Agv用防越位简易四杆装卸装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉一种AGV用防越位简易四杆装卸装置。
【背景技术】
[0002]随着国内经济快速发展，对物流仓库的搬运工作要求日益提高，AGV搬运机械人的地位也逐渐显得更加重要起来，AGV搬运机械人在各行各业中也逐渐被应用。国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。
[0003]传统的AGV搬运机械人在装卸货物工作方面有以下几个明显的缺陷:
[0004]I)传统的装卸装置结构复杂，价格高昂，不利于推广。
[0005]2)传统的装卸装置占用空间比较大。
[0006]3)价格相对较低的AGV搬运机器人功能单一不能有效地完成仓库里面所有的任务。
[0007]在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。而且AGV产品可广泛应用于机械、电子、印刷、家电、纺织、造纸、卷烟、食品等行业。然而现有的AGV搬运机器人价格高昂，而且并不能很好的完成仓库内所有的搬运任务。
【发明内容】
[0008]本发明的目的是为了解决上述AGV产品的问题而研发的一种结构简单、价格较为低廉的AGV用防越位简易四杆装卸装置，为了达到上述目的的本发明采用如下技术方案:
[0009]—种AGV用防越位简易四杆装卸装置，包括平面曲柄摇杆机构及抬升板；所述平面曲柄摇杆机构由主动曲柄、连杆以及第一从动摇杆组成，且所述连杆与所述第一从动摇杆通过铆接座呈活动铆接，所述铆接座与所述抬升板固接。
[0010]优选的，所述铆接座包括铆钉以及两块铆接板，所述连杆与所述第一从动摇杆都位于两块所述铆接板之间，所述铆钉穿过两块所述铆接板、所述连杆及所述第一从动摇杆以实现所述连杆与所述第一从动摇杆的活动铆接，两块所述铆接板则与所述抬升板固接。[0011 ] 优选的，所述主动曲柄通过键配合与驱动电机连接，所述驱动电机固接于底盘上，所述第一从动摇杆的一端与所述底盘铰接。
[0012]优选的，还包括第二从动摇杆，所述第二从动摇杆分别与所述抬升板、所述底盘铰接，所述第二从动摇杆与所述第一从动摇杆长度相等且平行。
[0013]优选的，所述平面曲柄摇杆机构及/或所述第二从动摇杆数量为复数个。
[0014]本发明提供的AGV用防越位简易四杆装卸装置结构简单、控制方便，克服了现在绝大多数AGV货物装卸装置体积大、运结构复杂、造价高昂的缺陷，并提高了工作效率，节省人力成本。
【附图说明】
[0015]图1为本发明实施例结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]如图1所示，一种AGV用防越位简易四杆装卸装置，包括平面曲柄摇杆机构及抬升板5 ;所述平面曲柄摇杆机构由主动曲柄2、连杆3以及第一从动摇杆4组成，且所述连杆3与所述第一从动摇杆4通过铆接座8呈活动铆接，所述铆接座8与所述抬升板5固接。
[0017]通过上述实施例方案，平面曲柄摇杆机构中的主动曲柄2为主动件且等速转动，而第一从动摇杆4为从动件作变速往返摆动，连杆3作平面复合运动，在上述运动过程中，主动曲柄2通过连杆3传动，带动第一从动摇杆4摆动，在第一从动摇杆4摆动过程中实现抬升板5的升降控制，完成货物的装卸工作。
[0018]上述平面曲柄摇杆机构中，通过对主动曲柄2、连杆3、第一从动摇杆的长度设置，实现当主动曲柄2转过两死点时，抬升板5仍然不会超出原设计的最高位和最低位，有效地防止了装卸货物时抬升板5的越位问题，同时也能增大装置的极限载重。
[0019]作为上述实施例方案的部分优选方案，所述铆接座8包括铆钉以及两块铆接板，所述连杆3与所述第一从动摇杆4都位于两块所述铆接板之间，所述铆钉穿过两块所述铆接板、所述连杆3及所述第一从动摇杆4以实现所述连杆3与所述第一从动摇杆4的活动铆接，两块所述铆接板则与所述抬升板5固接。
[0020]作为上述实施例方案的改进，所述主动曲柄2通过键配合与驱动电机I连接，所述驱动电机I固接于底盘7上，所述第一从动摇杆4的一端与所述底盘7铰接。通过底盘7承载平面曲柄摇杆机构及抬升板5，可将上述平面曲柄摇杆机构及抬升板5集成于AGV中便于实现整体装置的行走功能。
[0021]作为上述实施例方案的部分优选方案，还包括第二从动摇杆6，所述第二从动摇杆6分别与所述抬升板5、所述底盘7铰接，所述第二从动摇杆6与所述第一从动摇杆4长度相等且平行。通过平面曲柄摇杆机构控制抬升板5，又通过抬升板5带动第二从动摇杆，使抬升板5的升降过程平稳。
[0022]作为上述实施例方案的部分优选方案，所述平面曲柄摇杆机构及/或所述第二从动摇杆6数量为复数个，可根据抬升板5、底盘7的实际形状布置平面曲柄摇杆机构及所述第二从动摇杆6的数量，以确保抬升板5的平稳，如本实施例中平面曲柄摇杆机构为两个，沿所述底盘7的宽度方向设置，第二从动摇杆6也为两个，与平面曲柄摇杆机构呈前后设置。在保证平稳装卸货物的同时，还能有效地降低AGV搬运车的整体高度，使堆放货物的货架底部架空层更低，从而提高仓库空间利用率
[0023]上述实施例方案提供的AGV用防越位简易四杆装卸装置，整体工作流程为:
[0024]当AGV搬运车通过自动化定位把本装卸装置开进货架的架空层内，并通过固定在底盘7上的驱动电机I正转驱动由主动曲柄2、连杆3、第一从动摇杆4组成的平面曲柄摇杆机构，并通过连杆3传动，驱动由第一从动摇杆4、抬升板5、第二从动摇杆6组成的空间平衡四杆机构，使抬升板5往上运动，抬起整个货物以及货架，让货架离开地面，这就完成了 AGV搬运车的装货的工序；iAGV搬运车按指定路线的走到货物卸货点后，固定在底盘7上的驱动电机I反转驱动由主动曲柄2、连杆3、第一从动摇杆4组成的平面曲柄摇杆机构，并通过连杆3传动，驱动由第一从动摇杆4、抬升板5、第二从动摇杆6组成的空间平衡四杆机构，使抬升板5往下运动，把货物和货架一起放到地上，这就完成了 AGV搬运车的卸货工序。
[0025]应该说明的是，以上实施例仅用于本发明的技术方案，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本
【发明内容】
并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡对本发明的技术方案进行各种变动和等效替换，而不背离本发明技术方案的原理及范围，本领域普通人员对本发明的技术方案作出各种变型和改进，均应涵盖在本发明权利要求的范围之中，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
【主权项】
1.一种AGV用防越位简易四杆装卸装置，其特征在于: 包括平面曲柄摇杆机构及抬升板(5); 所述平面曲柄摇杆机构由主动曲柄(2)、连杆(3)以及第一从动摇杆(4)组成，且所述连杆(3)与所述第一从动摇杆(4)通过铆接座(8)呈活动铆接，所述铆接座(8)与所述抬升板(5)固接。2.根据权利要求1所述的AGV用防越位简易四杆装卸装置，其特征在于: 所述铆接座⑶包括铆钉以及两块铆接板，所述连杆⑶与所述第一从动摇杆⑷都位于两块所述铆接板之间，所述铆钉穿过两块所述铆接板、所述连杆(3)及所述第一从动摇杆(4)以实现所述连杆(3)与所述第一从动摇杆(4)的活动铆接，两块所述铆接板则与所述抬升板(5)固接。3.根据权利要求1或2所述的AGV用防越位简易四杆装卸装置，其特征在于: 所述主动曲柄⑵通过键配合与驱动电机⑴连接，所述驱动电机⑴固接于底盘(7)上，所述第一从动摇杆(4)的一端与所述底盘(7)铰接。4.根据权利要求3所述的AGV用防越位简易四杆装卸装置，其特征在于: 还包括第二从动摇杆￠)，所述第二从动摇杆(6)分别与所述抬升板(5)、所述底盘(7)铰接，所述第二从动摇杆(6)与所述第一从动摇杆(4)长度相等且平行。5.根据权利要求4所述的AGV用防越位简易四杆装卸装置，其特征在于: 所述平面曲柄摇杆机构及/或所述第二从动摇杆(6)数量为复数个。
【专利摘要】本发明公开了一种AGV用防越位简易四杆装卸装置，包括平面曲柄摇杆机构及抬升板；所述平面曲柄摇杆机构由主动曲柄、连杆以及第一从动摇杆组成，且所述连杆与所述第一从动摇杆通过铆接座呈活动铆接，所述铆接座与所述抬升板固接。本发明提供的AGV用防越位简易四杆装卸装置结构简单、控制方便，克服了现在绝大多数AGV货物装卸装置体积大、运结构复杂、造价高昂的缺陷，并提高了工作效率，节省人力成本。
【IPC分类】B65G47/34, B65G47/04
【公开号】CN105035694
【申请号】CN201510375205
【发明人】刘长红, 叶伟豪, 唐冬, 张宏康, 刘晓初, 严一尔
【申请人】广州大学
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年6月29日