伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种伸缩臂机械设备的控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备。


背景技术：

2.机械设备一般结构包括底盘、支腿、臂架、驾驶室、配重等，由于机械设备的特性(例如配重的重量较大)使得在某些工况下在进行臂架作业时容易导致重心不稳定的情况。目前，对于多折叠臂机械设备的稳定性控制方法可以将多折叠臂机械设备的支腿可能的支撑区间做划分，同时针对每个区间事先计算出臂架可能的变幅角度和伸缩长度。实际工作时，通过对比支腿状态从而确认支腿状态从而确认支腿位于哪个区间，因此，就可以确认臂架可以进行的姿态。现有技术中，对于多折叠臂机械设备的稳定控制方法，基本都是基于支腿状态来计算设备稳定性，其前提上需要打开支腿，并锁止浮动桥。而对于具有能够轮胎作业和支腿作业的工程机械(例如伸缩臂机械设备)而言，该控制方法无法适用。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备，用以解决现有技术中对于机械设备稳定性的控制方法无法适用于伸缩臂机械设备的问题。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种伸缩臂机械设备的控制装置，包括：
5.角度传感器，被配置成获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
6.浮动锁止机构，设置于伸缩臂机械设备的车桥上，被配置成锁止车桥；
7.支腿控制机构，被配置成控制伸缩臂机械设备的支腿的张开与收回；
8.控制器，与角度传感器、浮动锁止机构和所述支腿控制机构通信连接，被配置成：
9.在伸缩臂机械设备处于作业工况下，获取伸缩臂机械设备的臂架角度；
10.根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
11.在本技术实施例中，控制器还被配置成：
12.获取臂架的第一抬升临界角度；
13.判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
14.在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
15.在本技术实施例中，控制器还被配置成：
16.获取臂架的第二抬升临界角度；
17.判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
18.在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
19.在本技术实施例中，角度传感器设置于伸缩臂机械设备的底盘和臂架之间。
20.在本技术实施例中，伸缩臂机械设备包括前车桥和后车桥，浮动锁止机构包括第一浮动锁止机构和第二浮动锁止机构；第一浮动锁止机构设置于前车桥上，第二浮动锁止机构设置于后车桥上；第一浮动锁止机构控制前车桥保持锁止状态；
21.控制器被配置成：
22.根据臂架角度控制第二浮动锁止机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
23.在本技术实施例中，支腿控制机构包括支腿油缸，支腿控制机构被配置成通过控制支腿油缸的伸缩以控制支腿的张开与收回。
24.本技术第二方面提供一种伸缩臂机械设备包括上述的用于伸缩臂机械设备的控制装置。
25.本技术第三方面提供一种伸缩臂机械设备的控制方法，包括以下步骤：
26.在伸缩臂机械设备作业时，获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
27.根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
28.在本技术实施例中，根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态包括：
29.获取臂架的第一抬升临界角度；
30.判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
31.在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
32.在本技术实施例中，根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态包括：
33.获取臂架的第二抬升临界角度；
34.判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
35.在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
36.通过上述技术方案，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，通过角度传感器获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。这样，能够满足伸缩臂机械设备在不同工况的需求，使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。
37.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
38.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
39.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种伸缩臂机械设备的控制装置的结构示意图；
40.图2示意性示出了根据本技术实施例的一种角度传感器设置位置的结构示意图；
41.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种车桥浮动锁止机构的结构示意图；
42.图4示意性示出了根据本技术实施例的一种车桥固定的结构示意图；
43.图5示意性示出了根据本技术实施例的一种臂架重心的结构示意图；
44.图6示意性示出了根据本技术实施例的一种臂架伸缩时伸缩臂机械设备重心的结构示意图；
45.图7示意性示出了根据本技术实施例的一种支腿的结构示意图；
46.图8示意性示出了根据本技术实施例的一种货叉满载臂架伸缩时伸缩臂机械设备重心的结构示意图；
47.图9示意性示出了根据本技术实施例的一种控制方法的流程示意图；
48.图10示意性示出了根据本技术实施例的一种臂架角度与车桥浮动锁止功能逻辑控制示意图；
49.图11示意性示出了根据本技术实施例的一种臂架角度与支腿打开功能逻辑控制示意图；
50.图12示意性示出了根据本技术实施例的一种控制器的结构框图。
51.附图标记说明
[0052]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
角度传感器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2ꢀꢀꢀꢀꢀ
浮动锁止机构
[0053]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支腿控制机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ4ꢀꢀꢀꢀꢀ
控制器
具体实施方式
[0054]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0055]
需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0056]
另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0057]
图1示意性示出了根据本技术实施例的一种伸缩臂机械设备的控制装置的结构示意图。如图1所示，本技术实施例提供一种伸缩臂机械设备的控制装置，该装置可以包括：
[0058]
角度传感器1，用于获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
[0059]
浮动锁止机构2，设置于伸缩臂机械设备的车桥上，用于锁止车桥；
[0060]
支腿控制机构3，用于控制伸缩臂机械设备的支腿张开与收回。
[0061]
控制器4，与角度传感器1、浮动锁止机构2和支腿控制机构3通信连接，被配置成：
[0062]
在伸缩臂机械设备处于作业工况下，获取伸缩臂机械设备的臂架角度；
[0063]
根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0064]
伸缩臂机械设备一般结构包括底盘、支腿、臂架、驾驶室、配重和货叉等，由于伸缩臂机械设备的特性(例如配重的重量较大)使得在某些工况下即便不锁止浮动车桥和打开支腿，仍然能够举升臂架进行作业。
[0065]
现有技术中，对于多折叠臂机械设备的稳定控制方法，基本都是基于支腿状态来计算设备稳定性，其前提上需要打开支腿，并锁止浮动桥。而对于具有能够轮胎作业和支腿作业的工程机械(例如伸缩臂机械设备)而言，该控制方法无法适用。因此，本技术实施例通过臂架角度控制车桥浮动锁止或支腿打开，使得伸缩臂机械设备在某些工况下即便不锁止浮动车桥和打开支腿，仍然能够举升臂架进行作业，并且保持稳定状态。
[0066]
在本技术实施例中，角度传感器1用于在伸缩臂机械设备处于作业工况下检测臂架的臂架角度。在一个示例中，角度传感器1可以设置于伸缩臂机械设备的底盘与臂架之间，以便实时检测臂架角度。
[0067]
浮动锁止机构2，包括车桥、浮动油缸以及浮动油缸安装支座，可以用于锁止车桥。在一个示例中，车桥包括前车桥和后车桥，浮动锁止机构2包括第一浮动锁止机构和第二浮动锁止机构，第一浮动锁止机构设置于前车桥上，第二浮动锁止机构设置于后车桥上。其中，第一浮动锁止机构控制前车桥保持锁止状态，第二浮动锁止机构控制后车桥保持锁止状态。这样，前车桥通过第一浮动锁止机构一直保持锁止状态，后车桥根据控制器发送的信号通过第二浮动锁止机构锁止。这样，可以更加简便、精确地控制车桥浮动锁止机构2锁止车桥。
[0068]
支腿控制机构3，包括支腿油缸和支腿。在一个示例中，支腿控制机构包括两个支腿，分别设置在伸缩臂机械设备底盘左前、左右两个位置，通过支腿油缸的伸缩操作可以实现支腿的张开与收回。
[0069]
控制器4与角度传感器1、浮动锁止机构2、支腿控制机构3通信连接。控制器4可以接收角度传感器1发送的臂架角度数据。在伸缩臂设备处于作业工况下，控制器4获取到伸缩臂机械设备的臂架角度后，根据臂架角度控制浮动锁止机构2或支腿控制机构3。根据臂架角度通过浮动锁止机构2控制浮动车桥锁止或通过支腿控制机构3控制伸缩臂机械设备的支腿的张开与收回。根据臂架角度控制浮动锁止机构2或支腿控制机构3使得伸缩臂机械设备能一直处于稳定状态。
[0070]
在一个示例中，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，角度传感器1实时检测臂架角度并发送至控制器4，控制器4根据获取到的臂架角度，通过浮动锁止机构2锁止前车桥，以使伸缩臂机械设备保持稳定状态。
[0071]
在另一个示例中，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，角度传感器1实时检测臂架角度并发送至控制器4，控制器4根据获取到的臂架角度，通过支腿控制机构3打开支腿，使得伸缩臂机械设备保持稳定状态。
[0072]
通过上述技术方案，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，通过角度传感器1获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构2或支腿控制机构3以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。这样，能够满足伸缩臂机械设备在不同工况的需求，使得伸缩臂机
械设备的灵活性更高。
[0073]
图2示意性示出了根据本技术实施例的一种伸缩臂机械设备的角度传感器设置位置的结构示意图。如图2所示，在本技术实施例中，角度传感器1可以设置在伸缩臂机械设备的底盘与臂架之间。将角度传感器1设置在之间，可以实时、准确地检测臂架角度。在伸缩臂机械设备处于作业工况下，角度传感器1实时检测臂架的臂架角度。
[0074]
在本技术实施例中，伸缩臂机械设备的车桥固定在车架上。当车桥浮动时，车桥可以围绕回转中心摆动一定的角度，此时，对于整车来说，车桥中心为支点，车桥浮动锁止时，左右两轮胎为支点。
[0075]
图3示意性示出了根据本技术实施例的一种伸缩臂机械设备的车桥浮动锁止机构的结构示意图，图4示意性示出了根据本技术实施例的车桥固定的结构示意图。如图3和图4所示，在本技术实施例中，伸缩臂机械设备可以包括前车桥(图中未示出)和后车桥，浮动锁止机构2可以包括第一浮动锁止机构和第二浮动锁止机构；第一浮动锁止机构设置于前车桥上，第二浮动锁止机构设置于后车桥上；其中，第一浮动锁止机构控制前车桥保持锁止状态。
[0076]
控制器，与角度传感器、浮动锁止机构和所述支腿控制机构通信连接，可以被配置成：
[0077]
根据臂架角度控制第二浮动锁止机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0078]
在本技术实施例中，车桥包括前车桥(图中未示出)和后车桥，浮动锁止机构2包括第一浮动锁止机构和第二浮动锁止机构，第一浮动锁止机构设置于前车桥上，第二浮动锁止机构设置于后车桥上。其中，第一浮动锁止机构控制前车桥保持锁止状态，第二浮动锁止机构控制后车桥保持锁止状态。前车桥通过第一浮动锁止机构一直保持锁止状态，后车桥根据控制器4获取的臂架角度，通过第二浮动锁止机构控制后车桥锁止。这样，可以更加简便、准确地控制车桥浮动锁止机构锁止车桥，使得机械臂设备处于稳定的状态。
[0079]
在本技术实施例中，控制器可以被配置成：
[0080]
获取臂架的第一抬升临界角度；
[0081]
判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
[0082]
在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0083]
具体地，第一抬升临界角度是指判断浮动锁止机构是否锁止车桥的临界角度。第一抬升临界角度可以是根据当前伸缩臂机械设备的稳定性计算得到的。在伸缩臂机械设备的工作过程中，臂架角度会不断发生变化。控制器将臂架角度与第一抬升临界角度实时进行比对。在臂架角度不超过第一抬升临界角度的情况下，车桥可以自由浮动。在臂架角度超过第一抬升临界角度的情况下，控制器会自动判断需要锁死车桥来增大伸缩臂机械设备的稳定性。在没有锁止车桥之前，臂架不再被允许抬升或伸出；在锁止车桥之后，臂架可以继续进行后续工作。
[0084]
图5示意性示出了根据本技术实施例的臂架重心的结构示意图，图6示意性示出了根据本技术实施例的臂架伸缩时伸缩臂机械设备重心的结构示意图。如图5所示，在本技术实施例中，随着臂架抬升角度变大，臂架重心不断向后靠拢。如图6所示，在本技术实施例中，当后车桥的车桥浮动放开时，前轮以及后桥重心为支点，整车的稳定范围在三角形abo
的范围内，此时，当臂架在低角度的范围内变幅和伸缩时，整车的重心g是可以落在三角形abo内的。
[0085]
随着臂架抬升角度变大，臂架的重心不断向后靠拢，在臂架重心向后靠拢的过程中，伸缩臂机械设备重心g会在一个临界状态超出三角形abo的范围，g1，g2，g3不断向后、向外侧靠拢，g1是伸缩臂机械设备稳定的一个合理状态，而g2处于临界状态，g3已经超出稳定范围。此时，开启车桥浮动锁止。
[0086]
在临界角度下车桥浮动锁止后，伸缩臂设备的稳定范围由三角形abo变成四边形abcd，扩大了重心稳定范围。此时，臂架抬升，伸缩臂设备的重心后移，g1，g2，g3等其他状态，重心都不会超出稳定范围，伸缩臂机械设备是稳定的。
[0087]
图7示意性示出了根据本技术实施例的一种伸缩臂机械设备的支腿的结构示意图。如图7所示，在本技术实施例中，支腿控制机构可以包括支腿油缸，支腿控制机构通过控制支腿油缸的伸缩以控制支腿的张开与收回。
[0088]
在本技术实施例中，控制器还可以被配置成：
[0089]
获取臂架的第二抬升临界角度；
[0090]
判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
[0091]
在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0092]
具体地，第二抬升临界角度是指判断支腿是否张开的临界角度。第二抬升临界角度同样可以是根据当前伸缩臂机械设备的稳定性计算得到的。在伸缩臂机械设备的工作过程中，臂架角度会不断发生变化。控制器将臂架角度与第二抬升临界角度实时进行比对。在臂架角度不超过第二抬升临界角度的情况下，支腿可以收回。在臂架角度超过第二抬升临界角度的情况下，控制器会自动判断需要控制支腿张开以增大伸缩臂机械设备的稳定性。在没有张开支腿之前，臂架不再被允许抬升或伸出；在张开支腿之后，臂架可以继续进行后续工作。需要说明的是，第二抬升角度和第一抬升角度可以相等或不相等，具体根据伸缩臂机械设备的实际工况获取。
[0093]
图8示意性示出了货叉满载臂架伸缩时伸缩臂机械设备重心的结构示意图。如图8所示，在本技术实施例中，当伸缩臂机械设备的支腿不张开时，为四轮触地点，后车桥浮动，此时三角形abo为伸缩臂设备的稳定范围，当臂架在低角度的范围内变幅和伸缩时，重心g落在三角形aob范围内。
[0094]
随着臂架抬升角度变大，当货叉满载时，重心不断向前、向外侧靠拢，此时重心可能会超出稳定范围，从而导致伸缩臂设备失稳倾翻。随着臂架角度的抬升，重心从g1变化到g2再变化到g3，当重心在g2位置时，为临界状态。
[0095]
在临界状态时，打开支腿，伸缩臂设备的稳定范围从三角形aob变化为三角形a＇ob＇，此时，当伸缩臂设备处于g2、g3时，依旧处于稳定状态。
[0096]
通过上述技术方案，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，控制器通过角度传感器获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。这样，能够满足伸缩臂机械设备在不同工况的需求，使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。
[0097]
图9示意性示出了根据本技术实施例的一种伸缩臂机械设备的控制方法的流程示
意图。如图9所示，本技术实施例提供一种伸缩臂机械设备的控制方法，该方法可以包括下列步骤。
[0098]
步骤101、在伸缩臂机械设备作业时，获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
[0099]
步骤102、根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0100]
本技术实施例的控制方法应用于伸缩臂机械设备的控制器，该伸缩臂机械设备的控制装置可以包括角度传感器、浮动锁止机构和支腿控制机构。角度传感器用于获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；浮动锁止机构设置于伸缩臂机械设备的车桥上，用于锁止车桥；支腿控制机构，用于控制伸缩臂机械设备的支腿张开与收回。控制器，与角度传感器、浮动锁止机构和支腿控制机构通信连接。在伸缩臂机械设备处于作业工况下，控制器获取伸缩臂机械设备的臂架角度，再根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。例如，根据臂架角度通过浮动锁止机构控制浮动车桥锁止或通过支腿控制机构控制伸缩臂机械设备的支腿的张开与收回。
[0101]
通过上述技术方案，在伸缩臂机械设备处于作业工况下，通过角度传感器获取伸缩臂机械设备的臂架角度；根据臂架角度控制浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。这样，能够满足伸缩臂机械设备在不同工况的需求，使得伸缩臂机械设备的灵活性更高。
[0102]
在本技术实施例中，步骤102、根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态可以包括：
[0103]
获取臂架的第一抬升临界角度；
[0104]
判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
[0105]
在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0106]
具体地，第一抬升临界角度是指判断浮动锁止机构是否锁止车桥的临界角度。第一抬升临界角度可以是根据当前伸缩臂机械设备的稳定性计算得到的。在伸缩臂机械设备的工作过程中，臂架角度会不断发生变化。控制器将臂架角度与第一抬升临界角度实时进行比对。在臂架角度不超过第一抬升临界角度的情况下，车桥可以自由浮动。在臂架角度超过第一抬升临界角度的情况下，控制器会自动判断需要锁死车桥来增大伸缩臂机械设备的稳定性。在没有锁止车桥之前，臂架不再被允许抬升或伸出；在锁止车桥之后，臂架可以继续进行后续工作。
[0107]
图10示意性示出了根据本技术实施例的臂架角度与车桥浮动锁止功能逻辑控制示意图。在一个示例中，当实时测量的臂架角度a不超过临界角度b时，车桥可以自由浮动；当实时测量的臂架角度a超过临界角度b时，系统会自动判断需要锁止车桥以增大设备稳定性。在车桥锁止之前，臂架不被允许抬升或伸出。
[0108]
在本技术实施例中，步骤102、根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态可以包括：
[0109]
获取臂架的第二抬升临界角度；
[0110]
判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
[0111]
在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以
使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0112]
具体地，第二抬升临界角度是指判断支腿是否张开的临界角度。第二抬升临界角度同样可以是根据当前伸缩臂机械设备的稳定性计算得到的。在伸缩臂机械设备的工作过程中，臂架角度会不断发生变化。控制器将臂架角度与第二抬升临界角度实时进行比对。在臂架角度不超过第二抬升临界角度的情况下，支腿可以收回。在臂架角度超过第二抬升临界角度的情况下，控制器会自动判断需要控制支腿张开以增大伸缩臂机械设备的稳定性。在没有张开支腿之前，臂架不再被允许抬升或伸出；在张开支腿之后，臂架可以继续进行后续工作。需要说明的是，第二抬升角度和第一抬升角度可以相等或不相等，具体根据伸缩臂机械设备的实际工况获取。
[0113]
图11示意性示出了根据本技术实施例的臂架角度与支腿打开功能逻辑控制示意图。如图11所示，在一个示例中，当实时测量的臂架角度a不超过临界角度c时，支腿处于收回状态；当实时测量的臂架角度a超过临界角度c时，支腿打开，以使设备保持稳定状态。在支腿打开之前，臂架不被允许抬升或伸出。
[0114]
图12示意性示出了根据本技术实施例的一种控制器的结构框图。如图12所示，本技术实施例提供一种控制器，可以包括：
[0115]
存储器1210，被配置成存储指令；以及
[0116]
处理器1220，被配置成从存储器1210调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制臂伸缩臂机械设备的方法。
[0117]
具体地，在本技术实施例中，处理器1220可以被配置成：
[0118]
在伸缩臂机械设备作业时，获取伸缩臂机械设备的臂架的臂架角度；
[0119]
根据臂架角度控制伸缩臂机械设备的浮动锁止机构或支腿控制机构以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0120]
进一步地，处理器1220还可以被配置成：
[0121]
获取臂架的第一抬升临界角度；
[0122]
判断臂架角度是否大于第一抬升临界角度；
[0123]
在臂架角度大于第一抬升临界角度的情况下，控制浮动锁止机构锁止车桥以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0124]
进一步地，在另一示例中，处理器1220还可以被配置成：
[0125]
获取臂架的第二抬升临界角度；
[0126]
判断臂架角度是否大于第二抬升临界角度；
[0127]
在臂架角度大于第二抬升临界角度的情况下，控制伸缩臂机械设备的支腿张开以使伸缩臂机械设备处于稳定状态。
[0128]
其中，第一抬升临界角度与第二抬升临界角度可以相等也可以不相等。
[0129]
通过上述技术方案，控制器实时获取臂架的臂架角度，通过比较臂架角度与抬升临界角度，控制浮动锁止机构锁止后车桥或支腿控制机构张开支腿，使得伸缩臂机械设备在轮胎作业时也能一直处于稳定状态。
[0130]
本技术实施例还提供一种伸缩臂机械设备，包括上述的用于伸缩臂机械设备的控制装置。
[0131]
本技术实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指
令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制臂架的方法。
[0132]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0133]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0134]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0135]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0136]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0137]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0138]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0139]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0140]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，
本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。