一种并联悬吊平台偏载调整机构及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及偏载调整机构，具体涉及一种并联悬吊平台偏载调整机构及方法。
【背景技术】
[0002]在工程应用领域中广泛存在着通过四根绳索悬吊一个平台的并联机构，如立井施工的悬吊平台稳车系统、烟囱内施工悬吊平台系统以及航天航空领域贵重航天器的四绳悬吊系统等。绳索悬吊并联机构的主要功能是实现悬吊平台在竖直方向的升降，且保证悬吊平台在升降过程中保持水平状态，悬吊的钢丝绳张力分布比较均衡。
[0003]由于四根钢丝绳由四台绕绳装置独立驱动，绕绳装置旋转速度的不同步以及悬吊平台的质心偏心都会导致平台在升降过程发生倾斜，而现有的大多数并联悬吊平台都没有偏载调整机构，这给并联悬吊平台运行的稳定性和安全性带来了极大的隐患，严重时甚至发生倾翻事故。
【发明内容】
[0004]针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种并联悬吊平台偏载调整机构及方法，该机构能在悬吊平台发生倾斜时进行及时的调整，能有效地消除悬吊平台的偏载现象，可以有效地保证悬吊平台运行的稳定性和安全性；该方法可以安全平稳地利用悬吊平台进行悬吊作业。
[0005]为实现上述目的，本发明并联悬吊平台偏载调整机构包括悬吊平台，在悬吊平台上装有偏载调整机构，所述偏载调整机构包括由伺服电机驱动的旋转平台、设置在旋转平台上的支撑导向架，所述悬吊平台的中心位置与旋转平台的基座固定连接，围绕旋转平台设有固定安装在悬吊平台上的圆形的导轨；所述支撑导向架包括平行设置的两根对重导轨、分别固接在对重导轨左右两端且平行设置的左角钢件和右角钢件、与对重导轨平行布置且固接在左角钢件和右角钢件中间的旋转板；
[0006]所述支撑导向架通过旋转板固定在旋转平台的转盘上；旋转板在对应导轨的位置设有与导轨配合的滚轮；
[0007]所述左角钢件左端固接有推杆右支撑角钢件，所述推杆右支撑角钢件左边平行地设有推杆左支撑角钢件，推杆左支撑角钢件和推杆右支撑角钢件前后两端通过平行设置的前角钢件和后角钢件固定连接；
[0008]所述推杆左支撑角钢件上方固接有铰接座，所述右支撑角钢件上方固接有支撑座，所述铰接座与电动推杆的左端铰接，所述支撑座用于固定电动推杆的中部，所述电动推杆的右端连接有对重装置，对重装置与两根对重导轨配合可沿电动推杆的伸缩方向移动。
[0009]优选的，所述对重装置包括对重架、设置在对重架上的对重块，所述对重架的底部四周在对应两根对重导轨的位置设有至少四个对重轮。这样可以保证对重装置移动的平滑性，从而可以保证迅速地消除平台偏载。
[0010]优选的，所述悬吊平台为圆形，旋转平台设置在悬吊平台的圆心处，导轨围绕悬吊平台外缘设置。
[0011]本发明中通过旋转平台带动旋转板旋转，进而带动支撑导向架旋转，支撑导向架上的两根对重导轨上设有在其长度方向上移动的对重装置，通过电动推杆来调整对重装置的位置，能实现对重装置在悬吊平台上不同位置的调整，从而来对悬吊平台偏载进行有效地调整。因此，该机构可以有效地消除悬吊平台的偏载现象，进而能够保证悬吊平台作业的平稳性和安全性。该机构结构简单，安全可靠，维护方便，尤其适用于对并联悬吊平台偏载的调节，具有广泛的通用性。
[0012]一种悬吊平台偏载调整的方法，包括以下步骤:
[0013]步骤一:将四个绕绳装置布设在同一水平面，其中每个绕绳装置上均缠绕有一根钢丝绳，四根钢丝绳各通过一个张力传感器与悬吊平台连接，在悬吊平台上装配偏载调整机构；
[0014]步骤二:当悬吊平台产生偏载时，通过张力传感器获得张力数据，进行张力分析，通过力矩平衡原理得到偏载的大小与位置，由伺服电机驱动旋转平台旋转，从而带动支撑导向架旋转到偏载反向的对应角度，再由电动推杆带动对重装置在对重导轨上移动相应的距离，从而消除平台偏载。
[0015]本发明中与钢丝绳连接的张力传感器能够实时地获取到张力数据，从而可以便于进行张力分析，再结合力矩平衡原理得到偏载的大小与位置，进而通过偏载调整机构进行偏载的调整，以消除平台偏载。该方法可以安全、稳定地实现悬吊平台作业，可以使悬吊作业适用于更恶劣、更复杂的环境。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的并联悬吊平台进行作业的结构示意图；
[0017]图2是本发明的结构示意图；
[0018]图3是图2的俯视图。
[0019]图中:1、绕绳装置；2、钢丝绳；3、张力传感器；4、悬吊平台；5、偏载调整机构；5-1、伺服电机；5-2、旋转平台；5-3、支撑导向架；5-4、支撑座；5_5、铰接座；5_6、电动推杆；5-7、滚轮；5-8、导轨；5-9、对重装置；5-10、后角钢件；5_11、推杆左支撑角钢件；5_12、前角钢件；5-13、推杆右支撑角钢件；5-14、左角钢件；5-15、对重导轨；5_16、右角钢件；5_17、旋转板；5-18、对重块；5-19、对重架；5-20、对重轮。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0021]如图1至图3所示，一种并联悬吊平台偏载调整机构，包括悬吊平台4，在悬吊平台4上装有偏载调整机构5，所述偏载调整机构5包括由伺服电机5-1驱动的旋转平台5-2、设置在旋转平台5-2上的支撑导向架5-3，所述悬吊平台4的中心位置与旋转平台5-2的基座固定连接，围绕旋转平台5-2设有固定安装在悬吊平台4上的圆形的导轨5-8 ;所述支撑导向架5-3包括平行设置的两根对重导轨5-15、分别固接在对重导轨5-15左右两端且平行设置的左角钢件5-14和右角钢件5-16、与对重导轨5-15平行布置且固接在左角钢件5_14和右角钢件5-16中间的旋转板5-17 ;这里的旋转平台5-2优选直角输出型旋转平台。
[0022]所述支撑导向架5-3通过旋转板5-17固定在旋转平台5_2的转盘上；旋转板5_17在对应导轨5-8的位置设有与导轨5-8配合的滚轮5-7 ;滚轮5-7可以对支撑导向架5_3起到支撑作用。
[0023]所述左角钢件5-14左端固接有推杆右支撑角钢件5-13，所述推杆右支撑角钢件5-13左边平行地设有推杆左支撑角钢件5-11，推杆左支撑角钢件5-11和推杆右支撑角钢件5-13前后两端通过平行设置的前角钢件5-12和后角钢件5-10固定连接；
[0024]所述推杆左支撑角钢件5-11上方固接有铰接座5-5，所述右支撑角钢件5_13上方固