一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质与流程

1.本发明涉及盘卷生产线自动领域，具体而言，涉及一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质。


背景技术：

2.卷取机为大盘卷收集设备，把轧制的成品材收集为盘卷。成品材在卷取机内部形成盘卷后，托盘升起，把盘卷从卷取机底部托起，移钢机的拨叉从卷取机托盘和盘卷底部叉出托住盘卷，盘卷托盘下降，拨叉和托盘共同完成盘卷的转移。
3.托盘的升降是通过伺服阀控制液压油缸驱动，托盘下降到位后，卷取机启动运转，等待轧件头部进行盘卷的收集。单支棒材收集完成后，卷取机停止，托盘上升至高位，移钢机的拨叉叉出托住盘卷，盘卷托盘下降至低位，移钢机旋转把盘卷移出卷取机，卷取机启动运转，等待下一次的收集。
4.托盘上升和下降定位控制由于现场位置检测元器件的稳定性和检测位置的偏差、环境温度变化导致的液压油粘度变化等波动因素，导致托盘定位出现不可控的误差，由于托盘和移钢机之间的位置发生变化，引起移钢机拨叉叉出时剐蹭托盘上表面或者盘卷下表面，拨叉叉出时受阻不能到达预定位置，出现生产中断，严重制约了生产效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种盘卷卷取机托盘定位方法、装置、盘卷卷取机及存储介质，能够提高卷取机托盘的定位的稳定性，消除托盘定位不稳导致拨叉叉出不到位引起的生产中断故障。
6.为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
7.第一方面，本技术实施例提供了一种盘卷卷取机托盘定位方法，应用于盘卷卷取机，所述盘卷卷取机包括滑轨、托盘、高位机械止挡块和低位机械止挡块，所述高位机械止挡块固定设置在所述滑轨的一端，所述低位机械止挡块固定设置在所述滑轨的另一端，所述托盘与滑轨滑动连接，所述托盘用于对盘卷进行运输，所述方法包括：
8.在所述托盘上升时，确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置；
9.基于所述第一位置，确定所述托盘的上升速度，其中，不同第一位置对应不同的上升速度；
10.根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动；
11.返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置至根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动的步骤，直至所述托盘与所述高位机械止挡块止挡定位；
12.在所述托盘下降时，确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置；
13.基于所述第二位置，确定所述托盘的下降速度，其中，不同第二位置对应不同的下降速度；
14.根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动；
15.返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置至根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动的步骤，直至所述托盘与所述低位机械止挡块止挡定位。
16.在可选的实施方式中，所述滑轨上设置有高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位，所述高位检测位设置在所述高位机械止挡块之下，且靠近于所述高位机械止挡块；所述低位检测位设置在所述低位机械止挡块之上，且靠近所述低位机械止挡块；所述上升高位减速位和所述下降低位减速位设置于所述高位检测位和所述低位检测位之间，所述上升高位减速位设置于所述高位检测位之下，所述下降低位减速位设置于所述低位检测位之上，所述上升高位减速位和所述下降低位减速位间隔预设距离；
17.所述基于所述第一位置，确定所述托盘的上升速度的步骤，包括：
18.在所述第一位置位于所述上升高位减速位与所述低位检测位之间时，确定所述托盘的上升速度为第一上升速度；
19.在所述第一位置位于所述高位检测位和所述上升高位减速位之间时，确定所述托盘的上升速度为第二上升速度；其中，所述第一上升速度大于所述第二上升速度；
20.在所述第一位置位于所述高位检测位时，确定所述托盘的上升速度为第三上升速度，其中，所述第三上升速度小于所述第二上升速度。
21.在可选的实施方式中，所述基于所述第二位置，确定所述托盘的下降速度的步骤，包括：
22.在所述第二位置位于所述高位检测位与所述下降低位减速位之间时，确定所述托盘的下降速度为第一下降速度；
23.在所述第二位置位于所述下降低位减速位与所述低位检测位之间时，确定所述托盘的下降速度为第二下降速度，其中，所述第二下降速度小于所述第一下降速度；
24.在所述第二位置位于所述低位检测位时，确定所述托盘的下降速度为第三下降速度，其中，所述第三下降速度小于所述第二下降速度。
25.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
26.在所述第一位置位于所述上升高位减速位时，确定所述托盘的上升速度为第二上升速度。
27.在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述第二位置位于所述下降低位减速位时，确定所述托盘的下降速度为第二下降速度。
28.在可选的实施方式中，在所述高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位均设置有接近开关；
29.所述在所述托盘上升时，确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置的步骤，包括：
30.在所述托盘上升时，获取所述高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位处各接近开关发送的检测信号；
31.当接收到所述低位检测位处的接近开关发送的第一检测信号，且未收到所述上升高位减速位处的接近开关发送的第二检测信号时，确定所述托盘的第一位置位于所述上升高位减速位与所述低位检测位之间。
32.在可选的实施方式中，所述在所述托盘上升时，确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置的步骤，包括：
33.当接收到所述上升高位减速处的接近开关发送的第三检测信号，且未收到所述高
位检测位处的接近开关发送的第四检测信号时，确定所述托盘的第一位置位于所述高位检测位和所述上升高位减速位之间。
34.第二方面，本技术实施例提供了一种盘卷卷取机托盘定位装置，所述盘卷卷取机托盘定位装置设置于所述盘卷卷取机上，所述盘卷卷取机包括：滑轨、托盘、高位机械止挡块和低位机械止挡块，所述高位机械止挡块固定设置在所述滑轨的一端，所述低位机械止挡块固定设置在所述滑轨的另一端，所述托盘与滑轨滑动连接，所述托盘用于对盘卷进行运输；
35.所述装置包括：
36.第一确定，用于在所述托盘上升时，确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置；
37.第二确定模块，用于基于所述第一位置，确定所述托盘的上升速度，其中，不同第一位置对应不同的上升速度；
38.第一控制模块，用于根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动；
39.第一执行模块，用于返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置至根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动的步骤，直至所述托盘与所述高位机械止挡块止挡定位；
40.第三确定模块，用于在所述托盘下降时，确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置；
41.第四确定模块，用于基于所述第二位置，确定所述托盘的下降速度，其中，不同第二位置对应不同的下降速度；
42.第二控制模块，用于根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动；
43.第二执行模块，用于返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置至根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动的步骤，直至所述托盘与所述低位机械止挡块止挡定位。
44.第三方面，本技术实施例提供了一种盘卷卷取机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述盘卷卷取机托盘定位方法的步骤。
45.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述盘卷卷取机托盘定位方法的步骤。
46.本技术具有以下有益效果：
47.本技术在盘卷卷取机的滑轨上设置高位机械止挡块和低位机械止挡块，通过在托盘上升时，确定托盘在滑轨上的第一位置；基于第一位置，确定托盘的上升速度，其中，不同第一位置对应不同的上升速度；根据上升速度，控制托盘向上移动；返回执行确定托盘在滑轨上的第一位置至根据上升速度，控制托盘向上移动的步骤，直至托盘与高位机械止挡块止挡定位；在托盘下降时，确定托盘在滑轨上的第二位置；基于第二位置，确定托盘的下降速度，其中，不同第二位置对应不同的下降速度；根据下降速度，控制托盘向下移动；返回执行确定托盘在滑轨上的第二位置至根据下降速度，控制托盘向下移动的步骤，直至托盘与低位机械止挡块止挡定位。通过在盘卷卷取机的滑轨上设置高位机械止挡块和低位机械止挡块，可以对托盘进行止挡固定，实现对托盘的定位，防止托盘上升或者下降时超过预定位置，避免造成移钢机拨叉叉出时剐蹭托盘上表面或下表面，引起的生产中断故障，大幅提高生产效率。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
49.图1为本发明实施例提供的盘卷卷取机的方框示意图；
50.图2为本发明实施例提供的一种盘卷卷取机托盘定位方法的步骤流程图；
51.图3为本发明实施例提供的盘卷卷取机的结构示意图；
52.图4为本发明实施例提供的一种盘卷卷取机托盘定位装置的结构框图。
具体实施方式
53.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
54.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
56.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
57.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
58.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
59.本实施例提供一种可以对托盘进行定位的盘卷卷取机。在一种可能的实现方式中，例如，盘卷卷取机可以是，但不限于，加勒特卷取机、螺旋管升降机、卸卷机、盘卷升降机等。
60.请参照图1，图1是本技术实施例提供的盘卷卷取机100的结构示意图。所述盘卷卷取机100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
61.所述盘卷卷取机100包括盘卷卷取机托盘定位装置110、存储器120及处理器130。
62.所述存储器120及处理器130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述盘卷卷取机托盘2定位装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述盘卷卷取机100的操作系统(operating system，os)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行所述存储器120中存储的可执行模块，例如所述盘卷卷取机托盘2定位装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。
63.其中，所述存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccess memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmableread-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmableread-only memory，eeprom)等。其中，存储器120用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序。
64.请参照图2，图2为应用于图1的盘卷卷取机100的一种盘卷卷取机托盘2定位方法的流程图，以下将方法包括各个步骤进行详细阐述。
65.步骤201：在托盘上升时，确定托盘在滑轨上的第一位置。
66.步骤202：基于第一位置，确定托盘的上升速度。
67.其中，不同第一位置对应不同的上升速度。
68.步骤203：根据上升速度，控制托盘向上移动。
69.步骤204：返回执行确定托盘在滑轨上的第一位置至根据上升速度，控制托盘向上移动的步骤，直至托盘与高位机械止挡块止挡定位。
70.步骤205：在托盘下降时，确定托盘在滑轨上的第二位置。
71.步骤206：基于第二位置，确定托盘的下降速度。
72.其中，不同第二位置对应不同的下降速度。
73.步骤207：根据下降速度，控制托盘向下移动。
74.步骤208：返回执行确定托盘在滑轨上的第二位置至根据下降速度，控制托盘向下移动的步骤，直至托盘与低位机械止挡块止挡定位。
75.上述盘卷卷取机托盘定位方法应用于盘卷卷取机，如图3为盘卷卷取机的结构示意图，包括滑轨1、托盘、高位机械止挡块3和低位机械止挡块4，高位机械止挡块3固定设置在滑轨1的一端，低位机械止挡块4固定设置在滑轨1的另一端，托盘与滑轨1滑动连接，托盘用于对盘卷进行运输。所述滑轨1上设置有高位检测位21、上升高位减速位22、下降低位减速位23以及低位检测位24，所述高位检测位21设置在所述高位机械止挡块3之下，且靠近于所述高位机械止挡块3；所述低位检测位24设置在所述低位机械止挡块4之上，且靠近所述低位机械止挡块4；所述上升高位减速位22和所述下降低位减速位23设置于所述高位检测位21和所述低位检测位24之间，所述上升高位减速位设置于所述高位检测位21之下，所述下降低位减速位23设置于所述低位检测位24之上，所述上升高位减速位22和所述下降低位减速位23间隔预设距离。
76.且高位检测位设置在滑轨的顶端，低位检测位设置在滑轨的底端。
77.在托盘上升时，确定托盘在滑轨上的第一位置，可以由多种方式进行确定：
78.示例性的，在滑轨上设置位置传感器，基于位置传感器，在托盘上升时，确定托盘在滑轨上的位置，作为第一位置。
79.在另一示例中，可以在高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位均设置有接近开关，接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动直流电器或给计算机装置提供控制指令。基于高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位处设置的接近开关，即可检测到托盘是否经过上述四个位置，从而判断托盘的位置。
80.具体地，在托盘上升时，获取高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位处各接近开关发送的检测信号；当接收到低位检测位处的接近开关发送的第一检测信号，且未收到上升高位减速位处的接近开关发送的第二检测信号时，确定托盘的第一位置位于上升高位减速位与低位检测位之间。
81.当接收到上升高位减速处的接近开关发送的第三检测信号，且未收到高位检测位处的接近开关发送的第四检测信号时，确定托盘的第一位置位于高位检测位和上升高位减速位之间。
82.当接收到高位检测位处的接近开关发送的第四检测信号时，确定托盘的第一位置位于高位检测位。
83.在托盘上升过程中，托盘处于不同的位置时，上升速度不同，在第一位置位于上升高位减速位与低位检测位之间时，确定托盘的上升速度为第一上升速度；在第一位置位于高位检测位和上升高位减速位之间时，确定托盘的上升速度为第二上升速度，或者在托盘的第一位置表明到达上升高位减速位时，则确定托盘的上升速度为第二上升速度；其中，第一上升速度大于第二上升速度；在第一位置位于高位检测位时，确定托盘的上升速度为第三上升速度，其中，第三上升速度小于第二上升速度。
84.由于上升高位减速位与低位检测位之间距离较大，因此在托盘处于该区间时，上升速度最大。高位检测位为托盘上升的预定位置，因此当托盘处于高位检测位和上升高位减速位时，需要将第一上升速度切换至第二上升速度进行上升，避免以较高的速度上升时，无法保证对托盘进行的定位的稳定性。在托盘处于高位检测位时，此时托盘已经达到了预定位置，为了保证托盘处于该位置不变，托盘将以第三上升速度保持上升趋势，此时高位机械止挡块止挡托盘停止移动，从而可以保证托盘在预定位置保持不动，从而在后续对盘卷进行移动时，避免对托盘或者盘卷的损坏。
85.在托盘下降时，依然可以通过高位检测位、上升高位减速位、下降低位减速位以及低位检测位处各接近开关发送的检测信号，确定托盘在滑轨上的第二位置。
86.例如：当接收到高位检测位的接近开关发送的检测信号，且未收到下降低位减速位的接近开关发送的检测信号时，确定托盘的第二位置位于高位检测位与下降低位减速位之间。
87.当接收到下降低位减速位处的接近开关发送的检测信号，且未收到低位检测位处的接近开关发送的检测信号时，确定托盘的第二位置位于下降低位减速位和低位检测位之间。
88.当接收到低位检测位处的接近开关发送的检测信号时，确定托盘的第二位置位于低位检测位处。
89.在托盘下降过程中，托盘处于不同的位置时，下降速度不同，在第二位置位于高位
检测位与下降低位减速位之间时，确定托盘的下降速度为第一下降速度；在第二位置位于下降低位减速位与低位检测位之间时，确定托盘的下降速度为第二下降速度，或者在确定托盘的第二位置到达下降低位减速位时，确定托盘的下降速度为第二下降速度，其中，第二下降速度小于第一下降速度；在第二位置位于低位检测位时，确定托盘的下降速度为第三下降速度，其中，第三下降速度小于第二下降速度。
90.由于高位检测位与下降低位减速位之间距离较大，因此在托盘处于该区间时，下降速度最大。低位检测位为托盘下降的预定位置，因此当托盘处于下降低位减速位和低位检测位之间时，需要将第一下降速度切换至第二下降速度进行下降，避免由于以较高的速度下降，无法保证对托盘进行定位。在托盘处于低位检测位时，此时托盘已经达到了预定位置，为了保证托盘处于该位置不变，托盘将以第三下降速度保持下降趋势，此时低位机械止挡块止挡托盘停止移动，从而可以保证在托盘下降时，在预定位置保持不动，从而在后续对盘卷进行移动时，避免对托盘或者盘卷的损坏。
91.本技术在盘卷卷取机的滑轨上设置高位机械止挡块和低位机械止挡块，通过在托盘上升时，确定托盘在滑轨上的第一位置；基于第一位置，确定托盘的上升速度，其中，不同第一位置对应不同的上升速度；根据上升速度，控制托盘向上移动；返回执行确定托盘在滑轨上的第一位置至根据上升速度，控制托盘向上移动的步骤，直至托盘与高位机械止挡块止挡定位；在托盘下降时，确定托盘在滑轨上的第二位置；基于第二位置，确定托盘的下降速度，其中，不同第二位置对应不同的下降速度；根据下降速度，控制托盘向下移动；返回执行确定托盘在滑轨上的第二位置至根据下降速度，控制托盘向下移动的步骤，直至托盘与低位机械止挡块止挡定位。通过在盘卷卷取机的滑轨上设置高位机械止挡块和低位机械止挡块，可以对托盘进行止挡固定，实现对托盘的定位，防止托盘上升或者下降时超过预定位置，避免造成移钢机拨叉叉出时剐蹭托盘上表面或下表面，引起的生产中断故障，大幅提高生产效率。
92.请参照图4，本技术实施例还提供了一种应用于图1所述盘卷卷取机100的盘卷卷取机托盘定位装置110，所述盘卷卷取机托盘定位装置设置于所述盘卷卷取机上，所述盘卷卷取机包括：滑轨、托盘、高位机械止挡块和低位机械止挡块，所述高位机械止挡块固定设置在所述滑轨的一端，所述低位机械止挡块固定设置在所述滑轨的另一端，所述托盘与滑轨滑动连接，所述托盘用于对盘卷进行运输；
93.所述装置包括：第一控制模块111和第二控制模块112；
94.第一控制模块111，用于在所述托盘上升时，确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置；
95.基于所述第一位置，确定所述托盘的上升速度，其中，不同第一位置对应不同的上升速度；
96.根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动；
97.返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第一位置至根据所述上升速度，控制所述托盘向上移动的步骤，直至所述托盘与所述高位机械止挡块止挡定位；
98.第二控制模块112，用于在所述托盘下降时，确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置；
99.基于所述第二位置，确定所述托盘的下降速度，其中，不同第二位置对应不同的下
降速度；
100.根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动；
101.返回执行所述确定所述托盘在所述滑轨上的第二位置至根据所述下降速度，控制所述托盘向下移动的步骤，直至所述托盘与所述低位机械止挡块止挡定位。
102.本技术还提供一种盘卷卷取机100，盘卷卷取机100包括处理器130以及存储器120。存储器120存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器130执行时，实现该盘卷卷取机托盘定位方法。
103.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器130执行时，实现该盘卷卷取机托盘定位方法。
104.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
105.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
107.以上所述，仅为本技术的各种实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。