一种自动上料方法、装置、计算机设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及工业生产技术领域，具体涉及一种自动上料方法、装置、计算机设备及可读存储介质。


背景技术：

2.在工业生产环节中，需要对杂散工件先排列整齐再进行加工，一般使用振动盘作为上料设备。振动盘是一种自动定向排序的送料设备，主要通过控制脉冲电磁铁上下振动料斗内的工件，从而把无序工件沿着螺旋轨道上升并输送到下级工序，并且下级工序都对振动盘输出的工件有方向和规格等要求，如何将符合要求的工件正确输出到下级工序中成为了无法避免的技术难题。
3.但是，在构思及实现本技术过程中，本技术的发明人发现，现有技术中采取振动盘上料时会存在前后工件粘连在一起的情况，对工件的上料造成了极大的影响。因此，亟需一种能够克服上述技术问题的自动上料方法。
4.前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。


技术实现要素：

5.针对上述技术问题，本技术提供一种自动上料方法、装置、计算机设备及可读存储设备，可以解决工件粘连的问题，保证将符合要求的工件正确输出到下级工序。
6.为解决上述技术问题，本技术提供一种自动上料方法，包括如下步骤：
7.在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在所述轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；
8.当检测到有工件到达所述第一检测区时，控制所述第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；
9.当检测到所述工件到达识别区时，对所述工件进行合规识别检测，其中，所述识别区设置于所述第一检测区与第二检测区之间；
10.在确定所述工件通过所述合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使所述工件经过所述第二检测区，完成工件上料。
11.可选地，所述控制所述第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射，包括：
12.若存在与所述工件的间距小于或等于预设间距的目标工件，则控制所述第一气嘴在第一预设时间内按照预设时间间隔对所述目标工件进行喷射，以使所述目标工件从所述轨道上脱落。
13.可选地，所述检测到有工件到达所述第一检测区，包括：
14.获取所述第一检测区内的目标信号值；
15.当所述第一检测区内的目标信号值小于或等于第一预设阈值时，确定所述工件到达所述第一检测区。
16.可选地，所述检测到所述工件到达识别区，包括：
17.获取所述识别区内的的目标信号值；
18.当所述识别区内的的目标信号值小于或等于第二预设阈值时，确定所述工件到达识别区。
19.可选地，所述对所述工件进行合规识别，包括：
20.获取所述工件的图像；
21.将所述工件的图像与预设工件模板进行匹配，得到匹配相似度；
22.根据所述匹配相似度判断所述工件的图像是否符合预设工序条件，根据判断结果输出对应的合规信息。
23.可选地，所述在确定所述工件通过所述合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，包括：
24.在确定所述工件通过所述合规识别检测后，输出合规信息；
25.根据所述合规信息，在所述工件到达所述第二检测区前关闭所述第二气嘴；
26.当检测到所述工件离开所述第二检测区时，继续开启所述第二气嘴。
27.可选地，所述对所述工件进行合规识别检测之后，所述方法还包括：
28.在确定所述工件未通过所述合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴继续开启，对所述工件进行喷射，以使所述工件从所述轨道上脱落。
29.相应地，本技术实施例还提供了一种自动上料装置，包括：
30.设置模块，用于在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在所述轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；
31.第一控制模块，用于当检测到有工件到达所述第一检测区时，控制所述第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；
32.合规识别模块，用于当检测到所述工件到达识别区时，对所述工件进行合规识别检测，其中，所述识别区设置于所述第一检测区与第二检测区之间；
33.第二控制模块，用于在确定所述工件通过所述合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使所述工件经过所述第二检测区，完成工件上料。
34.本技术实施例还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的自动上料方法的步骤。
35.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的自动上料方法的步骤。
36.实施本技术实施例，具有如下有益效果：
37.如上所述，本技术提供的一种自动上料方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中方法包括：在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间；在确定工件通过所述合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过第二检测区，完成工件上料。本技术通过在工件到达轨道上的预设检测区和识别区时，分别进行对工件进行粘连检测和合规识别，然后通过精准控制气嘴对工件进行正确筛选，可以解决工件粘连的问题，并保证将符合要求的工件正确输出到下级工序，使
得工件在上料过程中符合生产规范，提高自动上料的可靠性。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本技术实施例提供的自动上料方法的第一种实施方式的流程示意图；
40.图2是本技术实施例提供的自动上料方法的第一种实施方式的流程示意图；
41.图3是本技术实施例提供的自动上料装置的结构示意图；
42.图4是本技术实施例提供的计算机设备的第一种实施方式的结构示意图；
43.图5是本技术实施例提供的计算机设备的第二种实施方式的结构示意图。
44.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
45.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
46.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
47.应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。本技术使用的术语“或”、“和/或”、“包括以下至少一个”等可被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。例如，“包括以下至少一个：a、b、c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a和b和c”，再如，“a、
b或c”或者“a、b和/或c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a和b和c”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
48.应该理解的是，虽然本技术实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
49.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
50.需要说明的是，在本文中，采用了诸如s1、s2等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行s2后执行s1等，但这些均应在本技术的保护范围之内。
51.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
52.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。
53.为了便于理解，在阐述本技术方案之前，在此先对相关专业术语进行解释。
54.气嘴：是一种可以控制气流喷射的开启或者关闭的机构，开启后喷出足够气流用以吹落机构前方的物体。
55.常开状态：指气嘴常开，初始状态以及闲时状态是气嘴开启的。
56.常闭状态：指气嘴常闭，初始状态以及闲时状态是气嘴关闭的。
57.粘连：工件出现重叠、接触或者间距小于所需要距离。
58.合规：经过判定符合预设工序要求，可使用视觉算法进行判定。
59.目前现有的上料技术中一般采用振动盘作为上料设备，由于振动盘的工作原理是振动工件沿着螺旋轨道上升移动的方式，因此导致工件在轨道上运动的速度是非匀速的，而且有较高概率产生前后工件粘连在一起的问题。此外，传统技术虽然提出采用视觉主机来解决该问题，但对于非匀速且可能粘连的工件，仍然会存在一定概率控制错误的问题，导致无法保证将符合要求的工件正确输出到下级工序。
60.为了解决上述问题，本技术提出了一种自动上料方法、装置、计算机设备及可读存储介质，通过对工件进行粘连检测和合规识别，从而精准控制气嘴对工件进行正确筛选，可以解决工件粘连的问题，并保证将符合要求的工件正确输出到下级工序，提高自动上料的可靠性。
61.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的自动上料方法的流程示意图。该自动上料方法具体可以包括：
62.s1.在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区。
63.具体的，对于步骤s1，首先是在输送生产物料的轨道上预先安装第一气嘴和第二气嘴，同时，在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区，其中，第一检测区设置于轨道上位于第一气嘴之后的预设位置，第二检测区设置于轨道上位于第二气嘴之后的预设位置，可以理解的是，工件在轨道上进行移动时，先经过第一气嘴再经过第一检测区，然后，先经过第二气嘴后再经过第二检测区。在实际的实施过程中，可以根据生产需要，在轨道上位于气嘴之后略大于工件长度的位置设置检测区。
64.s2.当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射。
65.具体的，对于步骤s2，当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴短暂开启，按照预设时间间隔进行喷射，从而吹落工件后面粘连的其它工件，其中，第一气嘴是处于常关状态。由于是在第一预设时间内按照预设时间间隔进行喷射，从而可以保证吹落工件，第一预设时间实质上是定义了前后两个工件之间的最小间距，避免发生工件粘连的情况。优选地，通过摄像装置检测工件是否到达第一检测区，为了缩短图像处理的耗时，本实施例可将部分检测算法前置至摄像装置中。
66.在具体的实施过程中，步骤s2也可以为当检测到有工件通过第一气嘴后或有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴喷射固定时长，即可实现解决工件粘连的情况。
67.可选地，在一些实施例中，步骤s2中，检测到有工件到达第一检测区，具体可以包括：
68.s21.获取第一检测区内的目标信号值；
69.s22.当第一检测区内的目标信号值小于或等于第一预设阈值时，确定工件到达第一检测区。
70.具体的，在步骤s2中需要检测是否有工件到达第一检测区，具体检测方法可通过特征算法检测是否存在目标，其中特征算法包括但不限于信号特征算法和重量特征算法等现有已知的特征算法。优选地，在本实施例中，基于背景差异的原理进行特征检测，首先获取第一检测区的目标信号值，当检测到第一检测区内的当前的目标信号值小于或等于第一预设阈值时，确定有工件到达第一检测区。例如当采用摄像头检测工件是否达到第一检测区时，设置第一检测区的背景为黑色背景，计算第一检测区当前的黑色像素点对应的像素值，当黑色像素点对应的像素值低于或等于第一预设阈值时，判定有工件到达第一检测区所在的区域。例如当采用激光传感器或红外传感器检测工件是否到达第一检测区时，根据激光传感器或红外传感器获取的信号进行分析，判断该信号对应的值是否低于或等于第一预设阈值，若是，则判定有工件到达第一检测区所在的区域。
71.可选地，在一些实施例中，步骤s2中，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射，具体可以包括：
72.s23.若存在与工件的间距小于或等于预设间距的目标工件，则控制第一气嘴在第一预设时间内按照预设时间间隔对目标工件进行喷射，以使目标工件从轨道上脱落。
73.具体的，当检测到存在与工件的间距小于或等于预设间距的目标工件时，即认为存在粘连的工件时，则控制第一气嘴开启，在第一预设时间内按照预设时间间隔对粘连的目标工件进行喷射，从而将粘连的目标工件从轨道上吹落，掉入下方的物料盘，通过的工件被轨道送入下一阶段，避免发生工件粘连的情况。其中，第一预设时间根据工件长度和轨道
上的皮带传动速度(即工件移动速度)进行确定。
74.s3.当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间。
75.具体的，对于步骤s3，在工件通过第一检测区后，包括但不限于通过视觉主机检测工件是否到达预设的识别区，当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，判断该工件是否符合下级工序的要求。其中，识别区设置于第一检测区和第二检测区之间。在本实施例中，可通过视觉主机对采集到的工件图像进行实时算法处理。
76.在具体的实施例中，识别区的区域大小可以根据工件移动速度和工件尺寸进行设置，例如设置识别区的宽度略大于工件宽度，识别区的长度根据工件移动速度设置，在工件移动速度较低的场景下，识别区的长度设置为仅略大于工件长度，以上设置均可以为根据实际需求进行灵活设置。
77.可选地，在一些实施例中，所述步骤s3中的检测到工件到达识别区，具体可以包括：
78.s31.获取识别区内的的目标信号值；
79.s32.当识别区内的的目标信号值小于或等于第二预设阈值时，确定工件到达识别区。
80.具体的，对于步骤s3中的检测工件是否到达识别区，其检测原理与检测是否达到第一检测区的原理类似，同样是包括但不限于采用基于背景差异的原理，首先获取识别区的目标信号值，当检测到识别区内的当前的目标信号值小于或等于第二预设阈值时，确定工件到达识别区。可选地，检测工具包括但不限于摄像机、激光传感器和红外传感器等。
81.可选地，在一些实施例中，所述步骤s3中对工件进行合规识别检测，具体可以包括：
82.s33.获取工件的图像；
83.s34.将工件的图像与预设工件模板进行匹配，得到匹配相似度；
84.s35.根据匹配相似度判断工件的图像是否符合预设工序条件，根据判断结果输出对应的合规信息。
85.具体的，对于步骤s3中的对工件进行合规识别检测，具体过程如下：首先获取工件的图像，获取方式包括但不限于通过摄像装置对工件进行图像数据的采集；将获取的工件的图像与预设工件模板进行匹配，得到该工件与预设工件模板之间的匹配相似度，其中，匹配方式包括但不限于通过视觉主机对工件的图像与预设工件模板进行匹配算法处理，从而得到匹配相似度；根据匹配相似度判断工件是否大于预设合规阈值，若是，则判定该工件的图像符合预设工序条件；反之则判定为不符合；最终根据判断结果输出对应的合规信息，合规信息包括合规信号(ok)和不合规信号(ng)，只有当合规信息出现ok信号时才会关闭第二气嘴。其中，预设工件模板为根据预设工序条件进行设置，即根据下级工序对工件的要求对预设工件模板进行设置，工件的要求包括尺寸、形状和方向等规格要求，具体要求根据实际生产要求进行设置。
86.在具体的实施例中，本技术中的匹配算法包括但不限于灰度模板匹配、形状匹配和特征匹配等多种匹配算法。优选地，在本实施例中，可使用灰度模板匹配算法对工件图像与预设工件模板进行匹配，通过比较工件图像和预设工件模板的相关值，根据该相关值表
征两幅图像之间的相似程度，如果相似度达到设定阈值，则认为工件在该位置匹配成功，认为该工件符合下级工序的相关要求。另外，在匹配过程中可以是对工件图像进行多时刻的连续判断，当在某一时刻工件图像和预设工件模板的匹配相似度达到设定阈值，即可判定工件符合下级工序的要求，进一步提高合规识别检测的效率。
87.s4.在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过第二检测区，完成工件上料。
88.具体的，对于步骤s4，在工件通过步骤s3的合规识别检测后，控制识别区后处于常开状态的第二气嘴关闭，从而使得合规的工件能够经过第二气嘴后的第二检测区，当检测到工件离开第二检测区时或第二气嘴关闭时间结束后，重新开启第二气嘴，使第二气嘴恢复常开状态；重复上述过程，直至所有的工件完成上料过程，最终得到排布规范符合要求的工件。其中，可根据需要在第二气嘴后略大于工件长度的位置设置第二检测区。
89.在具体的实施例中，对于步骤s4中的检测工件是否到达第二检测区，其检测原理与检测是否达到第一检测区的原理类似，具体检测方法可通过特征算法检测是否存在目标，其中特征算法包括但不限于信号特征算法和重量特征算法等现有已知的特征算法。
90.可选地，在一些实施例中，如图2所示，步骤s4中，在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，具体可以包括：
91.s41.在确定工件通过合规识别检测后，输出合规信息；
92.s42.根据合规信息，在工件到达第二检测区前关闭第二气嘴；
93.s43.当检测到工件离开第二检测区时，继续开启第二气嘴。
94.具体的，当确定工件通过合规识别检测后，会输出工件对应的合规信息，根据合规信息，在工件离开识别区之后，到达第二检测区之前关闭常开状态的第二气嘴，当检测到工件完全离开第二检测区时，则继续开启第二气嘴。
95.在具体的实施例中，还可以根据合规信息，在工件到达第二检测区前的第二预设时间内，提前关闭常开状态的第二气嘴，从而使得通过合规识别检测的工件能够经过第二检测区，其中，第二预设时间由第一预设时间、工件移动速度和识别区的长度进行确定，由于第一预设时间会决定工件的间距，因此第一预设时间是确保整个流程一次只处理一个工件的关键因素，因此根据第一预设时间、工件移动速度和识别区的长度确定第二预设时间，可以避免发生工件相粘连的情况，同时有利于通过合规识别的工件能够顺利通过第二检测区；在检测到工件完全离开第二检测区后，继续开启第二气嘴进行喷射；其中，检测工件离开第二检测区的原理与检测工件进入第二检测区的原理类似，在此不再进行具体阐述。
96.可选地，在一些实施例中，在对工件进行合规识别检测之后，该方法还包括：
97.在确定工件未通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴继续开启，对工件进行喷射，以使工件从轨道上脱落。
98.具体的，当确定工件未通过合规识别检测后，输出不合规信息，根据不合规信息控制常开的第二气嘴继续喷射，从而将该工件吹落至物料盘，以使未通过合规识别的工件无法通过第二检测区。
99.由上可知，本技术实施例提供的自动上料方法，包括：在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；当检测到工件到达识别区时，对工件进行合
规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间；在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过第二检测区，完成工件上料。本技术实施例通过在工件到达轨道上的预设检测区和识别区时，分别进行对工件进行粘连检测和合规识别，然后通过精准控制气嘴对工件进行正确筛选，可以解决工件粘连的问题，并保证将符合要求的工件正确输出到下级工序，使得工件在上料过程中符合生产规范，提高自动上料的可靠性。
100.相应的，本技术还提供一种自动上料装置，请参阅图3，图3是本技术提供的自动上料装置的结构示意图，具体可以包括设置模块100、第一控制模块200、合规识别模块300和第二控制模块400。
101.其中，设置模块100，用于在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在所述轨道上分别设置第一检测区和第二检测区。
102.具体的，对于设置模块100，首先是在输送生产物料的轨道上预先安装第一气嘴和第二气嘴，同时，在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区，其中，第一检测区设置于轨道上位于第一气嘴之后的预设位置，第二检测区设置于轨道上位于第二气嘴之后的预设位置，可以理解的是，工件在轨道上进行移动时，先经过第一气嘴再经过第一检测区，然后，先经过第二气嘴后再经过第二检测区。在实际的实施过程中，可以根据生产需要，在轨道上位于气嘴之后略大于工件长度的位置设置检测区。
103.第一控制模块200，用于当检测到有工件到达所述第一检测区时，控制所述第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射。
104.具体的，对于第一控制模块200，当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴短暂开启，在第一预设时间内按照预设时间间隔进行喷射，从而吹落工件后面粘连的其它工件，并保证吹落工件的同时减少能耗。
105.合规识别模块300，用于当检测到所述工件到达识别区时，对所述工件进行合规识别检测，其中，所述识别区设置于所述第一检测区与第二检测区之间。
106.具体的，对于合规识别模块300，在工件通过第一检测区后，检测工件是否到达预设的识别区，当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，判断该工件是否符合下级工序的要求。其中，识别区设置于第一检测区和第二检测区之间。
107.第二控制模块400，用于在确定所述工件通过所述合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使所述工件经过所述第二检测区，完成工件上料。
108.具体的，对于第二控制模块400，在工件通过合规识别检测后，控制轨道上位于识别区之后处于常开状态的第二气嘴关闭，从而使得合规的工件经过第二气嘴后的第二检测区，当检测到工件离开第二检测区时或第二气嘴关闭时间结束后，重新开启第二气嘴，使第二气嘴恢复常开状态；重复上述过程，直至所有的工件完成上料过程。其中，可根据需要在轨道上位于第二气嘴之后略大于工件长度的位置设置第二检测区。
109.综上所述，本技术实施例提供的自动上料装置，首先通过设置模块100在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；第一控制模块200检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射。合规识别模块300检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间；通过第二控制模块400在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常
开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过第二检测区，完成工件上料。可见，本技术实施例的自动上料装置，通过在工件到达轨道上的预设检测区和识别区时，分别进行对工件进行粘连检测和合规识别，然后通过精准控制气嘴对工件进行正确筛选，可以解决工件粘连的问题，并保证将符合要求的工件正确输出到下级工序，使得工件在上料过程中符合生产规范，提高自动上料的可靠性。
110.本技术实施例中还提供一种计算机设备，请参阅图4，图4是本技术实施例提供的计算机设备的第一种实施方式的结构示意图。该计算机设备包括存储器10和处理器20，该存储器10存储有计算机程序，该处理器20执行计算机程序时实现一种自动上料方法，包括：在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间；在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过所述第二检测区，完成工件上料。
111.本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器。请参阅图5，图5是本技术实施例提供的计算机设备的第二种实施方式的结构示意图。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于储存自动上料方法等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。
112.该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动上料方法。该自动上料方法，包括：在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间；在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过所述第二检测区，完成工件上料。
113.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种自动上料方法，包括步骤：在轨道上安装第一气嘴和第二气嘴，并在轨道上分别设置第一检测区和第二检测区；当检测到有工件到达第一检测区时，控制第一气嘴按照预设时间间隔进行喷射；当检测到工件到达识别区时，对工件进行合规识别检测，其中，识别区设置于第一检测区与第二检测区之间；在确定工件通过合规识别检测后，控制处于常开状态的第二气嘴关闭，以使工件经过所述第二检测区，完成工件上料。
114.上述执行的自动上料方法，本技术实施例通过在工件到达轨道上的预设检测区和识别区时，分别进行对工件进行粘连检测和合规识别，然后通过精准控制气嘴对工件进行正确筛选，可以解决工件粘连的问题，并保证将符合要求的工件正确输出到下级工序，使得工件在上料过程中符合生产规范，提高自动上料的可靠性。
115.可以理解，上述场景仅是作为示例，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的应用场景的限定，本技术的技术方案还可应用于其他场景。例如，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的
技术问题，同样适用。
116.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
117.本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
118.本技术实施例设备中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
119.在本技术中，对于相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述，一般只在第一次出现时进行详细描述，后面再重复出现时，为了简洁，一般未再重复阐述，在理解本技术技术方案等内容时，对于在后未详细描述的相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述等，可以参考其之前的相关详细描述。
120.在本技术中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
121.本技术技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本技术记载的范围。
122.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
123.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络，或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、存储盘、磁带)、光介质(例如，dvd)，或者半导体介质(例如固态存储盘solid state disk(ssd))等。
124.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。