一种适用于不同外形物品搬运的新型AGV的制作方法

一种适用于不同外形物品搬运的新型agv
技术领域
1.本实用新型涉及一种agv，特别是一种适用于不同外形物品搬运的新型agv。


背景技术：

2.agv作为一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载一定的质量沿着规划的路径自主运行，到达指定地点，完成一系列既定任务，其在自动化物流运输系统、柔性生产组织系统中已经得到了广泛应用。
3.随着agv运用场景的不断扩大，agv所要面对的场景也越来越多，对agv本身的适应能力、功能多样性要求也越来越高。
4.目前，针对不同外形的物品，需要配备不同的agv来完成。例如，对于底面水平的物品，如箱体，要选用顶面水平的agv来运载；对于柱形的物品，如钢管，要选用顶面设置有托槽的agv来运载。如果一个企业要运载物品的外形较为多样，那么就要相应的配备不同的agv来完成，不但增加了物品的运输成本，而且，不利于日常的管理。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种结构设计科学合理、满足不同外形物品的运载要求、节约企业运载成本、方便操作、易于实现的新型agv。
6.本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：
7.一种适用于不同外形物品搬运的新型agv，包括agv本体，其特征在于：还包括升降托板单元及升降托槽单元，所述的升降托槽单元由两个升降托槽机构构成，在agv本体的顶面前后两端上均相对设置有升降托槽机构，在agv本体的正上端设置有升降托板单元，在升降托板单元的托板上设有供升降托槽机构伸出的升降口。
8.而且，所述的升降托槽机构包括托槽块、升降螺杆、轴承、驱动螺母、电机、主动齿轮、从动齿轮、导杆及基座，在所述基座的上端面中部固装有轴承，在轴承内安装有驱动螺母，在驱动螺母的底部固装有从动齿轮，该从动齿轮位于基座的下端面上，在从动齿轮处啮合有由电机驱动的主动齿轮，所述的升降螺杆穿装在驱动螺母内，在升降螺杆的顶部安装有托槽块，在托槽块的底部两侧设有穿装在导套内的导杆，导杆在基座的底部伸出，所述的导套设置在基座上。
9.而且，位于agv本体后端的升降托槽机构滑动设置在滑轨上，在所述基座底面的左右两端均设置有滑槽，在agv本体的顶面与两滑槽相对应的位置设置有滑轨，所述的升降托槽机构在滑轨上前后移动；在所述的基座上设有上销孔，在agv本体的顶面上对应上销孔的位置间隔设置有下销孔，所述的升降托槽机构通过拔销在上销孔及下销孔上的销接实现在agv本体上固定。
10.而且，所述的升降托板单元包括托板及托板驱动机构，所述的托板驱动机构在agv本体的顶面上前后相对设置，所述的托板驱动机构包括电机、蜗轮蜗杆升降台、联轴器、低点限位组件及高点限位组件，两个所述的蜗轮蜗杆升降台通过联轴器连接，其中的一个蜗
轮蜗杆升降台由电机皮带驱动，在各蜗轮蜗杆升降台内的升降杆上端支撑安装有托板，在托板的正下方agv本体顶面上分别设置有低点限位组件及高点限位组件。
11.而且，所述的低点限位组件为一竖直设置的低点接近开关。
12.而且，所述的高点限位组件由高点接近开关、穿装套及从动杆构成，在所述agv本体的顶面上安装有中部开有通孔的穿装套，在穿装套内穿装有从动杆，从动杆的顶面连接在托板的底部，该从动杆为在杆体靠下的位置设置凹槽的结构，在安装套上通过支架安装有高点接近开关，该高点接近开关的探头与凹槽的位置相对。
13.而且，还包括防撞单元，所述的防撞单元包括防撞杆、安全触边及滑动机构，在所述agv本体的顶面两端均通过滑动机构设置有向外滑动伸出的防撞杆，在防撞杆的外侧端面上安装有安全触边，所述的滑动机构包括防撞滑轨、长滑块、齿条、电机及齿轮，在所述防撞杆的两侧设置有平行的长滑块，该长滑块在防撞滑轨上滑动安装，所述的防撞滑轨设置在agv本体的顶面上，在各长滑块的内侧面均设置有齿条，在一端的两长滑块之间通过轴座安装有转轴，在转轴的两端安装有与齿条相啮合的齿轮，其中一侧的齿轮由电机驱动。
14.而且，还包括精准定位单元，该精准定位单元包括光学限位机构，所述的光学限位机构为激光测距传感器，在所述agv本体的正前端及两端的后部上均安装有激光测距传感器。
15.而且，在所述agv本体上设置有无线通讯模块，所述的无线通讯模块为光通讯模块或wifi通讯模块。
16.本实用新型的优点和有益效果为：
17.1、本适用于不同外形物品搬运的新型agv，通过将托槽块与托板相结合，实现了柱状物品以及底面平整物品的搬运，实现了一机多用，降低了企业的搬运成本以及对agv的维护成本。托槽块及托板均可升降，方便载货及平稳移动。
18.2、本适用于不同外形物品搬运的新型agv，通过将两个升降托槽机构设计一个固定，另一个可前后滑动的结构，可适配不同长度柱状物品的搭载；同时，托槽块可根据柱状物品的外径尺寸进行更换，使其能够适配不同规格的产品。
19.3、本适用于不同外形物品搬运的新型agv，通过升降托板单元上低点限位组件及高点限位组件的设置，能够对托板的最低降落高度及最高升起高度进行限位，方便agv接收到信号后进行工作。
20.4、本适用于不同外形物品搬运的新型agv，通过将防撞单元设计为可伸缩的结构，增强了对所载物品的保护能力，避免了过长物品(所载物品的两头伸出agv本体)的磕碰。
21.5、本适用于不同外形物品搬运的新型agv，其到达目的地后的入位由底部的导轮以及车身上的激光测距传感器完成，即在要入位的地面上对应agv两侧的导轮设置导槽，在各导槽前设置喇叭口，agv达到附近后，可通过喇叭口及导槽的导向快速入位；入位后，其上的3个激光测距传感器检测其与前端及侧端的距离，实现三点定位，保证其入位的精准性。
22.6、本适用于不同外形物品搬运的新型agv，其上的通讯模块可根据具体的使用场景选择光通讯模块或wifi通讯模块，以进行数据交互。
23.7、本实用新型设计科学合理，具有满足不同外形物品的运载要求、节约企业运载成本、方便操作、入位精准、安全防护性强、易于实现的优点，是一种具有较高创新性的适用于不同外形物品搬运的新型agv。
附图说明
24.图1为本实用新型的结构示意图；
25.图2为本实用新型的侧视图；
26.图3为本实用新型的俯视图(省略槽盖)；
27.图4为图3的a部放大图；
28.图5为本实用新型升降托板单元中高点限位组件的结构示意图；
29.图6为本实用新型升降托槽单元中升降托槽机构的结构示意图；
30.图7为本实用新型升降托槽单元中升降托槽机构的剖视图。
31.附图标记说明
32.1-防撞单元、2-升降托槽单元、3-升降托板单元、4-槽盖、5-限位凸台、6-agv本体、7-激光测距传感器、8-光通讯模块、9-防撞杆、10-长滑块、11-齿条、12-电机、13-托槽块、14-安装槽、15-滑轨、16-下销孔、17-基座、18-蜗轮蜗杆升降台、19-低点接近开关、20-联轴器、21-从动杆、22-高点接近开关、23-凹槽、24-穿装套、25-轴承、26-导套、27-导杆、28-驱动螺母、29-从动齿轮、30-升降螺杆。
具体实施方式
33.下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
34.一种适用于不同外形物品搬运的新型agv，包括agv本体6，其创新之处在于：还包括升降托板单元3及升降托槽单元2，升降托板单元用于运载底面平整的物品，例如箱体，升降托槽单元用于运载柱形的物品，例如柱形外壳、钢管等。在所述agv本体的顶部设有安装槽14，所述的升降托板单元及升降托槽单元安装在安装槽内，在安装槽的上方设有槽盖4，在槽盖上开有供升降托板单元及升降托槽单元升降的开口，在槽盖的中部前后端上设有限位凸台5，托板为在板体左右两端设折边的结构，该限位凸台用于托板降落后对托板的限位。
35.所述的升降托槽单元由两个升降托槽机构构成，在安装槽内前后两端上均相对设置有升降托槽机构，位于前端的升降托槽机构在安装槽内固定设置，位于后端的升降托槽机构前后滑动设置；
36.所述的升降托槽机构包括托槽块13、升降螺杆30、轴承25、驱动螺母28、电机、主动齿轮、从动齿轮29、导杆27及基座17，在所述基座的上端面中部固装有轴承，在轴承内安装有驱动螺母，在驱动螺母的底部固装有从动齿轮，该从动齿轮位于基座的下端面上，在从动齿轮处啮合有由电机驱动的主动齿轮，所述的升降螺杆穿装在驱动螺母内，在升降螺杆的顶部安装有可拆卸的托槽块，使用时可根据要运载物品的尺寸进行更换，在托槽块的底部两侧设有穿装在导套26内的导杆，导杆在基座的底部伸出，所述的导套设置在基座上。托槽块的升降采用电机驱动的形式，相较电缸驱动，使用寿命长；
37.后端的升降托槽机构滑动设置在滑轨15上，在所述基座底面的左右两端均设置有滑槽，在安装槽上与两滑槽相对应的位置设置有滑轨，所述的升降托槽机构在滑轨上前后移动；
38.在所述的基座上设有上销孔，在安装槽的槽底上对应上销孔的位置间隔设置有下
销孔16，所述的升降托槽机构通过拔销在上销孔及下销孔上的销接实现在agv本体上的固定。
39.所述的升降托板单元包括托板及托板驱动机构，所述的托板驱动机构在安装槽内前后相对设置，所述的托板驱动机构包括电机、蜗轮蜗杆升降台18、联轴器20、低点限位组件及高点限位组件，两个所述的蜗轮蜗杆升降台通过联轴器连接，其中的一个蜗轮蜗杆升降台由电机皮带驱动；在4个蜗轮蜗杆升降台内的升降杆上端支撑安装有托板，在托板的下方安装槽内分别设置有低点限位组件及高点限位组件；
40.在托板的两端设有供升降托槽机构伸出的升降口，位于agv本体后端的升降口为了迎合前后移动的需要设计为长口，并且，设有方便拔销插拔的缺口。
41.所述的低点限位组件为一竖直设置的低点接近开关19；所述的高点限位组件由高点接近开关22、穿装套24及从动杆21构成，在所述agv本体的顶面上安装有中部开有通孔的穿装套，在穿装套内穿装有从动杆，从动杆的顶面连接在托板的底部，该从动杆为在杆体靠下的位置设置凹槽23的结构，在安装套上通过支架安装有高点接近开关，该高点接近开关的探头与凹槽的位置相对；
42.电机工作，驱动蜗轮蜗杆升降台内的升降杆上升，从而使托板上升，去搭载要搬运的物品，托板上升的过程中，会带动从动杆一同上升，当从动杆上的凹槽与高点接近开关相对时，高点接近开关因感应不到信号而使电机停止对蜗轮蜗杆升降台的驱动，从而使托板停止上升；搭载上物品以后，为了保证移动过程中物品的安全稳定性，托板需要下降，即当托板下降到被低点接近开关感应时，电机停止对升降杆的下降驱动。
43.当要运载的物品较长时，即前后两端超出了agv本体的长度，为了保证防止物品的碰撞，设置了延长的带安全触边的防撞单元1，并且，为了保证agv入位后延长出的防撞单元不占空间，将其设计成可伸缩的结构，即运动过程中防撞单元伸出，入位后，防撞单元缩回；
44.所述的防撞单元包括防撞杆9、安全触边及滑动机构，在所述安装槽内的两端均通过滑动机构设置有向外滑动伸出的防撞杆，所述的防撞杆为u形，加强防护范围，在防撞杆的外侧端面上安装有安全触边，所述的滑动机构包括防撞滑轨、长滑块10、齿条11、电机12及齿轮，在所述防撞杆的两侧设置有平行的长滑块，该长滑块在防撞滑轨上滑动安装，所述的防撞滑轨设置在安装槽的槽底上，在各长滑块的内侧面均设置有齿条，在一端的两长滑块之间通过轴座安装有转轴，在转轴的两端安装有与齿条相啮合的齿轮，其中一侧的齿轮由电机驱动。
45.还包括agv入位时的精准定位单元，该精准定位单元包括光学限位机构，所述的光学限位机构为激光测距传感器7，在所述agv本体的正前端及两端的后部上均安装有激光测距传感器；
46.agv到达目的地后的入位由底部的导轮以及车身上的激光测距传感器完成，即在要入位的地面上对应agv两侧的导轮设置导槽，在各导槽前设置喇叭口，agv达到附近后，可通过喇叭口及导槽的导向快速入位；入位后，其上的3个激光测距传感器检测其与前端及侧端的距离，实现三点定位，保证其入位的精准性。
47.在所述agv本体上设置有无线通讯模块，所述的无线通讯模块可根据使用需求选用光通讯模块8或wifi通讯模块；
48.使用光通讯模块时，agv终端的输出端无线连接车间厂房内的pc终端，agv终端的
输入端无线连接交换机，交换机通过网线连接若干个光通讯点，各光通讯点预设在agv要入位的位置上。当agv入位以后，光通讯模块与光通讯点对接，实现数据的传输。
49.本agv本体内的所有电气元件安装在防爆盒子内，以实现对防爆的要求。
50.尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本实用新型及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。