专利名称：装载模式的生成方法
技术领域：
本发明涉及一种装载模式的生成方法，特别是那种用于由机械手码放物品的装载模式的生成方法。
背景技术：
最近几年，流行一种用机械手自动地将物品装载在货架上，即用机械手自动地进行码放作业。在这种机械手上本来必须进行这样的作业，即、根据实际机械的示教、使机械手握住实物、将实物实际地堆积到货架上，由此生成机械手动作的程序。但是，由于根据实际机械的示教是费时费力的作业，因而正在普及一种在计算机上进行模拟而生成机械手的动作程序的脱机教学。
以前，在由机械手进行的码放作业的脱机教学中是针对每一个物品、输入将其放在货架上那个位置、朝什么方向等表示其位置和方向等参数的数值。
下面，参照图5来说明这种现有技术。图5是装载模式的俯视图。
用现有的方法，必需先在纸上生成如图5所示的俯视图。图5中、31是长度为L、幅度为L+2w的长方形区域，相当于货架的平面形状。32、33和34是长度为L、幅度为w的长方形，相当于装载在上述货架上的物品的平面形状。这图表示在上述货架上先放置相当于长方形32的物品，接着依次放置相当于长方形33和长方形34的物品，配置成H字形的装载模式。箭头38是表示长方形32、33和34方向的记号，这里表示抓住物品的爪脱开的方向，也就是说、当箭头38的方向上有先放置的物品时，上述物品会与上述的爪发生冲突。这样，为了决定装载模式，必需注意进行配置的顺序和物品的方向。当在纸上决定这样的装载模式时，作业人员必须紧接着将这模式编码成用脱机教学程序能读出的数据。这数据是根据规定的书写格式记载货架的尺寸、物品的尺寸，并且，是根据装载的顺序，针对每一个物品记载物品的位置和方向的。作业人员从事先生成好的装载模式读取这些数据，并用手工作业进行编码。
但是，由于在现有技术中，是用手工作业在纸上生成装载模式，并将上述装载模式作为基础，用手工作业将数据编码，因而非常花工夫。又因为要对数据进行编码，与数据的结构或记载有关的规则相当复杂，所以即使作业人员精通编码作业，也有非常花费时间的问题。而且即使编码中有错误，如果不在脱机教学程序中将数据读出并进行模拟，则不能容易发现错误的问题。
发明的公开因此，本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而作出的，其目的是提供一种在计算机的显示画面上进行将图形依次放置到配置区域的模拟的同时简便地生成装载模式的方法。
为了达到上述目的而作出的本发明为一种装载模式的生成方法，在计算机的显示画面上显示出表示上述货架平面形状的区域；在与上述画面的上述区域不同的部分显示出表示上述物品的平面形状和方向；在上述画面上使上述图形移动到上述区域内所要求的位置上；使上述图形的朝向变更成所要求的方向；决定上述图形在上述区域内的配置，由此生成成物品在上述货架上的装载模式。
附图的简单说明
图1是本发明实施例的示意图，其中、(a)是微型计算机的结构图、(b)是流程图、(c)是表示在微型计算机显示的画面。
图2是本发明第2实施例的示意图，其中、(a)是表示操作前的画面显示的图、(b)、(c)、(d)是表示操作后的画面显示的图。
图3是本发明第3实施例的示意图，其中、(a)是表示操作前的画面显示的图、(b)和(c)是表示操作后的画面显示的图。
图4是本发明第4实施例的示意图，其中、(a)是表示操作前的画面显示的图、(b)是表示操作过程中的画面显示的图、(c)是表示操作后的画面显示的图。
图5是现有技术的示意图，(a)是表示装载模式的俯视图、(b)是流程图。
实施发明的最佳方式下面、参照附图来说明本发明的实施例。
图1是表示本发明第1实施例的示意图、图1(a)是生成装载模式用的微型计算机的结构图，图1(b)是流程图、图1(c)是表示画面显示的图。
在图1(a)中、1是微型计算机的本体，在本体1上连接着键盘2、鼠标器3和显示装置4。鼠标器3带有左、右2个按钮。
在图1(b)中、步骤ST11是借助键盘2、将货架和装载在上述货架上的物品的尺寸输入到微型计算机里的阶段。步骤ST12是将表示上述货架的平面形状的区域显示在显示装置4上的阶段。步骤ST13是将表示上述物品的平面形状的图形显示在显示装置4上的阶段。步骤ST14是作业人员使上述图形移动到上述区域中的所要求位置上、决定将上述物品装载到上述货架上的位置的阶段。步骤ST15是表示将上述物品放到上述货架上时、作业人员选择上述物品的方向的阶段。步骤ST16是判断是否继续将物品堆积到上述货架上的阶段，反复进行步骤ST13至步骤ST16，直到把给定个数的图形配置到上述区域里。
下面，参照显示在显示装置4上的画面、再次说明以上的流程。在图1(c)中、21是表示输送机的区域，22是表示货架的区域，23是表示物品的平面形状的图形。区域21、区域22、图形23和图中没表示的机械手的相对位置都是事先配合实际机械的配置而设定的、在步骤ST13结束阶段，把这样的区域21、区域22和图形23显示在显示装置4的画面上。这里，23a是表示实际机械中、抓住物品的把手的爪所脱开的方向的标记，23b表示物品的粘贴标签面。在这图上，表示的状态是把手的爪是朝图的上方脱开，标签粘贴在物品的右侧面上。
作业人员观察这一画面显示，操作鼠标器3，使图中没表示的鼠标器光标落在图形23处、按压鼠标器3左侧的按钮，指定图形23，保持这状态地移动鼠标器3，使图形23移动到区域22。在移动的过程中，一旦按压鼠标器3右侧的按钮，图形23的方向就按一定角度更换一次。直到将图形23搬到区域22的左肩22a，一旦放开鼠标器3左侧的按钮，就使图形23的左肩拐角与区域22的左肩22a重合地定位，在图形23的内部显示出文字“1-A”。这是第一个被装载的物品，显示以货架的左肩22a为原点的坐标系表示的定位状况。而把表示货架的区域22作为基准来对图形23定位时的原点不局限于左肩22a，可选择区域22的四个拐角点。当用货架的右肩、右下和左下的拐角点作为原点的坐标系、对第一个装载的物品进行定位时，上述的显示分别成为“1-B”、“1-C”和“1-D”。即、无论从货架的四个拐角的任何一处都能开始堆积物品。当然、也可以从货架的中央部附近开始堆积。
当图形23的定位结束时，由于在区域21里显示出新的图形23，因而继续上述的操作，直到把给定个数的图形23都配置到区域22里。
在生成物品的装载模式时，作业人员当然希望得到把货架上装载的物品数量取成最大，而且堆积时不容易翻倒的模式。但在实际的码放作业中，还必需考虑这些要求以外的条件。譬如、把手的爪的脱开方向、标签粘贴面的方向等问题。在本实施例中，作业人员注意标记23a地选择图形23的方向，使把手的爪不与先堆积的物品发生冲突；在堆积物品时，一边注意标记23b、一边选择图形23的方向，使从外侧能看见粘贴在侧面上的标签。这样，由于在图形23上显示与堆积物品的方向有关的信息，作业人员就能一边用视觉确认物品的方向，一边生成装载模式。
由于输送机、机械手和货架的位置关系以及与物品的尺寸、货架的尺寸相关的信息都以变数的方式贮存在计算机内部，因而在上述位置关系和物品的尺寸等发生变更时，只要变更变数的数值就能变更机械手的动作程序。
图2是表示本发明第2实施例的示意图。
在图2(a)中，24是第1图形，它的位置和方向已决定。25是继图形24之后要配置的第2图形。26是表示鼠标器3指示画面上的位置的鼠标器光标。P、Q、R、S是图形24的4个顶点。图形24被划分成中央部C和12个定位区域PQ1、PQ2、PQ3、QR1、QR2、QR3、RS1、RS2、RS3、SP1、SP2、SP3。
譬如，作业人员要把第2图形25与第1图形24的一边RS相接地配置时，就如下地操作。
先操作鼠标器3，在画面上将鼠标器光标26挪到指示第2图形25的位置，按压鼠标器3的左侧按钮，指定第2图形25。接着，按压鼠标器3的右侧按钮，使第2图形25朝向所要求的方向。此后在仍按着鼠标器3左侧按钮的状态下移动鼠标器3，使第2图形25移动到第1图形24上。进行使鼠标器光标26移动到定位区域RS1、RS2或RS3上。当将鼠标器光标26放到定位区域RS1上时，如图2(b)所示，使第2图形以顶点R为基准、与边RS紧密相接。当把鼠标器光标26放到定位区域RS3上时，如图2(c)所示，使第2图形25以顶点S为基准地与边RS紧密相接。而当把鼠标器光标26放到定位区域RS2上时，如图2(d)所示，使第2图形25以边RS的中点为基准地与边RS紧密相接。这样，当第2图形25的位置在鼠标器光标26与所要求的定位区域重合，将鼠标器3的左侧按钮放开时，决定了第2图形25的配置。在想把第2图形25在边QR上与第1图形24紧密相接时，只要把鼠标器光标26挪到定位区域QR1、QR2或QR3上就可以。对于边PQ、边SP也分别是同样的。即使使鼠标器光标26与中央部C重合，也不用作任何别的动作。
虽然图中没有表示，但与第1实施例同样，在第1图形24上显示出文字“1-A”，在第2图形25上显示出文字“2-1”。“2-1”是第2个被装载的物品，该显示是用来表示在以第1个装载的物品为基准的坐标系中已被定位。这样，在图形上显示出物品的堆积顺序和构成定位基准的坐标系。
图3是用来说明本发明第3实施例的示意图。图形27是配置在区域28里的图形。先如图3(a)所示，连续选择直列并排的3个图形27。接着，当选择对中心时，上述3个图形27如图3(b)所示地密集在区域28的中央；当选择等间隔配置时，上述3个图形27如图3(c)所示地在区域28的左右边界之间等间隔地排列。对中心和等间隔配置的选择可从图上没表示的菜单输入，也可从键盘2输入。
图4是说明本发明第4实施例的示意图。图4(a)中，29是配置在区域30里的图形。先如图4(b)所示，用鼠标器光标26选择图形29，当在这一状态下使鼠标器光标26沿对角线方向拖动时，为了将其铺设在将图形29和由鼠标器光标26指示的点所连结的线段作为对角线所定义的矩形区域里，图形29如图4(c)所示地纵横排列。
如上所示，本发明有如下的效果。
(1)由于是在用计算机的显示画面确认所装载物品的方向的同时生成装载模式，因而不会搞错装载模式，能用较短时间生成成装载模式。
(2)由于是选择以货架为基准的定位和以先放置的物品为基准的定位，因而能提高装载模式生成的效率。
(3)由于把货架上装载的顺序和构成定位基准的坐标系显示成图形，因而能容易地进行装载顺序的确认和装载模式的变更。
(4)由于不需要与脱机教学程序的数据记述法相关的知识，因而能使操作简单化。
(5)由于把输送机、机械手、货架等装置的相互位置、物品和货架的尺寸等以变数的形式贮存在计算机里，因而即使变更装置的布局、物品和货架的尺寸，也只要把变更了的变数之值输入，就能变更机械手的动作程序。
工业上应用的可能性本发明可用作装载模式生成方法，尤其可用作为一种生成用于由机械手码放物品的装载模式的方法。
权利要求
1.一种装载模式的生成方法，在计算机的显示画面上生成将物品依次装载到货架上的装载模式，其特征是，在上述画面上显示出表示上述货架平面形状的区域；在与上述画面的上述区域不同的部分显示出表示上述物品的平面形状和方向；在上述画面上使上述图形移动到上述区域内所要求的位置上；使上述图形的朝向变更成所要求的方向；决定上述图形在上述区域内的配置，由此生成成物品在上述货架上的装载模式。
2.如权利要求1所述的装载模式的生成方法，其特征是，以上述区域为基准决定上述图形的位置和方向。
3.如权利要求1或2所述的装载模式的生成方法，其特征是，以在先配置的第1图形为基准决定后续配置的第2图形的位置和方向。
4.如权利要求3所述的装载模式的生成方法，其特征是，当指定在先配置的第1图形的一边的端部附近时，以后续配置的第2图形的一边和上述第1图形的一边在上述端头对齐、重叠的方式配置第2图形；当指定上述第1图形的一边的中点附近时，则以上述第2图形的一边的中点与上述第1图形的一边的中点一致，上述第2图形的一边与第1图形的一边重叠的方式配置上述第2图形。
5.如权利要求1所述的装载模式的生成方法，其特征是，指定直列地配置在上述区域里的多个图形，从上述区域的一方的端部到另一方的端部等间隔排列地自动将上述指定的多个图形再配置。
6.如权利要求1所述的装载模式的生成方法，其特征是，指定上述区域里直列配置的多个图形，将上述指定的多个图形密接地集中在上述区域的中央地自动再配置。
7.如权利要求1所述的装载模式的生成方法，其特征是，指定配置在上述区域里的图形中的一个，将上述图形的顶点作为一方的对角顶点，用别的途径指定另一方的对角顶点，用上述图形填满由上述指定的对角线所定义的长方形区域的方式，将上述图形配置成纵列和横列。
8.如权利要求1～7中任一项所述的装载模式的生成方法，其特征是，在上述图形上显示出作为装载顺序、位置和方向的决定基准的坐标系。
全文摘要
在计算机的显示画面上显示出表示货架平面形状的区域(22);在与上述画面区域(22)不同的部位显示出表示上述物品的平面形状和方向的图形(23);在上述画面上使图形(23)移动到区域(22)的所要求位置上;使朝向变更成所要求的方向,由此决定图形(23)在区域(22)内的配置,经过同样地反复进行图形(23)的显示和配置的决定,生成物品在上述货架上的装载模式。
文档编号B65H54/28GK1277591SQ98810568
公开日2000年12月20日 申请日期1998年10月23日 优先权日1997年10月27日
发明者野口恭彦, 桑原康一, 古贺亚由美, 秋叶启志 申请人:株式会社安川电机