一种智能拣选物料工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动化拣选设备技术领域，尤其涉及一种智能拣选物料工业机器人。


背景技术：

2.工业4.0时代的到来，人口红利时代的消逝，制造业从自动化向智能化转型，无人化作业要求更加智能化系统，实现更复杂的交互作业、更安全的作业保障和更高效率的作业输出。工业4.0催生了工业化和信息化的两化高层次深度融合，对于高效、柔性提出了更高要求。在消费升级下的市场压力，种类繁多的产品品类、难以控制的人力成本，已经成为制造、电商仓储等行业的共同困扰。这些行业对以固定物理空间拣选机器人为核心、高效、准确、可靠和柔性拣选物料解决方案的需求越来越迫切。在企业生产实际中，零部件的拣选普遍采用人工操作，现有技术大部分是用于解决物流运输拣货的自动机器，其自动化程度并不高，部分能够灵活运输拣货的也需要人为操作，总体来说不能高效、准确、灵活地完成有限物理空间范围内物料的自动拣选任务，机器之间的配合度也不高，机器人运动路线单一，不利于企业生产、仓储的柔性与企业的竞争力。
3.装备制造、电子制品、汽车零部件、医疗器械、供应链等行业经常需要在有限空间的物料箱内拣选不同规格尺寸、不同距离的产品，生产中，在对这类物料进行拣选的过程，通常都是通过人工手动操作的方式，方法比较原始，浪费时间和人力，效率低，成本高，而且容易人工疲劳拣选错误，因此亟需一种智能化、自动化的拣选机器人，以提高拣选的工作效率，节省人力资本。


技术实现要素：

4.本实用新型为解决上述问题，提供一种智能拣选物料工业机器人。
5.为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种智能拣选物料工业机器人，包括右侧可移动吸盘、固定式吸盘、左侧可移动吸盘，固定式吸盘位于右侧可移动吸盘与左侧可移动吸盘之间，右侧可移动吸盘、固定式吸盘、左侧可移动吸盘分别固定在右侧可移动吸盘固定块、固定式吸盘固定块、左侧可移动吸盘固定块上，右侧可移动吸盘、固定式吸盘、左侧可移动吸盘的顶部均连接有气管接头，右侧可移动吸盘固定块、左侧可移动吸盘固定块分别固定在二号舵机右滑块固定板、二号舵机左滑块固定板上，固定式吸盘固定块固定在舵机连接板上，二号舵机右滑块固定板与二号舵机下齿条固定连接，二号舵机下齿条与二号舵机齿轮啮合，二号舵机齿轮穿过舵机连接板与二号舵机连接，二号舵机左滑块固定板与二号舵机上齿条连接，二号舵机上齿条与二号舵机齿轮啮合，二号舵机右滑块固定板、二号舵机左滑块固定板均与一个二号舵机下滑块固定连接，二号舵机下滑块与二号舵机下导轨滑动连接，二号舵机下导轨固定在舵机连接板上，二号舵机固定在舵机连接板上，一号舵机导轨连接板安装在机器人连接板的底部，机器人连接板固定在机器人连接轴的底部，机器人连接板的一侧与一号舵机齿条固定连接，一号舵机导轨连接板的一侧固定有一号舵
机导轨，一号舵机导轨与一号舵机滑块滑动连接，一号舵机滑块与舵机连接板固定连接，一号舵机齿条与一号舵机齿轮啮合，一号舵机齿轮固定在一号舵机的顶部，一号舵机固定在舵机连接板上。
6.进一步的，右侧可移动吸盘、固定式吸盘、左侧可移动吸盘分别通过由上至下连接的吸盘导杆螺帽、上吸盘导杆、吸盘导杆固定套、下吸盘导杆、吸盘连接头固定在右侧可移动吸盘固定块、固定式吸盘固定块、左侧可移动吸盘固定块上。
7.进一步的，上吸盘导杆的顶部通过气管接头螺帽连接有气管接头。
8.进一步的，二号舵机通过顶部和底部的自带固定板与二号舵机固定块固定连接，二号舵机固定块与舵机连接板固定连接。
9.进一步的，一号舵机导轨连接板的两侧均固定有滑块阻挡板。
10.进一步的，一号舵机通过一号舵机固定块固定在舵机连接板上。
11.本实用新型可以在复杂、有限的物理空间范围内，不用添加任何导航标识，实现自动寻找到所需要拣选的物料，并且能自动从物料箱内拣取出来，实现物料的自动拣选，替代现在人工拣选的作业模式，并且机器人一次可以完成最多3件物料的拣选功能，作业效率得到极大提升，相比于人工拣选作业模式，成本远低于人工拣选，因此，能够完全替代人工，实现无人拣货，解决企业招工难的问题，降低作业成本。
附图说明
12.图1是本实用新型结构示意图一；
13.图2是本实用新型结构示意图二。
14.其中：1、机器人连接轴；2、机器人连接板；3、滑块阻挡板；4、一号舵机滑块；5、舵机连接板；6、一号舵机固定块；7、二号舵机齿轮；8、二号舵机下齿条；9、二号舵机右滑块固定板；10、右侧可移动吸盘固定块；11、下吸盘导杆；12、吸盘连接头；13、右侧可移动吸盘；14、固定式吸盘；15、固定式吸盘固定块；16、左侧可移动吸盘；17、左侧可移动吸盘固定块；18、吸盘导杆固定套；19、上吸盘导杆；20、吸盘导杆螺帽；21、气管接头螺帽；22、气管接头；23、二号舵机左滑块固定板；24、一号舵机；25、一号舵机齿轮；26、一号舵机导轨；27、一号舵机齿条；28、一号舵机导轨连接板；29、二号舵机固定块；30、二号舵机；31、自带固定板；32、二号舵机下滑块；33、二号舵机下导轨。
具体实施方式
15.下面结合附图1、2对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。
16.一种智能拣选物料工业机器人，包括右侧可移动吸盘13、固定式吸盘14、左侧可移动吸盘16，固定式吸盘14位于右侧可移动吸盘13与左侧可移动吸盘16之间，右侧可移动吸盘13、固定式吸盘14、左侧可移动吸盘16分别通过由上至下连接的吸盘导杆螺帽20、上吸盘导杆19、吸盘导杆固定套18、下吸盘导杆11、吸盘连接头12固定在右侧可移动吸盘固定块10、固定式吸盘固定块15、左侧可移动吸盘固定块17上，上吸盘导杆19的顶部通过气管接头螺帽21连接有气管接头22，右侧可移动吸盘固定块10、左侧可移动吸盘固定块17分别固定在二号舵机右滑块固定板9、二号舵机左滑块固定板23上，固定式吸盘固定块15固定在舵机连接板5上，二号舵机右滑块固定板9与二号舵机下齿条8固定连接，二号舵机下齿条8与二
号舵机齿轮7啮合，二号舵机齿轮7穿过舵机连接板5与二号舵机30连接，二号舵机左滑块固定板23与二号舵机上齿条连接，二号舵机上齿条与二号舵机齿轮7啮合，二号舵机右滑块固定板9、二号舵机左滑块固定板23均与一个二号舵机下滑块32固定连接，二号舵机下滑块32与二号舵机下导轨33滑动连接，二号舵机下导轨33固定在舵机连接板5上，二号舵机30通过顶部和底部的自带固定板31与二号舵机固定块29固定连接，二号舵机固定块29与舵机连接板5固定连接，一号舵机导轨连接板28安装在机器人连接板2的底部，一号舵机导轨连接板28的两侧均固定有滑块阻挡板3，机器人连接板2固定在机器人连接轴1的底部，机器人连接板2的一侧与一号舵机齿条27固定连接，一号舵机导轨连接板28的一侧固定有一号舵机导轨26，一号舵机导轨26与一号舵机滑块4滑动连接，一号舵机滑块4与舵机连接板5固定连接，一号舵机齿条27与一号舵机齿轮25啮合，一号舵机齿轮25固定在一号舵机24的顶部，一号舵机24通过一号舵机固定块6固定在舵机连接板5上。
17.动作原理：通过机器人最前端的右侧可移动吸盘13、固定式吸盘14、左侧可移动吸盘16拣选零件产品，其中右侧可移动吸盘13、左侧可移动吸盘16为可移动式吸盘和可更换吸盘，可根据现场实际工作需求进行长短、宽窄更换，满足更多拣选功能需求，根据被拣选产品间距离进行适当调整和更换。右侧可移动吸盘13、左侧可移动吸盘16分别通过二号舵机30一号舵机24向左右两侧自动调整位置，另外，整套机械手通过机器人连接轴1进行360度整体旋转，调整机械手拣选产品的方向，提高精准拣选产品的效率，完全替代人工拣选，并提高生产的安全性。
18.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。