一种基于汽车雷达电路板的检测系统及其检测方法与流程

1.本发明涉及汽车零部件检测技术领域，具体涉及一种基于汽车雷达电路板的检测系统及其检测方法。


背景技术：

2.随着社会的发展，汽车越来越成为人们日常生活中重要的代步工具，在汽车加工过程中，通过数以万计的零件进行组装，在组装之前需要对各个零部件进行质量的检测，以免装配后出现性能不良、再次进行组装的风险，尤其是雷达电路板这类零件在装配时，如果出现上面的元件缺失、或是表面划伤，则会造成后续返工的时间，增加组装的成本。
3.目前在对雷达电路板检测时，往往是通过机械手将待检测工件直接放置在检测装置的预设位置处，然后通过检测装置对其进行缺陷的检测，但是在机械手抓取工件放置在检测装置处时，容易因为外力或是机械手本身对检测的零件造成位置的偏移，则无法实现对检测工件的精确检测，进而影响后续组装的问题，严重影响工作的效率。
4.因此，现需要一种既可以实现对待检测工件的精确定位、又可以提高工作效率的检测系统，来解决以上存在的问题。


技术实现要素：

5.发明目的：本发明提供一种基于汽车雷达电路板的检测系统，并进一步的提供一种基于上述雷达电路板检测系统的检测方法，以解决现有技术存在的上述问题。
6.技术方案：一种基于汽车雷达电路板的检测系统，包括传输组件、取料组件和检测组件三部分；其中，传输组件包括对称架设在基面上的第一传输线和第二传输线，以及分别设置在其上、用于盛装工件的盛料件；取料组件包括设置在所述第一传输线和第二传输线之间、用于抓取工件放置在所述盛料件内的抓取机构，以及设置在所述抓取机构一侧、用于抓取所述盛料件内工件、放置在预设位置的搬运机构；检测组件远离所述抓取机构、且与所述搬运机构垂直对齐设置，包括承接所述搬运机构的工件、并对其进行定位的定位件，以及设置在所述定位件一侧、用于检测工件的检测装置；对待检测工件进行检测时，将若干个工件放置在第一传输线上的盛料件中，然后通过第一传输线将工件运输至抓取机构一侧，通过抓取机构将预设数量的抓取至预设位置进行位置的定位之后，通过搬运机构将预设数量的工件放置在检测组件的下方，通过定位件对待检测的工件进行定位，然后通过检测装置对其进行检测，避免现有技术中由于检测件的位置偏移造成的检测误差较大的问题，大大的提高检测的精度，节省工作时间，进一步的提高工作的效率。
7.在进一步的实施例中，所述检测系统还包括相对于所述检测装置、至少对称设置为2个，用于呈接所述抓取机构的工件进行定位、且为所述搬运机构进行供料的转接机构；转接机构的设置，用于承接抓取机构抓取的若干工件、并对其进行初步的预定位，便于搬运机构准确的搬运至检测装置处，进一步的提高对工件检测的精度，大大的提高工作的效率。
8.在进一步的实施例中，所述搬运机构包括固定设置在所述检测组件一侧的第一动力模块，以及呈预设距离、至少设置为2组，跟随所述第一动力模块运动、同步夹取工件至所述检测装置和转接机构预设位置的夹持机构；当对工件进行搬运时，通过第一动力模块带动与之连接的夹持机构进行左右移动，进而使得夹持机构将工件从转接机构中依次将工件搬运至检测装置处，进而实现对工件的稳定检测，大大的提高检测的稳定性，进一步的提高工作的效率。
9.在进一步的实施例中，所述夹持机构包括设置在所述第一动力模块一侧的第二动力模块，以及与所述第二动力模块连接、跟随其运动相对于工件进行垂直运动的第一夹持件，以及与所述第一夹持件连接、用于带动第一夹持件进行相同或背离运动、实现对尺寸不一的工件进行夹持的第三动力模块；根据工件在转接机构内的高度，通过第二动力模块带动与之连接的第一夹持件进行上下运动，直到第一夹持件将工件进行夹持；根据工件的大小，通过第三动力模块带动与之连接的2个第一夹持件进行不同距离的调节，直到将与工件的尺寸相匹配，进一步的提高搬运机构的实用性，大大的提高其使用的效率，节省搬运时间。
10.在进一步的实施例中，所述转接机构包括用于盛放所述抓取机构放置的工件的置物件，以及设置在所述置物件一侧的第四动力模块，以及与所述第四动力模块连接、跟随其进行转动的转动件，以及一端与所述转动件转动连接、一端与所述置物件固定连接，跟随所述第四动力模块运动、实现对置物件的高度调节的移动板；对放置在置物件内的工件进行高度的调节时，通过第四动力模块带动与之连接的转动件进行转动，进而转动件带动与之连接的移动板进行上下移动，进而移动板带动与之连接的置物件进行上下移动，进而带动设置在置物件内的工件进行高度的调节，进而便于搬运机构的抓取，进一步的提高搬运的效率，节省工作的时间。
11.在进一步的实施例中，所述转接机构还包括至少设置为2个，分别对称设置在所述置物件两侧的第五动力模块，以及一端与所述第五动力模块连接、另一端穿插于所述置物件两侧壁内，用于对工件进行卡紧定位的卡紧件；当停止检测时，为了避免转接机构内的工件容易被外力碰撞、发生位置偏移，通过第五动力模块带动与之连接的卡紧件、贯穿置物件两侧的侧壁进行相同方向的运动，进而实现对置物件内的工件进行卡紧，进一步的提高搬运机构搬运的稳定性，大大的提高检测的精度。
12.在进一步的实施例中，所述检测组件还包括设置在所述检测装置一侧，用于带动工件进行移动的移动机构，以及与所述移动机构连接、且设置在所述检测装置一侧、用于接收所述搬运机构传输的工件、并带动其进行翻转运动的翻转机构；对工件进行检测时，通过移动机构带动工件进行前后移动，直到检测装置对其进行一面的检测，通过翻转机构带动工件进行360
°
翻转，进而实现对工件的相对面的检测，进一步的提高检测的精度，大大的提高工作的效率，节省工作的时间。
13.在进一步的实施例中，所述翻转机构还包括至少对称设置为2个，跟随所述翻转机构运动、夹持工件、实现对其进行预设角度的转动的第二夹持件；搬运机构将工件放置在翻转机构上，通过第二夹持件对工件进行夹持，实现在翻转检测时的稳定性，大大的提高检测的稳定性。
14.在进一步的实施例中，所述抓取机构包括用于夹持所述盛料件内工件、并传输至
所述转接机构内的第三夹持件，以及与所述第三夹持件连接、用于带动其进行水平转动，实现对工件预设角度的夹持的第一转动件，以及与所述第三夹持件连接、用于带动其进行垂直转动，实现对工件预设角度的夹持的第二转动件；将工件从盛料件中移动至转接机构时，根据盛料件中工件的位置方向，通过第一转动件带动与之连接的第三夹持件进行水平转动，直到与工件的位置水平位置相匹配，通过第二转动件带动与之连接的第三夹持件进行垂直转动，直到第三夹持件将工件进行夹持，进而实现对不同角度的工件进行夹持，进一步的提高抓取机构的实用性，大大的提高工作的效率，节省工作成本。
15.一种基于汽车雷达电路板的检测系统的检测方法，包括以下步骤：s1、通过机器人或是人工将工件放置在盛料件之后，通过第一传输线将其运输至取料组件位置处，由抓取机构将预设数量的工件抓取至转接机构内；s2、搬运机构将转接机构未检测工件搬运至检测组件上，通过检测组件的移动机构将工件移动至预设位置处，再通过翻转机构对工件进行预设角度的转动，进而实现检测装置对工件进行检测；s3、检测完毕后，搬运机构的其一夹持机构依次从待检测的转接机构内夹取下一待检测工件，与此同时，另一夹持机构将检测完毕的工件搬运至另一转接机构内进行定位；s4、抓取机构将检测完毕的工件从另一转接机构内抓取至第二传输线的盛料件内，通过第二传输线运输至预设位置处，完成对工件的检测；s5、以此类推，依次重复s1至s4工作，直到系统停止工作。
16.有益效果：本发明涉及一种基于汽车雷达电路板的检测系统及其检测方法，包括传输组件、取料组件和检测组件三部分组成，通过传输组件的第一传输线将工作传输至取料组件的抓取机构一侧，通过抓取机构将工件抓取至转接机构内进行初步的定位，再通过搬运组件的搬运机构将工件搬运至检测组件的定位件上，通过检测装置对定位后的工件进行全面的检测，大大的提高检测的精度，防止在检测的过程中工件出现位置的偏移造成检测不良的问题，大大的提高工作的效率，节省工作的时间。
附图说明
17.图1为本发明总体结构装配示意图。
18.图2为本发明搬运组件与检测组件示意图。
19.图3为本发明转接机构结构示意图。
20.图4为本发明搬运机构示意图。
21.图5为本发明抓取机构示意图。
22.图6为本发明检测组件结构示意图。
23.图中各附图标记为：第一传输线1、第一盛料件2、待测工件3、第一转接机构4、第四电机4a、传送带4b、转动螺杆4c、置物件4d、移动件4e、第五气缸4f、卡紧件4g、搬运机构5、第一气缸5a、右侧夹持机构5b、第二滑缸51b、连接件52b、第三气缸53b、第一夹持件54b、左侧夹持机构5c、导轨5d、检测组件6、检测装置6a、图像采集装置61a、支架62a、翻转机构6b、第七电机61b、第二夹持件62b、翻转件63b、移动机构6c、第六气缸61c、滑轨62c、滑块63c、限位件6d、第二转接机构7、第二盛料件8、良品工件9、抓取机构10、摆臂10a、第一转动件10b、第二转动件10c、第三夹持件10d、第二传输线11。
具体实施方式
24.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
25.申请人认为，传统的检测装置6a在对汽车雷达电路板进行检测时，是通过机械手将待检测工件直接放置在检测装置6a的预设位置处，然后通过检测装置6a对其进行缺陷的检测，但是在机械手抓取工件放置在检测装置6a处时，容易因为外力或是机械手本身对检测的零件造成位置的偏移，则无法实现对检测工件的精确检测，进而影响后续组装的问题，进一步的影响工作的效率。
26.为此，申请人设计一种基于汽车雷达电路板的检测系统及其检测方法，通过第一传输线1将工件传输至取料组件一侧，通过抓取机构10将工件运输至转接机构处，通过其对工件进行预定位，再通过搬运机构5将工件依次夹取至检测组件6处，通过检测组件6中的定位件对其进行再定位，进而实现检测装置6a对工件的精确检测，最后通过第二传输线11将检测好的工件运输至预设位置处，进而实现对工件的精确检测，大大的提高检测的精度，进一步的提高工作的效率。
27.本发明提供一种基于汽车雷达电路板的检测系统，如图1至图6所示，包括传输组件、取料组件和检测组件6三部分组成；其中传输组件包括对称架设在基面上的第一传输线1和第二传输线11，以及分别设置在第一传输线1和第二传输线11上、用于盛装电路板的盛料件；取料组件包括设置在第一传输线1和第二传输线11之间、用于抓取工件放置在盛料件内的抓取机构10，以及设置在抓取机构10一侧、用于抓取所述盛料件内工件、放置在预设位置的搬运机构5；检测组件6远离抓取机构10、且与搬运机构5垂直对齐设置，包括承接搬运机构5的工件、并对其进行定位的定位件，以及设置在定位件一侧、用于检测工件的检测装置6a，本实施例中的检测装置6a为图像采集装置61a；对汽车雷达电路板进行检测时，首先将若干个待测工件3放置在第一盛料件2内，通过第一传输线1将盛满电路板的第一盛料件2运输至取料组件的下面，通过取料组件中的抓取机构10将预设数量的雷达电路板抓取至预设位置处，再通过搬运机构5依次将电路板搬运至检测组件6的定位件上、对其进行定位，再通过检测装置6a对定位好的电路板进行检测，避免现有技术中电路板放置在检测装置6a处，容易受外力影响造成位置偏移的问题，然后对检测好的良品工件9通过抓取机构10将其放置在第二盛料件8内，通过第二传输线11将其运输至下一预设工位，进一步的提高检测的精度，大大的节省工作时间，进一步的提高工作的效率。
28.为了进一步的提高对汽车雷达电路板检测的稳定性，避免放置在检测组件6上的电路板位置偏差太大的问题，检测系统还包括相对于检测装置6a、至少对称设置为2个，用于呈接抓取机构10的工件进行定位、且为搬运机构5进行供料转接机构，本实施例中的转接机构分别为第一转接机构4和第二转接机构7；抓取机构10将抓取的若干和汽车雷达电路板放置在第一转接机构4内，通过第一转接机构4对其进行初步的预定位，再通过搬运机构5从第一转接机构4内依次拿取雷达电路板放置在检测组件6上，检测完毕之后，通过搬运装置将雷达电路板放置在第二转接机构7内，再次进行初步的定位，最后通过抓取机构10将第二转接机构7内的雷达电路放置在第二盛料件8内，直到满足预设的数量，最后通过第二传输
线11将检测完毕的雷达电路板运输至预设的位置处，进而实现对雷达电路板的精确检测，大大的提高检测的稳定性，进一步的防止因为位置的偏移造成检测误差大的问题，大大的提高工作的效率，节省工作时间。
29.为了进一步的提高对雷达电路板检测的效率，解决单一的搬运造成时间浪费的问题，搬运机构5包括固定设置在检测组件6一侧的第一动力模块，本实施例中的第一动力模块为第一气缸5a，以及呈预设距离、至少设置为2组，跟随第一气缸5a运动、同步夹取工件分别到达检测装置6a和转接机构预设位置的夹持机构，本实施例中的夹持机构包括右侧夹持机构5b和左侧夹持机构5c，以及与夹持机构滑动连接的导轨5d；当对电路板进行检测时，左侧夹持机构5c将检测装置6a上的电路板进行夹取，与此同时右侧夹持机构5b将第一转接机构4内的电路板进行夹持，通过第一气缸5a带动与之连接的右侧夹持机构5b和左侧夹持机构5c沿着导轨5d进行同步的运动，进而使得左侧夹持机构5c中的电路板放置在第二转接机构7上、右侧夹持机构5b中的电路板放置在检测装置6a上，进而实现工件上料检测与对检测好的工件进行下料的同步操作，进一步的节省检测的时间，大大的提高工作的效率。
30.为了实现对不同大小或是不同厚度的雷达电路板进行夹持，解决现有技术中夹持件对工件单一夹持的问题，夹持机构包括设置在第一气缸5a一侧的第二动力模块，本实施例中的第二动力模块为第二滑缸51b，以及与第二滑缸51b连接、跟随其运动相对于工件进行垂直运动的第一夹持件54b，以及与第一夹持件54b连接、用于带动第一夹持件54b进行相同或背离运动、实现对尺寸不一的工件进行夹持的第三动力模块，本实施例中的第三动力模块为第三气缸53b，其中第二滑缸51b与第三气缸53b之间通过连接件52b连接；对不同高度不同数量的雷达电路板进行搬运时，通过第二滑缸51b带动与之连接的连接件52b进行上下移动，进而带动与连接件52b连接的第一夹持件54b进行上下滑动，直到第一夹持件54b与待搬运的工件的高度相匹配，通过第三气缸53b带动与之连接的2个第一夹持件54b进行相同或背离进行运动，直到2个第一夹持件54b之间的距离与待搬运的工件宽度相匹配，进而实现对不同大小的电路板进行稳定的夹持搬运，大大的提高工作的效率，节省工作时间，大大的提高搬运机构5的实用性，节省更换的成本。
31.为了进一步提高对雷达电路板搬运的效率，解决现有技术中只能针对固定高度的工件进行搬运的避免，转接机构包括用于盛放抓取机构10放置的工件的置物件4d，以及设置在置物件4d一侧的第四动力模块，本实施例中的第四动力模块为第四电机4a，以及与第四电机4a连接、跟随其进行转动的转动件，本实施例中的转动件为转动螺杆4c，以及一端与转动螺杆4c连接、另一端与置物件4d固定连接、跟随第四电机4a运动、实现对置物件4d高度调节的移动件4e，其中第四电机4a与转动螺杆4c之间通过传送带4b连接；当盛放在第一转接机构4或是第二转接机构7内的电路板的高度不满足预设条件时，通过第四电机4a带动与之连接主动轮进行转动，进而主动轮带动与之连接的传送带4b进行转动，进而传动带带动与之连接的从动轮进行转动，进而从动轮带动与之连接的转动螺杆4c进行转动，进而使得螺接在转动螺杆4c上的移动件4e进行上下移动，进而移动件4e带动与之固定连接的置物件4d进行上下移动，进而实现对第一转接机构4或是第二转接机构7内的电路板进行上下移动，直到满足搬运机构5对电路板高度的夹取条件，进一步的提高第一转接机构4或是第二转接机构7的实用性，大大的提高工作的效率，减少更换搬运机构5的成本，进一步的节省检测的成本，提高检测的稳定性。
32.为了进一步的对待检测的雷达电路板进行固定，防止在检测时由于外力的碰撞对其造成位置的偏移或是损坏的问题，转接机构还包括至少设置为2个、分别对称设置在置物件4d两侧的第五动力模块，本实施例中的第五动力模块为第五气缸4f，以及一端与第五气缸4f连接、另一端穿插于置物件4d两侧壁内、用于对电路板进行卡紧或是封闭的卡紧件4g；当不需要对放置在第一转接机构4内的雷达电路板检测时，通过第五气缸4f带动与之连接、对称设置的2个卡紧件4g向相同的方向进行移动，进而使得卡紧件4g与置物件4d形成密封的空间，或是卡紧件4g对电路板进行卡紧定位，进而防止外力对其碰撞时造成的错位，或是对其表面造成损伤的问题，大大的提高检测的精度，节省碰撞造成的损失，进一步的提高检测的稳定性。
33.为了进一步的提高检测的效率，解决检测时会出现检测盲区的问题，检测组件6还包括设置在检测装置6a一侧、用于带动工件进行移动的移动机构6c，以及与移动机构6c连接、且设置在检测装置6a一侧、用
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搬运机构5传输的工件、并带动其进行翻转运动的翻转机构6b，其中检测装置6a固定设置在支架62a上，移动机构6c和翻转机构6b设置在支架62a之间，移动机构6c包括第六气缸61c，以及与第六气缸61c连接的滑轨62c，以及与滑轨62c滑动连接的滑块63c，翻转机构6b包括至少对称设置为2个，跟随翻转机构6b运动、夹持工件、实现对其进行预设角度转动的第二夹持件62b，以及与第二夹持件62b连接的翻转件63b，以及与翻转件63b转动连接的第七电机61b，以及固定设置在翻转机构6b前面、对翻转机构6b上的电路板进行限位的限位件6d；当搬运机构5将电路板放置在翻转机构6b的定位块上时，通过第二夹持件62b向相同方向运动，进而使得第二夹持件62b将电路板进行夹持紧固，再通过第七电机61b带动与之连接的翻转件63b进行预设角度的转动，进而翻转件63b带动与之连接的2个第二夹持件62b进行转动，进而夹持在第二夹持件62b之间的电路板进行预设角度的转动，同样也可以对电路板进行360度的转动，进而实现对电路板的全方位检测，进一步的提高检测的精度，进一步的避免检测时出现的盲区，进一步的减少后续返工的时间，大大的提高检测的精确度。
34.为了进一步的提高抓取机构10的实用性，解决只能对工件单一的角度进行夹取的问题， 抓取机构10包括用于夹持盛料件雷达电路板、并传输至第一转接机构4或是第二转接机构7内的第三夹持件10d，以及与第三夹持件10d连接、用于带动其进行水平转动、实现对电路板预设角度夹持的第一转动件10b，以及与第三夹持件10d连接、用于带动其进行垂直转动、实现对电路板预设角度夹持的第二转动件10c，以及带动第三夹持件10d进行不同位置移动的摆臂10a，其中摆臂10a与第三夹持件10d通过第一转动件10b连接；当对待检测的电路板进行夹持、放置在第一转接机构4内时，通过摆臂10a带动与之连接的第三夹持件10d运动至电路板的上面，通过第一转动件10b带动第三夹持件10d进行水平方向的转动，直到第三夹持件10d与待夹持工件的表面相配合，通过第二转动件10c带动与之连接的第三夹持件10d进行垂直方向的转动，直到第三夹持件10d与待夹持的电路板的角度位置相匹配，进而实现对电路板的精准夹持，大大的提高加持的效率，进一步的提高夹持的稳定性，节省工作时间，提高工作效率。
35.在上述雷达电路板检测系统的基础之上，本发明提出一种基于电路板检测系统的检测方法，具体步骤如下：首先，通过机器人或是人工将工件放置在第一盛料件2之后，通过第一传输线1将
其运输至取料组件中的抓取机构10位置处，抓取机构10的摆臂10a根据电路板的位置带动与之连接的第三夹持件10d进行移动，再通过第一转动件10b带动第三夹持件10d进行水平方向的转动、第二转动件10c带动第三夹持件10d进行垂直方向的转动，直到第三夹持件10d与待抓取的电路板位置相匹配，再由第三夹持件10d将预设数量的工件抓取至第一转接机构4内；接着，搬运机构5的右侧夹持机构5b将第一转接机构4内未检测电路板搬运至检测组件6上，通过检测组件6的移动机构6c的第六气缸61c带动与之连接的滑轨62c进行运动，进而滑轨62c带动与之滑动连接的滑块63c进行前后移动，直到将电路板移动至检测装置6a的下面，再通过检测组件6的翻转机构6b中的第七电机61b带动与之连接的翻转件63b进行转动，进而带动与翻转件63b连接的夹持件进行转动，进而实现对电路板进行预设角度的转动，进而实现检测装置6a对工件进行检测；其次，检测完毕后，搬运机构5的右侧夹持机构5b依次从待检测的第一转接机构4内夹取下一待检测工件，与此同时，左侧夹持机构5c将检测完毕的电路板搬运至第二转接机构7内进行定位；然后，抓取机构10将检测完毕的工件从第二转接机构7内抓取至第二传输线11的盛料件内，通过第二传输线11运输至预设位置处，完成对工件的检测；接着，如果不检测时，通过第五动力模块带动与之连接的2个卡紧件4g向相同的方向进行移动，直到2个卡紧件4g相互贴合、且与置物件4d形成密封的空间，使得不需检测的电路板存储至置物件4d内；以此类推，依次重复上述工作，直到系统停止工作。
36.如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。