轿厢内，会执行退出轿厢的动作。
5.但是，若当前乘梯人数较多，机器人通过激光雷达探测的方式，将很难准确定位自身在轿厢内的位置，如果发生定位的误判，虽然机器人实际上已经进入电梯轿厢，但仍然会执行退出轿厢的动作，此时，可能会发生两种情况：
6.第一，机器人在退出轿厢的过程中，电梯门关闭，机器人与电梯门发生碰撞，发生危险。
7.第二，在机器人退出轿厢之前，电梯已启动升降，机器人将会在检测到电梯门打开后，执行退出轿厢的动作。若电梯门在未到达目标楼层前打开，机器人在检测到电梯门打开后，仍然会执行退出轿厢的动作，机器人在退出轿厢后，会误认为自身仍然在初始楼层。此时，机器人再次执行乘梯任务时，在与电梯进行交互的过程中，向电梯发送的自身当前楼层信息是错误的，从而导致乘梯任务失败。
8.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

9.本技术的目的在于提供一种机器人的乘梯方法、系统、机器人及存储介质，以解决现有技术中机器人在执行乘梯任务时，在进入电梯轿厢的过程中，如果乘梯的目标人体较多，容易对目标位置点的定位发生误判，导致乘梯任务失败或者发生危险的问题。
10.本技术的目的是通过以下技术方案实现：
11.第一方面，提供一种自移动设备的乘梯方法，所述方法，包括：
12.在“候梯”模式下，根据uwb信号强度，判定电梯状态；
13.响应于所述电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务；
14.响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内，并发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层；
15.其中，所述自移动设备与电梯轿厢的距离是由安装于自移动设备的第一uwb模块和安装于电梯轿厢内的第二uwb模块进行通信测得的。
16.可选地，根据本技术第一方面所述的乘梯方法，还包括：
17.在电梯到达目标楼层之前，响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，判定所述自移动设备已退出所述电梯轿厢；
18.响应于所述uwb信号强度小于第一预设强度，获取所述自移动设备退出电梯轿厢时，电梯停靠的楼层信息，即所述自移动设备当前所在楼层；
19.发送呼梯指令，以使所述电梯在所述自移动设备当前所在楼层停靠，再次执行进梯任务，所述呼梯指令包含所述自移动设备当前所在楼层。
20.可选地，根据本技术第一方面所述的乘梯方法，所述根据uwb信号强度，判定电梯状态，包括：
21.若未接收到uwb信号或接收到的所述uwb信号强度小于第一预设强度，判定电梯状态为电梯门关闭或电梯未到达自移动设备当前所在楼层。
22.可选地，根据本技术第一方面所述的乘梯方法，所述根据uwb信号强度，判定电梯状态，包括：
23.若接收到uwb信号，且所述uwb信号强度大于第一预设强度值，则判定电梯状态为电梯到达自移动设备当前所在楼层，且电梯门处于正在打开的过程中；
24.若接收到uwb信号，且所述uwb信号强度大于第二预设强度值，则判定所述电梯状态为所述电梯门完全打开，其中，所述第二预设强度值大于所述第一预设强度值。
25.可选地，根据本技术第一方面所述的乘梯方法，所述响应于所述电梯状态满足预设的进梯条件，控制自移动设备执行进梯任务，包括：
26.当接收到的uwb信号强度大于所述第一预设强度值时，控制自移动设备从候梯点开始向电梯轿厢移动；
27.在所述自移动设备向候梯点移动的过程中，当检测到所述uwb信号强度大于所述第二预设强度值时，向电梯发送进梯指令，以使电梯门保持完全打开状态。
28.可选地，根据本技术第一方面所述的乘梯方法，所述控制自移动设备执行进梯任务，还包括：
29.响应于自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，则判定所述自移动设备未进入所述电梯轿厢内；
30.释放电梯，并返回候梯点。
31.可选地，根据本技术第一方面所述的乘梯方法，所述响应于自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，则判定所述自移动设备未进入所述电梯轿厢内之后，还包括：
32.在第一预设时间内，执行距离判定步骤，所述距离判定步骤包括：判断所述自移动设备与所述电梯轿厢的距离是否大于预设距离阈值；
33.若执行所述距离判定步骤的判定结果为否，则再次执行所述距离判定步骤，直到执行所述距离判定步骤的次数达到预定次数或执行时间达到所述第一预设时间时停止。
34.第二方面，提供一种自移动设备的乘梯系统，包括：
35.状态判断模块，用于在“候梯”模式下，根据uwb信号强度，判定电梯状态；
36.第一响应模块，用于响应于电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务；
37.第二响应模块，用于响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内，并发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层；
38.其中，所述自移动设备与电梯轿厢的距离是由安装于自移动设备的第一uwb模块和安装于电梯轿厢顶部的第二uwb模块进行通信测得的。
39.第三方面，提供一种自移动设备，包括：
40.测距单元，所述测距单元包括第一uwb模块，所述第一uwb模块用于与安装于电梯轿厢顶部的第二uwb模块通信，测得所述自移动设备与电梯轿厢的距离；
41.控制单元，所述控制单元包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用以实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
42.第四方面，提供一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用以实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
43.与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术实施例的自移动设备的乘梯方法，通过uwb信号强度判定电梯状态，并在确定电梯状态满足预设进梯条件时，执行进梯任务，本实施例通过uwb测距的方式，在检测到自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值时，可以判定自移动设备已位于电梯轿厢内，从而可以避免自移动设备在执行进梯任务时的定位误判，导致安全事故或者乘梯任务失败，提高了自移动设备乘梯的安全性，同时，保证了乘梯任务的有效执行。
44.另外，本技术实施例在判定自移动设备未进入电梯时，释放电梯，并返回候梯点，等待下次电梯到达时，执行进梯任务。这样，使得电梯不会被自移动设备占用过长的时间，能够更有效率的为其他用户提供乘梯服务，同时，也可以避免自移动设备长时间处于进梯模式，耽误配送时间。
45.另外，本技术实施例在检测到自移动设备未进入电梯时，再次对自移动设备与电梯轿厢的距离进行判断，当多次判断结果均为未进入电梯时，释放电梯。通过多次判断距离信息，可以提升自移动设备在某一次执行进梯任务时，即完成进梯任务的概率，提高了自移动设备执行乘梯任务的效率。
附图说明
46.图1是本技术一个实施例提供的机器人的系统构架图；
47.图2是本技术一个实施例提供的自移动设备的乘梯方法的流程图；
48.图3是本技术另一个实施例提供的自移动设备的乘梯方法的流程图；
49.图4是本技术一个实施例提供的机器人与电梯交互执行乘梯任务的流程图；
50.图5是本技术一个实施例提供的乘梯系统的结构框图；
51.图6是本技术一个实施例提供的自移动设备的结构框图。
具体实施方式
52.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
53.本技术实施例的自移动设备指的是一种不需要人工操纵，即可以按照预设路径自动行进的智能设备。示例性地，本实施例的自移动设备，例如，可以是机器人。
54.机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
55.本技术实施例的机器人可以是服务型机器人，例如，配送机器人，可以应用于酒店等公共场所，为用户提供配送服务。本技术实施例的机器人在进行配送货时，可以跨楼层提供配送服务，具体实现时，建立机器人与电梯的信息交互，根据配送任务，执行乘梯任务。
56.目前，机器人在执行乘梯任务时，在乘梯人数较多的情况下，机器人在进入电梯轿厢的过程中，容易导致定位的误判，或者，如果目标位置点被人体目标占据，导致机器人无法检测到目标位置点，虽然机器人已经进入轿厢内，但仍然会执行退出轿厢的误动作，容易发生危险或乘梯任务失败。
57.针对上述技术问题，本技术一个实施例提供了一种自移动设备的乘梯方法，下面以服务型机器人为例，对本实施例自移动设备的乘梯方法进行详细说明。
58.图1给出了本技术一个实施例提供的能够实现自移动设备的乘梯方法的系统架构图。如图1所示，该系统架构包括：机器人控制装置101、驱动装置102和机器人本体103。
59.机器人本体103，是机器人的机械部分，包括机器人的执行机构和机械传动机构。其中的执行机构，可以包括：基座(固定或移动)、臂部、腕部等等。机械传动机构与执行机构传动连接。
60.驱动装置102，用于驱动机器人执行机构的动作，从而控制机器人的执行机构，使机器人执行相应的动作。示例性地，本实施例中，机器人在乘坐电梯时，通过驱动装置，可以驱动机器人本体的移动。
61.机器人控制装置101，连接驱动装置102，通过机器人控制装置101向驱动装置下发相应的命令，使驱动装置102根据机器人控制装置101的命令，驱动机器人本体执行相应的动作。
62.本实施例中，在机器人乘坐电梯时，通过机器人控制装置101向目标电梯发送乘梯指令，该乘梯指令中包含机器人当前所在楼层。当目标电梯到达机器人当前所在楼层时，若检测到电梯门打开，则发送进梯指令给驱动装置102，使驱动装置102驱动机器人本体103移动至电梯轿厢。
63.本实施例的机器人控制装置101为智能设备，例如，可以为计算机、单片机、plc等，该机器人控制装置101内存储有计算机程序，以执行本技术实施例乘梯方法的步骤。本技术实施例对机器人控制装置101的具体类型不做限定。
64.本实施例机器人控制装置101的具体实施方式，将在下文详述。
65.图2给出了本技术一个实施例提供的乘梯方法的流程图，本实施例乘梯方法的执行主体为图1所示系统构架中的机器人控制装置103，下面以该机器人控制装置103为执行主体，对本技术实施例的乘梯方法进行说明。如图2所示，该乘梯方法，至少包括：
66.s201：在“候梯”模式下，根据uwb信号强度，判定电梯状态。
67.具体地，本实施例在机器人本体上安装有第一uwb(ultra wide band，超宽带)模块，在电梯轿厢内的设定位置处安装有第二uwb模块，第一uwb模块和第二uwb模块通信连接。第一uwb模块和机器人控制装置101电连接。
68.本实施例第一uwb模块，可以设置于机器人本体的前面、侧面或者顶部，第二uwb模块，可以设置于电梯轿厢内的顶部设定位置处。本实施例对第一uwb模块和第二uwb模块的具体设置位置不做限定。
69.在机器人乘坐电梯时，通过机器人控制装置向电梯发送乘梯指令，该乘梯指令中包含机器人当前所在楼层。
70.电梯根据乘梯指令，运行至机器人当前所在楼层后，通过第二uwb模块与机器人的第一uwb模块建立通信连接。
71.当电梯门关闭时，uwb信号基本被屏蔽，信号很弱；从电梯门开始打开到电梯门完全打开的过程中，uwb信号强度逐渐增强。因此，机器人控制装置根据获取的uwb信号强度即可判定电梯状态。
72.可选地，本实施例中，具体可通过如下方式判定电梯状态：
73.若未接收到uwb信号，或接收到的uwb信号强度小于第一预设强度值，判定电梯状态为电梯门关闭。
74.若接收到uwb信号，且uwb信号强度大于第一预设强度值，则判定电梯状态为电梯到达自移动设备当前所在楼层，且电梯门处于正在打开的过程中。
75.若接收到uwb信号，且uwb信号强度大于第二预设强度值，则判定所述电梯状态为所述电梯门完全打开。
76.本实施例中的第二预设强度值大于第一预设强度值。
77.本实施例通过uwb信号强度来判定电梯状态，可以确定电梯门是否完全打开，而现有技术中一般采用激光测距(测量电梯门与机器人之间的距离)的方式来判定电梯门的开启状态，电梯门附近有人体目标或者有其他障碍物，将会影响测距结果，导致误判。由于uwb信号具有较强的穿透力，且定位准确、抗干扰能力强，因此，本实施例通过检测uwb信号强度的判定方式，能更加准确的获得电梯状态的判定结果。
78.s202：响应于电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务。
79.具体地，本实施例可以将安装有第二uwb模块的电梯作为测距发起者，安装有第一uwb模块的机器人作为测距响应者，电梯通过第二uwb模块主动发送数据到机器人，机器人通过第一uwb模块返回数据响应到电梯。
80.具体测距方式可以选择飞行时间测量，即通过直接计算两点之间的发射数据与接收数据之间的时间间隔实现距离的测量。具体的测距方式还可以选择到达时间、到达角度等测量方式，本实施例对测距方式不做限定。
81.本实施例只是对uwb的测距原理进行简单说明，uwb的测距原理属于本领域的公知技术，在此不再详细赘述。
82.可选地，本实施例在电梯状态为电梯门完全打开时，判定电梯状态满足预设的进梯条件。
83.本实施例中，机器人当前处于“候梯”模式，在判定电梯门完全打开后，将机器人的工作模式由“候梯”模式切换为“进梯”模式，并向电梯发送进梯指令，使电梯保持开启状态，开始控制机器人本体向电梯轿厢内移动。
84.本实施例中，当机器人工作于“候梯”模式时，机器人处于电梯轿厢外的候梯点，等待电梯状态满足进梯条件。当机器人工作于“进梯”模式时，机器人执行进梯任务，向电梯发送进梯指令，使电梯门保持开启状态，并开始向电梯轿厢移动。
85.可选地，本实施例也可以在接收到uwb信号强度大于第一预设强度值时，将机器人本体的运行模式切换为“进梯”模式，开始从候梯点向电梯轿厢移动，并在uwb信号强度大于第二预设强度值时，向电梯发送进梯指令，使电梯门保持开启状态，执行进梯动作。
86.该实施例中，在电梯门完全打开之前即开始向电梯轿厢移动，加快了机器人进梯的速度。
87.在一种实施例中，机器人预设的行进路线可能存在障碍物或者人体目标等，机器人在向电梯轿厢移动的过程中，若检测行进方向上的障碍物或人体目标，则发出语音提示，以提醒人体目标让开或者将障碍物搬离，以便机器人顺利进梯。
88.本实施例通过检测移动方向上的障碍物或人体目标，以避免发生碰撞，对人体或机器人造成损害，进一步提高了机器人乘梯的安全性。
89.对于障碍物的检测，可以通过激光雷达传感器进行检测，在此不再赘述。
90.s203：响应于自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内。
91.s204：发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层时退出电梯。
92.具体地，在机器人本体向轿厢移动的过程中，获取自移动设备与电梯轿厢的距离，若自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，则判定所述自移动设备已进入电梯轿厢内。
93.在判定机器人已进入电梯轿厢之后，释放电梯，发送目标楼层的指令信息，等待电梯达到目标楼层。
94.在一种场景中，电梯轿厢内设置有机器人的目标位置点，虽然机器人在轿厢内停靠的目标位置点被占用，但机器人仍然进入了轿厢的其他位置，此时，机器人可能会误判自身未进入轿厢，从而执行退出轿厢的动作。
95.本实施例通过检测机器人与电梯轿厢的距离信息，来判定机器人是否已经位于轿厢内，从而避免误判。
96.在另一种场景中，若机器人已经进入轿厢内，但可能有人强行将机器人推出电梯轿厢，此时，因为机器人自身并未执行退出轿厢的任务，使得机器人误判自身还位于轿厢内，从而导致乘梯任务失败。
97.针对另一种场景中可能发生乘梯任务失败的情况，可选地，本实施例通过如下方式避免乘梯任务失败的发生：
98.在电梯到达目标楼层之前，响应于自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，判定自移动设备已退出电梯轿厢；
99.响应于uwb信号强度小于第一预设强度，获取自移动设备退出电梯轿厢时，电梯停靠的楼层信息，即自移动设备当前所在楼层；
100.基于自移动设备当前所在楼层，发送呼梯指令，以使电梯在所述自移动设备当前所在楼层停靠，再次执行进梯任务。
101.本实施例通过检测电梯轿厢顶部与机器人之间的距离，若大于预设距离阈值，则可以判定机器人位于轿厢外部，机器人可以再次执行呼梯任务，从而避免乘梯任务的失败。
102.在另一个实施例中，步骤s202之后，还包括：
103.在预定进梯时间内，检测自移动设备是否移动至轿厢内的目标位置点，若否，则执行步骤s203。
104.具体地，本实施例的预定进梯时间，指的是机器人从发出进梯指令到移动至电梯轿厢目标位置点的预设时间。
105.若机器人控制装置在预定进梯时间内没有检测到机器人本体移动至轿厢内的目标位置点，则执行步骤s203，以进一步判断机器人本体与电梯轿厢的距离是否小于预设阈值，从而确定机器人本体当前是否已位于轿厢内，可以避免因为对机器人定位的误判，导致乘梯任务失败或者导致安全问题的发生。
106.若机器人控制装置在预定进梯时间内检测到机器人本体移动至轿厢内的目标位置点，则可以判定机器人本体已正确进入电梯轿厢，然后释放电梯，并发送目标楼层的指令信息，等待电梯到达目标楼层。
107.对于机器人在轿厢内的位置信息，可以采用机器人上安装的激光雷达传感器确定，通过激光雷达传感器可以确定机器人的自身位置信息，从而可以确定是否到达轿厢内的目标位置点。
108.该激光雷达传感器与机器人控制装置进行信息交互，激光雷达传感器发送实时定位信息给机器人控制装置，该激光雷达传感器的定位检测属于本领域技术人员熟知的技术，在此不再赘述。
109.图3给出了本技术另一个实施例提供的乘梯方法的流程图，该乘梯方法以图1所示的机器人控制装置101为执行主体，下面以机器人控制装置101为执行主体，对本技术实施例的乘梯方法进行说明，如图3所示，包括：
110.s301：根据uwb信号强度，判定电梯状态。
111.s302：判断电梯状态是否满足预设的进梯条件，若是，则进入步骤s304；若否，则则进入步骤s303。
112.s303：控制自移动设备处于“候梯”模式，并执行步骤s301；
113.s304：控制自移动设备执行进梯任务；
114.关于步骤s301-步骤s304的具体实施过程，请参阅图1-图2对应实施例的相关描述，在此不再赘述。
115.s305：响应于自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，判定自移动设备未进入电梯轿厢内。
116.s306：释放电梯，并返回候梯点。
117.具体地，本实施例的预设距离阈值，指的是机器人位于轿厢内时，机器人与电梯轿厢顶部设定位置处的最大距离。
118.在一种场景中，若机器人从候梯点到电梯轿厢目标位置点的行进路线上有障碍物或者人体目标，或者机器人卡死等情况下，将可能导致机器人无法在预定进梯时间内正常
进入电梯。
119.本实施例通过检测机器人与电梯轿厢顶部之间的距离，可以判定机器人位于轿厢内或轿厢外。
120.若判定机器人位于轿厢外，则释放电梯，并返回候梯点。
121.可选地，本实施例在机器人释放电梯，并返回候梯点之后，还包括：
122.根据uwb信号强度，判定电梯状态是否满足呼梯条件；若是，则执行呼梯任务，等待电梯到达自移动设备当前所在楼层；当电梯状态满足进梯条件时，再次执行进梯任务。
123.本实施例的呼梯条件为uwb信号强度小于第一预设强度。当检测到当前uwb信号强度小于预设强度时，可以确定当前电梯的电梯门已关闭，可以再次执行呼梯任务，等待电梯再次在机器人当前所在楼层停靠。
124.可选地，在一种实施例中，步骤s305之后，还包括：
125.在第一预设时间内，执行距离判定步骤，其中的距离判定步骤包括：判断自移动设备与所述电梯轿厢的距离是否小于预设距离阈值；
126.若执行距离判定步骤的判定结果为否，则再次执行距离判定步骤，直到执行所述距离判定步骤的次数达到预定次数或执行时间达到所述第一预设时间时，释放电梯，并返回候梯点。
127.具体地，本实施例的第一预设时间指的是机器人等待障碍物或人体目标移开，并进入电梯轿厢的时间，或者等待机器人解除卡死状态，并进入电梯轿厢的时间。
128.如果机器人多次执行进梯任务后，均未进入电梯轿厢内，且执行进梯任务的次数达到预定次数，则释放电梯，并返回候梯点，等待再次呼梯，并在电梯状态再次满足进行条件时，执行进梯任务。
129.图4给出了本技术一个实施例提供的机器人与电梯交互执行进梯任务的具体流程图，如图4所示，机器人与电梯交互的具体流程包括：
130.s401：机器人控制装置发送乘梯指令；
131.该乘梯指令中包含机器人当前所在楼层的信息。
132.s402：电梯控制系统根据接收到的乘梯指令，控制电梯到达机器人当前所在楼层；
133.s403：根据uwb信号强度，判定电梯状态；
134.s404：响应于电梯状态满足预设的进梯条件，控制机器人本体执行进梯任务；
135.s405：机器人控制装置在预定进梯时间内，是否检测到机器人本体移动至轿厢内的目标位置点，若是，则执行步骤s407；若否，则执行步骤s406；
136.s406：机器人控制装置判断机器人本体与电梯轿厢的距离是否小于预设距离阈值，若是，则执行步骤s407；若否，则执行步骤s306。
137.s407：机器人控制装置判定机器人本体已进入电梯轿厢内，并执行步骤s408；
138.s408：机器人控制装置向电梯的电梯控制系统发送目标楼层的指令信息；
139.s409：电梯控制系统控制电梯在目标楼层停靠；
140.s410：机器人控制装置控制机器人本体退出电梯。
141.综上所述，本技术实施例的自移动设备的乘梯方法，通过uwb信号强度判定电梯状态，并在确定电梯状态满足预设进梯条件时，执行进梯任务，本实施例通过uwb测距的方式，在检测到自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值时，可以判定自移动设备已位于
电梯轿厢内，从而可以避免自移动设备在执行进梯任务时的定位误判，导致安全事故或者乘梯任务失败，提高了自移动设备乘梯的安全性，同时，保证了乘梯任务的有效执行。
142.另外，本技术实施例在判定自移动设备未进入电梯时，释放电梯，并返回候梯点，等待下次电梯到达时，执行进梯任务。这样，使得电梯不会被自移动设备占用过长的时间，能够更有效率的为其他用户提供乘梯服务，同时，也可以避免自移动设备长时间处于进梯模式，耽误配送时间。
143.另外，本技术实施例在检测到自移动设备未进入电梯时，再次对自移动设备与电梯轿厢的距离进行判断，当多次判断结果均为未进入电梯时，释放电梯。通过多次判断距离信息，可以提升自移动设备在某一次执行进梯任务时，即完成进梯任务的概率，提高了自移动设备执行乘梯任务的效率。
144.本技术实施例还提供一种自移动设备的乘梯系统，图5是本技术一个实施例提供的自移动设备的乘梯系统的结构框图，如图5所示，该乘梯系统至少包括：
145.状态判断模块，用于在“候梯”模式下，根据uwb信号强度，判定电梯状态；
146.第一响应模块，用于响应于电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务；
147.第二响应模块，用于响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内，并发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层；
148.其中，所述自移动设备与电梯轿厢的距离是由安装于自移动设备的第一uwb模块和安装于电梯轿厢顶部的第二uwb模块进行通信测得的。
149.本实施例提供的乘梯系统与对应的乘梯方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
150.需要说明的是：上述实施例中提供的乘梯系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将乘梯系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
151.本技术实施例还提供一种机器人，图6是本技术一个实施例提供的自移动设备的结构框图，如图6所示，该自移动设备包括：
152.测距单元，包括第一uwb模块，该第一uwb模块用于与安装于电梯轿厢顶部的第二uwb模块通信，检测自移动设备与电梯轿厢的距离；
153.控制单元，包括处理器和存储器，其中，存储器上存储有计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时，用以实现自移动设备的乘梯方法的步骤。其中：
154.处理器，可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。
155.存储器，可以包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡、闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、内存器件、或其他易失性固态存储器件。
156.本实施例的存储器中存储有计算机程序，计算机程序可在处理器上运行，处理器
执行计算机程序时，可以实现本技术实施例自移动设备的乘梯方法或上述乘梯系统相关实施例中的所有或部分实施步骤，和/或文本中描述的其他内容。
157.本领域技术人员可以理解，图6中的控制单元仅仅是本技术实施例的一种可能的实现方式，其他实施方式中，还可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同部件，本实施例对此不作限定。
158.本技术实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有程序，其中，程序被处理器执行时，用以实现自移动设备的乘梯方法实施例的步骤。
159.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
160.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。