堆垛工业机器人系统精确认址方法系统与流程

1.本公开涉及堆垛机器人技术领域，尤其涉及一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统。


背景技术：

2.随着土地和人力成本的提高，自动化立体仓库日益广泛地应用于食品、医药、机械、石油和化工等行业。堆垛机作为自动化立体仓库的核心，发挥着至关总要的作用。仓库堆垛机的定位装置是实现存储货物的基础,意义重大,仓库堆垛机的定位装置关系到其停车精度,对存取货物的质量有直接影响。
3.请参阅申请公布号为cn 112744750 a的专利申请，公开了堆垛机自动认址装置及认址方法。堆垛机自动认址装置包括堆垛机载货台、左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器和控制器；左侧视觉传感器设置于载货台左侧，右侧视觉传感器设置于载货台右侧；左侧视觉传感器、右侧视觉传感器安装于堆垛机载货台上。所述左侧视觉传感器和右侧视觉传感器识别货架上标识物相对于左侧视觉传感器和右侧视觉传感器的坐标位置；所述的货架上标识物为货架上自带的规则孔、洞、或贴着的标识物。
4.根据上述技术，在实施时，存在一些缺陷，其仅仅采用左侧视觉传感器、右侧视觉传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器对堆垛机的坐标进行识别，其中水平测距传感器和垂直测距传感器用于获取堆垛机的水平与垂直坐标，左侧视觉传感器、右侧视觉传感器用于获得器获取货架上识别物中心的水平与垂直坐标值，其参考参数较少，容易导致认址不精确的问题。


技术实现要素：

5.本公开的目的在于提出一种堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，能够提供更加精确的认址功能。
6.为达此目的，本公开采用以下技术方案：堆垛工业机器人系统精确认址方法，包括以下步骤：
7.s1、建立认址模组：在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于所述堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在工业机器人上集成与所述认址标识相对应的识别模块；
8.s2、获得坐标值：当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；
9.s3、执行步骤s2，依次记录每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息，获得认址值。
10.优选的，所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；
11.所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；
12.其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。
13.优选的，所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；
14.所述地面标识为沿所述可行路径延伸设置的条码带，所述底部识别模块位于安装在所述堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；所述条码阅读仪通过识别对应位置上的条码带获得坐标信息二；
15.所述端部标识为位于所述货架上的反射板，所述端部识别模块为安装在所述堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，所述激光测距仪通过检测所述堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息二。
16.优选的，所述堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，所述堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；
17.每一次所述堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。
18.本发明还提供堆垛工业机器人系统精确认址系统，包括：
19.多个认址标识，其在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径上在所述工业机器人的周围依次设置；
20.多个识别模块，其在堆垛工业机器人上集成并且与所述认址标识相对应；
21.控制终端，其用于当所述堆垛工业机器人在所述可行路径行驶时，启动识别模块，所述识别模块通过识别所述认址标识，获得所述堆垛工业机器人所处的位置信息，根据所述位置信息获得所述堆垛工业机器人的坐标值信息；
22.数据库，其用于储存根据每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息获得的认址值。
23.优选地，所述认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；
24.所述识别模块包括分别位于所述堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于所述堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于所述堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；
25.其中，所述可行路径按照沿所述可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个所述直线段。
26.优选的，所述货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，所述侧部识别模块为位于所述堆垛工业机器人的侧部上的与所述检测开关相匹配的延伸检测部；所述延伸检测部靠近所述检测开关达到预设阈值时，触发所述检测开关，所述检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；
27.所述地面标识为沿所述可行路径延伸设置的条码带，所述底部识别模块位于安装在所述堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；所述条码阅读仪通过识别对应位置上的条码
带获得坐标信息二；
28.所述端部标识为位于所述货架上的反射板，所述端部识别模块为安装在所述堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，所述激光测距仪通过检测所述堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息三。
29.优选的，所述堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，所述堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；
30.每一次所述堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。
31.本公开的有益效果为：本发明的堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，通过设置在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与认址标识相对应的识别模块；当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标值信息，本技术通过在堆垛机工业机器人的周围设置认址标识，增加多个可参考的参数，获得更加准确的位置信息，同时可以进行信息校准，进而为堆垛工业机器人提供更精确的认址功能。
附图说明
32.图1是本公开提供的堆垛工业机器人系统精确认址系统的结构示意图。
具体实施方式
33.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
34.本发明提供一种技术方案：堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，请参阅图1，堆垛工业机器人系统精确认址系统，包括：多个认址标识、多个识别模块、控制终端和识别模块。
35.多个认址标识在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径上在堆垛工业机器人的周围依次设置。
36.多个识别模块在堆垛工业机器人上集成并且与认址标识相对应。
37.其中，认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；识别模块包括分别位于堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；其中，可行路径按照沿可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个直线段。
38.具体的，货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，侧部识别模块为位于堆垛工业机器人的侧部上的与检测开关相匹配的延伸检测部；延伸检测部靠近检测开关达到预设阈值时，触发检测开关，检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；地面标识为沿可行路径延伸设置的条码带，底部识别模块位于安装在堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；条码阅读仪通过识别对应位置上的条码带获得坐标信息二；端部
标识为位于货架上的反射板，端部识别模块为安装在堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，激光测距仪通过检测堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息三。
39.堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，堆垛机器人在行走时，将堆垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；每一次堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。
40.控制终端用于当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标值信息。
41.具体的，控制终端获得坐标信息一、坐标信息二、坐标信息三以及由编码器获得的距离值，控制终端根据距离值获得堆垛工业机器人行驶距离，并与堆垛工业机器人的转向、倒车信息合并计算获得坐标信息四，坐标信息一、坐标信息二、坐标信息三中的至少两个坐标信息一致时，将该一致坐标信息作为位置信息输出，进而获得校准后的坐标值信息，同时当有至少有一个坐标信息与另其它坐标信息不一致时，发出识别模块校准指令，其中，当坐标信息二与坐标信息一和坐标信息三不一致时，通过坐标信息四进行校准，当坐标信息四与然与坐标信息二一致时，发出紧急校准指令，由维护人员进行现场校准。
42.数据库用于储存根据每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息获得的认址值。
43.本发明的堆垛工业机器人系统精确认址方法适用于上述堆垛工业机器人系统精确认址系统，包括以下步骤：
44.s1、建立认址模组：在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与认址标识相对应的识别模块；
45.其中，认址标识包括分别位于可行路径上的两侧货架上的货架标识、位于可行路径上的底面的地面标识、以及位于可行路径的每一个直线段的端部标识；识别模块包括分别位于堆垛工业机器人的两侧的侧部识别模块、位于堆垛工业机器人底部的底部识别模块、位于堆垛工业机器人前后侧的端识别模块；可行路径按照沿可行路径上的每个直线段被分隔为多个子路径，每个子路径对应一个直线段。
46.具体的，货架标识采用沿可行路径方向依次间隔安装在货架上的检测开关，侧部识别模块为位于堆垛工业机器人的侧部上的与检测开关相匹配的延伸检测部；延伸检测部靠近检测开关达到预设阈值时，触发检测开关，检测开关发出包含对应坐标信息一的识别信号；地面标识为沿可行路径延伸设置的条码带，底部识别模块位于安装在堆垛工业机器人的底部的条码阅读仪；条码阅读仪通过识别对应位置上的条码带获得坐标信息二；端部标识为位于货架上的反射板，端部识别模块为安装在堆垛工业机器人前后两面的激光测距仪，激光测距仪通过检测堆垛工业机器人与反射板的距离值，获得坐标信息二。
47.s2、获得坐标值：当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标值信息。
48.s3、执行步骤s2，依次记录每一次堆垛工业机器人停止时的坐标值信息，获得认址值。
49.需要补充的是，堆垛机器人的行走轮上安装有编码器，堆垛机器人在行走时，将堆
垛机器人行走的距离值，通过编码器转化为脉冲数值；每一次堆垛机器人在转向、掉头时，进行距离值的重新统计，同时记录并储存将上一段距离值。
50.综上，本发明的堆垛工业机器人系统精确认址方法系统，通过设置在仓库的货架区域沿堆垛工业机器人可行路径依次设置分别位于堆垛工业机器人周围的多个认址标识，在堆垛工业机器人上集成与认址标识相对应的识别模块；当堆垛工业机器人在可行路径行驶时，启动识别模块，识别模块通过识别认址标识，获得堆垛工业机器人所处的位置信息，根据位置信息获得堆垛工业机器人的坐标信息一、坐标信息二和坐标信息三，然后通过对比进行坐标值信息的确定和坐标校准，本技术通过在堆垛机工业机器人的周围设置认址标识，增加多个可参考的参数，获得更加准确的位置信息，同时可以进行信息校准，进而为堆垛工业机器人提供更精确的认址功能。
51.本发明还进一步设置编码器，通过堆垛工业机器人的行驶距离，获得坐标值四，以进行更准确的坐标信息校准，提升认址的精确性。
52.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。