自动卸车机的制作方法

1.本发明涉及机械技术领域，尤其是涉及一种自动卸车机。


背景技术：

2.货车运输是现代物流系统中最主要的货物运输方式，随着货车越来越大，货物装载量越来越高，如何快速的装卸货物已成为企业关心的问题。传统的人工卸车方式效率低下、安全隐患大，已不能满足现代化的生产方式。
3.申请号为201610671022.x、名称为自动卸车机器人系统的中国专利，提出了一种自动卸车的技术方案。如图1所示，该系统包括龙门式行走车10、机器人20、辊筒输送机30、过渡输送带40、可伸缩皮带输送机50等，龙门式行走车10横跨在货车车厢001上方并在货车纵向方向移动，机器人20和辊筒输送机30安装在龙门式行走车10上，辊筒输送机30、过渡输送带40和可伸缩皮带输送机50顺着车厢001纵向依次首尾连接，机器人20将车厢001里的货物卸载到辊筒输送机30上，货物依次经过辊筒输送机30、过渡输送带40和可伸缩皮带输送机50传送到指定位置。从而实现了自动卸车，省时省力，提高了卸车速度，降低了安全隐患。
4.然而，上述自动卸车机器人系统有以下缺陷：
5.(1)由于龙门式行走车10横跨在车厢001上方，且辊筒输送机30、过渡输送带40和可伸缩皮带输送机50顺着车厢001纵向依次首尾连接，卸车系统卸车时就只能从车厢001后部依次逐排往前卸货，不能从车厢001上部逐层往下卸货，因为后排未卸完的货物会阻挡过渡输送机40和可伸缩皮带输送机50前进。而现实中很多货物装车不规范，上层货物通常会压着下层前后两排的货物，特别是柔软的袋装物更是相互挤压在一起，这种从后往前依次卸货的方式，可能无法顺利卸车甚至会损坏货物。
6.(2)由于卸车系统从车厢001后部开始卸车，车厢001、辊筒输送机30、过渡输送带40和可伸缩皮带输送机50依次首尾衔接，占地空间大，对卸车场地的空间要求较高。
7.(3)可伸缩皮带输送机50的价格高昂，推高了制造成本。
8.综上所述可知，现有的自动卸车机，卸车方式不灵活而对装车不规范的货物无法顺利卸车甚至会损坏货物，占地空间大而对卸车场地的空间要求较高，而且造价比较高。


技术实现要素：

9.本发明的主要目的在于提供一种自动卸车机，旨在解决现有的自动卸车机的上述技术问题，以提高卸车灵活性、减小占地空间。
10.为达以上目的，本发明提出一种自动卸车机，其包括移动支架、机械手、接料输送机、过渡输送机和承接输送机，其中：
11.所述移动支架底部设有可带动所述移动支架沿车厢纵向移动的移动机构；
12.所述机械手和所述接料输送机安装于所述移动支架；
13.所述承接输送机位于所述车厢一侧且沿所述车厢纵向延伸；
14.所述承接输送机低于所述接料输送机，所述过渡输送机一端衔接所述接料输送
机，另一端向所述承接输送机倾斜延伸。
15.可选地，所述移动支架横跨于所述承接输送机上方。
16.可选地，所述接料输送机与所述过渡输送机和所述承接输送机交叉设置，所述过渡输送机顺着所述承接输送机运输方向延伸。
17.可选地，所述自动卸车机还包括升降机构，所述升降机构滑动安装于所述移动支架，所述机械手和所述接料输送机通过连接所述升降机构而安装于所述移动支架。
18.可选地，所述过渡输送机一端活动连接所述升降机构或所述接料输送机，另一端滑动连接所述承接输送机。
19.可选地，所述过渡输送机包括第一移送部和第二移送部，所述第一移送部转动连接所述升降机构或所述接料输送机，所述第二移送部一端活动连接所述第一移送部，另一端滑动连接所述承接输送机。
20.可选地，所述第二移送部包括固定架和倾斜安装于所述固定架的移送滑板。
21.可选地，所述固定架的侧面投影呈三角形或梯形，所述固定架顶部与所述第一移送部转动连接。
22.可选地，所述自动卸车机还包括两根导轨，所述移动支架滑动安装于所述导轨上。
23.可选地，所述接料输送机与所述过渡输送机衔接处设有物料导向机构。
24.可选地，所述物料导向机构为侧立的皮带输送机或辊筒输送机。
25.本发明实施例所提供的一种自动卸车机，通过将承接输送机设置于车厢侧面，避免了货物对承接输送机的阻挡，提高了卸车方式的灵活性，不仅可以从车厢后部依次逐排往前卸货，还可以从车厢上部逐层往下卸货，即使货物装车不规范，通过从上往下逐层卸货，也能够顺利卸车而不会损坏货物。同时，由于承接输送机与车厢并列设置，极大的减小了占地空间，扩大了适用场景。此时承接输送机亦无需采用昂贵的可伸缩皮带输送机，降低了制造成本。
附图说明
26.图1是现有的自动卸车机器人系统的结构示意图；
27.图2是本发明的自动卸车机一实施例的结构示意图；
28.图3是本发明的自动卸车机另一实施例的结构示意图；
29.图4是本发明的自动卸车机又一实施例的结构示意图。
30.附图中：
31.001-车厢
32.10-龙门式行走车
33.20-机器人
34.30-辊筒输送机
35.40-过渡输送带
36.50-可伸缩皮带输送机
37.100-移动支架
38.200-机械手
39.300-接料输送机
40.400-过渡输送机
41.410-第一移送部
42.420-第二移送部
43.421-固定架
44.422-移送滑板
45.500-承接输送机
46.600-导轨
47.700-升降机构
48.800-物料导向机构
49.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
50.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
52.另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
53.本发明的自动卸车机，主要适用于卸载袋装物料，当然也可以根据实际需要卸载其他类型的货物，本发明对此不做限制。
54.参见图2-图4，提出本发明的自动卸车机的三个实施例。所述自动卸车机包括移动支架100、机械手200、接料输送机300、过渡输送机400和承接输送机500。
55.移动支架100为龙门式支架，优选为上窄下宽的梯形支架，其底部设有移动机构，该移动机构可带动移动支架沿车厢纵向往返运动。具体的，移动机构包括设置于移动支架100的滚轮，通过滚轮的转动来带动移动支架100运动，作为优选，移动机构还包括支架驱动电机，通过支架驱动电机驱动滚轮转动，进而带动移动支架100自动往返运动，无需人工推动。
56.机械手200安装于移动支架100。具体的，其包括依次连接的手部、臂部和固定部，固定部安装于移动支架100。机械手200可以通过手部的抓手来抓取货物，也可以通过手部的吸附装置(如真空吸盘)来抓取货物，对于袋装物料优选抓手。机械手200的手部和臂部可以纵向和横向移动或者旋转运动，通过手部抓取车厢001内的货物并将其放置于接料输送
机300上。
57.机械手200可以是全自动机械手或半自动机械手。全自动机械手可以自动定位、自动抓取货物、自动放置货物，全程自动化，无需人工干预，这种机械手200需要配置能够精准定位的传感器，成本较高。半自动机械手需要人工辅助定位，可以省略定位传感器，成本较低。
58.机械手200的数量可以根据实际需要配置，可以配置一个，也可以至少配置两个。机械手的构造可以采用多种方式实现，如图2-图4就是三种不同的实现方式。机械手是现有自动化设备常用的机构，本发明在此不再赘述。
59.接料输送机300安装于移动支架100，可以水平设置，也可以以一定的角度倾斜设置。接料输送机300可以是皮带输送机或者辊筒输送机，当以较大的倾斜角度倾斜设置时，接料输送机300可以是无动力的辊筒输送机或者仅仅是一块滑板。
60.承接输送机500位于车厢001一侧，且沿车厢001纵向延伸，换言之，承接输送机500与车厢001并列设置。承接输送机500低于接料输送机300，用于将接料输送机300和过渡输送机400转运过来的货物输送到指定位置。本发明实施例中，承接输送机500可以是皮带输送机、辊筒输送机等。当然，在实际应用中，承接输送机也可以采用可伸缩的皮带输送机，本发明对此不做限定。本发明实施例中，承接输送机500与移动支架100位于车厢001同一侧，在其他实施例中，二者也可以分置于车厢001两侧，本发明对此不做限定。
61.过渡输送机400一端衔接接料输送机300，另一端向承接输送机500倾斜延伸。本发明实施例中，过渡输送机400与承接输送机500滑动连接。在其他实施例中，过渡输送机400也可以悬置于承接输送机500上方，本发明对此不做限定。
62.本发明实施例中，由于承接输送机500位于车厢001侧面，避免了货物阻挡承接输送机500的情形，因此卸车方式灵活，不仅可以从车厢001后部依次逐排往前卸货，还可以从车厢001上部逐层往下卸货，具体的：移动支架100从车厢001后部往前卸载第一层货物，再从车厢001前部往后卸载第二层货物，如此循环往复，每次都卸载当前最上一层货物，最终卸载完所有货物。因此，即使货物装车不规范，通过从上往下逐层卸货，也能够顺利卸车而不会损坏货物。同时，由于承接输送机500与车厢001并列设置，极大的减小了占地空间。
63.进一步地，本发明实施例中，移动支架100横跨于承接输送机500上方，相当于将移动支架100与承接输送机500“重叠”设置，进一步减小了占地空间。在其他实施例中，移动支架100也可以横跨于车厢001上方，或者与承接输送机500并列设置于车厢001同一侧。
64.更进一步地，本发明实施例中，接料输送机300横跨于车厢001上方，并与过渡输送机400和承接输送机500交叉设置，过渡输送机400位于承接输送机正上方，并顺着承接输送机500运输方向向下倾斜延伸。本发明实施例中，接料输送机300分别与过渡输送机400和承接输送机500垂直设置，这里所述的垂直应理解为大致垂直，二者的夹角大约九十度左右。通过将过渡输送机400顺着承接输送机500运输方向延伸，使得货物从过渡输送机400转移到承接输送机500时更加平稳，提高了稳定性。
65.在某些实施例中，接料输送机300与过渡输送机400首尾连接，并与承接输送机500交叉设置，过渡输送机400一端与接料输送机300固定连接，另一端往承接输送机500倾斜延伸，并悬置于承接输送机500上方或者与承接输送机500滑动连接。此时，为防止货物冲出承接输送机500，最好在承接输送机500侧面设置挡板；当移动支架100横跨于承接输送机500
上方时，也可以在移动支架上设置挡板。
66.更进一步地，本发明实施例的自动卸车机还包括两根导轨600，移动支架100滑动安装于导轨600上。如图2-图4所示，本发明实施例中，两根导轨600位于车厢001同一侧并沿车厢001纵向延伸，且分置于承接输送机500两侧，此时设于移动支架100的移动机构可以包括设于移动支架100两侧底部的滚轮或者滑块，通过滚轮或滑块滑动安装于导轨600上，使得移动支架100可以在导轨600上平稳的移动。本发明实施例中，两根导轨600以地轨的方式铺设于地面上。在某些实施例中，导轨600也可以与承接输送机500的腿部连接在一起。
67.通过设置导轨600，使得移动支架100移动时更加平稳，且降低了对卸车场地平整性的要求，有利于扩大适用场景。
68.在某些实施例中，两根导轨600与承接输送机500也可以并列设置，并位于车厢001同一侧。在另一些实施例中，两根导轨600也可以分置于车厢001两侧，移动支架100横跨于车厢001上方。
69.更进一步地，本发明实施例的自动卸车机还包括升降机构700，该升降机构700滑动安装于移动支架100，可以在移动支架100上竖直往返运动，机械手200和接料输送机300通过连接升降机构700而安装于移动支架100，随着升降机构700上下运动。应当理解，机械手200和接料输送机300可以直接连接升降机构700，也可以间接连接升降机构700，例如：接料输送机300直接连接升降机构700，机械手200通过连接于接料输送机300的机架上而间接连接于升降机构700。
70.具体的，升降机构700包括升降驱动装置(如电机、气缸等)和升降架，升降架可以通过滑轨结构与移动支架100活动连接，升降驱动装置驱动升降架沿着移动支架100上下移动，机械手200和接料输送机300通过连接升降架而安装在移动支架100上。
71.通过设置升降机构700，让机械手200和接料输送机300随着升降机构700上下运动，大大减少了机械手200上下移动的行程，因机械手200与接料输送机300同步移动，也减少了机械手200取货-放货的行程，从而提高了卸车效率。
72.更进一步地，本发明实施例中，过渡输送机400一端活动连接升降机构700或接料输送机300，另一端滑动连接承接输送机500。过渡输送机400可以通过转轴、合页等转动连接结构或者滑槽结构与升降机构700或接料输送机300转动连接或滑动连接，通过滑轨结构与承接输送机500连接，以便于升降机构700上下运动时，过渡输送机400的两端始终与接料输送机300和承接输送机500保持衔接，将货物从接料输送机300平稳地移送到承接输送机500上。在某些实施例中，过渡输送机400也可以固定连接于移动支架100，不随着升降机构700上下移动。
73.更进一步地，本发明实施例中，过渡输送机400包括第一移送部410和第二移送部420，第一移送部410转动连接升降机构700或接料输送机300，第二移送部420一端活动连接第一移送部410，另一端滑动连接承接输送机500。
74.第一移送部410可以是皮带输送机、辊筒输送机等输送机构，当第一移送部410为辊筒输送机时，可以是无动力的辊筒输送机，货物仅通过自身的重力和辊筒的转动就可以从倾斜的辊筒输送机上自由滑落。第一移送部410也可以是滑板，货物仅通过自身的重力就可以从倾斜的滑板上自由滑落。第一移送部410可以通过转轴、合页等转动连接结构或者滑槽结构与升降机构700或接料输送机300转动连接或滑动连接。
75.本发明实施例中，第二移送部420包括固定架421和倾斜安装于固定架421的移送滑板422，固定架421上端与第一移送部410活动连接，下端与承接输送机500通过滑轨结构滑动连接。优选地，可以在移送滑板422上设置滑槽，一方面可防止货物从侧面滑落，另一方面可以使货物滑落时长度方向顺着运输方向，提高货物运输的平稳性。在某些实施例中，安装在固定架421上的也可以是输送机。
76.如图2、图3所示，固定架421的侧面投影呈梯形，固定架421顶部通过转轴结构与第一移送部410转动连接；承接输送机500两侧设置有滑轨，固定架421底部设置有可以在滑轨内滑动的滑块。在某些实施例中，固定架421的侧面投影呈三角形，固定架421顶部也可以通过合页等其他转动连接结构与第一移送部410转动连接。
77.如图4所示，固定架421包括四根纵向支架和至少两根连接纵向支架的横向支架。固定架421靠近第一移送部410一侧的两根纵向支架上端内侧设置有凹槽，第一移送部410一端插入凹槽并可在凹槽内滑动；承接输送机500两侧设置有滑轨，固定架421的纵向支架底部设置有可以在滑轨内滑动的滑块。
78.如果固定架421较高，接料输送机300随升降机构700降到最低位时可能会低于固定架421的高度，此时第一移送部410必须设置为皮带输送机、辊筒输送机等有动力的输送机构，才能将货物斜向上输送到第二移送部420。
79.通过将过渡输送机400设置为活动连接的第一移送部410和第二移送部420，大大减小了过渡输送机400在承接输送机400上的滑动行程，有助于缩短过渡输送机400和承接输送机500的长度，降低物料成本。
80.在某些实施例中，过渡输送机400也可以只包括第一移送部410，第一移送部410为滑板或输送机，其一端通过转轴、合页等转动连接结构与升降机构700或接料输送机300连接，另一端通过滑轨结构与承接输送机500连接。
81.更进一步地，本发明实施例中，接料输送机300与过渡输送机400衔接处设有物料导向机构800。物料导向机构800可以与移动支架100连接，也可以与接料输送机300连接。本发明实施例中，物料导向机构800为侧立的皮带输送机，其斜向横跨接料输送机400，连接在接料输送机400两侧的机架上，将货物导向过渡输送机400。从而提高货物输送的平稳性和输送效率。
82.在某些实施例中，物料导向机构800为侧立的辊筒输送机，该辊筒输送机可以是有动力的辊筒输送机，也可以是无动力的辊筒输送机。还有一些实施例中，物料导向机构800为侧立的滑板。
83.在另一些实施例中，接料输送机300为弯折输送机，在与过渡输送机400衔接处自然弯折后与过渡输送机400首尾连接，此时就无需设置物料导向机构800。
84.当自动卸车机采用图3所示的机械手300时，由于机械手200的臂部可以自由旋转，故接料输送机300也可以设置在车厢001一侧，与车厢001大致平行设置，并与过渡输送机400首尾连接，此时接料输送机300和过渡输送机400均位于承接输送机500正上方，顺着承接输送机500的运输方向延伸。在某些实施例中，承接输送机500为可伸缩的皮带输送机，此时接料输送机300、过渡输送机400和承接输送机500依次首尾连接。
85.本发明实施例的自动卸车机，通过将移动支架100和承接输送机500设置于车厢001侧面，避免了货物对承接输送机500的阻挡，提高了卸车方式的灵活性，不仅可以从车厢
001后部依次逐排往前卸货，还可以从车厢001上部逐层往下卸货，即使货物装车不规范，通过从上往下逐层卸货，也能够顺利卸车而不会损坏货物。同时，由于承接输送机500与车厢001并列设置，极大的减小了占地空间，扩大了适用场景。此时承接输送机500亦无需采用昂贵的可伸缩皮带输送机，降低了制造成本。
86.以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质，可以有多种变型方案实现本发明，比如作为一个实施例的特征可用于另一实施例而得到又一实施例。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。