限制抱夹单元固定板34移动范围的限位块4。
[0032]宽度自动调节单元3包括调节气缸31、直线导轨33、抱夹单元固定板34、滑块35，直线导轨33设置在主连接框架9的下侧，抱夹单元I固定在抱夹单元固定板34上，该抱夹单元固定板34上设置有滑块35，通过滑块35与直线导轨33配合滑动连接，调节气缸31通过调节气缸固定板36固定在主连接框架9上，调节气缸31通过气缸浮动接头32与抱夹单元固定板34连接，调节气缸31带动抱夹单元固定板34及其上的抱夹单元I在直线导轨33上移动，调整两个抱夹单元I之间的间距，调节气缸31活塞杆伸出则两个抱夹单元I之间宽度加大，调节气缸31活塞杆收回则两个抱夹单元I之间宽度缩小。
[0033]抱夹单元I包括旋转曲柄11、旋转曲轴12、动力锁13、轴承座14、液压缓冲器15、抓齿固定板16、抱夹板17、抓齿18、旋转气缸19、旋转气缸轴支座110、气缸肘接头111，旋转曲轴12通过轴承座14固定在抱夹单元固定板34上，旋转曲柄11连接在旋转曲轴12上，抓齿固定板16固定连接在旋转曲轴12的下端，抓齿18设有若干个，间隔布设在抓齿固定板16上，抱夹板17连接在抓齿固定板16的内侧，抓齿固定板16与抱夹板17平行设置，且均垂直于主连接框架9方向设置，旋转气缸19通过旋转气缸轴支座110固定在抱夹单元固定板34上，并通过气缸肘接头111与旋转曲轴12连接，带动旋转曲轴12及旋转曲轴12转动；动力锁13设置在旋转曲柄11与旋转曲轴12之间，用于将旋转曲柄11锁紧在旋转曲轴12上，液压缓冲器15设在抱夹单元固定板34上，用于减少抱夹单元I运行时的震动。两个抱夹单元I的旋转曲轴12同步转动，实现对物料的夹持或释放。每个抓齿固定板16上连接有抓齿182?50个，优选为10个。
[0034]压紧单元2位于抱夹单元I内侧，压紧单元2包括压紧气缸21、压紧气缸固定座22及压紧板23，压紧气缸21通过压紧气缸固定座22设置在抱夹单元固定板34下方，且压紧气缸21设置设置，压紧板23与压紧气缸21的活塞杆连接，压紧板23垂直于主连接框架9方向设置。当抱夹单元I产生动作时，压紧气缸21带动压紧板23产生运动，旋转气缸19活塞杆伸出时压紧气缸21活塞杆收回，物料将被释放，旋转气缸19活塞杆收回时压紧气缸22活塞杆伸出，物料将被夹压到位。
[0035]宽度手动微调单元5包括调节轴承51、调节轴承座52、调节轴53及调节块54，调节轴承座52设在抱夹单元固定板34上，调节块54设在调节气缸固定板36上，调节轴53一端通过调节轴承51连接在调节轴承座52上，另一端连接在调节块54上，转动调节轴53使得抱夹单元固定板34相对于主连接框架9移动。宽度手动微调单元5用于根据产品特性进行适当的手动微调。
[0036]主连接平台8包括主连接板81、连接板垫板82及电气盒83，主连接板81通过连接板垫板82连接在主连接框架9上，主连接板81用于与机器人末端连接，电气盒83连接在主连接框架9的一端。
[0037]本发明的袋包装自适应抓具由主连接板将以上各部件单元与机器人连接到一起，形成稳定的结构。本发明的袋包装自适应抓具含有三组气动执行系统。每一组可独立运行也可同时协作运行。其中旋转气缸负责抱夹单元的开合，压紧气缸负责压紧单元的开合，调节气缸负责宽度自动调节单元的宽度调节的动作执行，当有不同物料在配套的抓取输送设备上运行达到待码垛状态时，机器人根据控制程序指令判断包装类型的大小，确认抓具是否需要进行宽度调节，当宽度不需要调节时，抓具抱夹单元动作将包装抓取，压紧单元执行下压动作将袋包装牢牢的固定在抓具内，而后机器人将包装产品放置在指定位置，而当机器人接受到的控制指令为包装产品需要抓具调节宽度时，宽度自动调节单元执行动作指令，抓具宽度便可适应产品的大小，而后重复不需要调节抓具宽度时的动作，便可实现抓具宽度根据产品的不同而自动调整适应的功能。
[0038]上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架(9)、固定连接在主连接框架(9)上方用于与机器人末端连接的主连接平台(8)、设在主连接框架(9)下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元(I)与两个压紧单元(2)，其特征在于，还包括宽度自动调节单元(3)，所述的宽度自动调节单元(3)包括调节气缸(31)、直线导轨(33)、抱夹单元固定板(34)、滑块(35)，所述的直线导轨(33)设置在主连接框架(9)的下侧，所述的抱夹单元(I)固定在抱夹单元固定板(34)上，该抱夹单元固定板(34)上设置有滑块(35)，通过滑块(35)与直线导轨(33)配合滑动连接，所述的调节气缸(31)通过调节气缸固定板(36)固定在主连接框架(9)上，所述的调节气缸(31)通过气缸浮动接头(32)与抱夹单元固定板(34)连接，调节气缸(31)带动抱夹单元固定板(34)及其上的抱夹单元(I)在直线导轨(33)上移动，调整两个抱夹单元(I)之间的间距。2.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的抱夹单元(I)包括旋转曲柄(11)、旋转曲轴(12)、轴承座(14)、抓齿固定板(16)、抱夹板(17)、抓齿(18)、旋转气缸(19)、旋转气缸轴支座(110)、气缸肘接头(111)，所述的旋转曲轴(12)通过轴承座(14)固定在抱夹单元固定板(34)上，所述的旋转曲柄(11)连接在旋转曲轴(12)上，所述的抓齿固定板(16)固定连接在旋转曲轴(12)的下端，所述的抓齿(18)设有若干个，间隔布设在抓齿固定板(16)上，所述的抱夹板(17)连接在抓齿固定板(16)的内侧，所述的抓齿固定板(16)与抱夹板(17)平行设置，且均垂直于主连接框架(9)方向设置，所述的旋转气缸(19)通过旋转气缸轴支座(110)固定在抱夹单元固定板(34)上，并通过气缸肘接头(111)与旋转曲轴(12)连接，带动旋转曲轴(12)及旋转曲轴(12)转动；两个抱夹单元(I)的旋转曲轴(12)同步转动，实现对物料的夹持或释放。3.根据权利要求2所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的抱夹单元(I)还包括动力锁(13)与液压缓冲器(15)，所述的动力锁(13)设置在旋转曲柄(11)与旋转曲轴(12)之间，用于将旋转曲柄(11)锁紧在旋转曲轴(12)上，所述的液压缓冲器(15)设在抱夹单元固定板(34)上，用于减少抱夹单元(I)运行时的震动。4.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的压紧单元(2)位于抱夹单元(I)内侧，所述的压紧单元(2)包括压紧气缸(2^、压紧气缸固定座(22)及压紧板(23)，所述的压紧气缸(21)通过压紧气缸固定座(22)设置在抱夹单元固定板(34)下方，且压紧气缸(21)设置设置，所述的压紧板(23)与压紧气缸(21)的活塞杆连接，所述的压紧板(23)垂直于主连接框架(9)方向设置。5.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，该抓具还包括宽度手动微调单元(5)，所述的宽度手动微调单元(5)包括调节轴承(51)、调节轴承座(52)、调节轴(53)及调节块(54)，所述的调节轴承座(52)设在抱夹单元固定板(34)上，所述的调节块(54)设在调节气缸固定板(36)上，所述的调节轴(53) —端通过调节轴承(51)连接在调节轴承座(52)上，另一端连接在调节块(54)上，转动调节轴(53)使得抱夹单元固定板(34)相对于主连接框架(9)移动。6.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的主连接平台(8)包括主连接板(81)与连接板垫板(82)，所述的主连接板(81)通过连接板垫板(82)连接在主连接框架(9)上，所述的主连接板(81)用于与机器人末端连接。7.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，每个抓齿固定板(16)上连接有抓齿(18) 2?50个。8.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的主连接框架(9)的两端设置有限制抱夹单元固定板(34)移动范围的限位块(4)。9.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，该抓具还包括联动控制抱夹单元(I)、压紧单元(2)及宽度自动调节单元(3)内不同气缸动作执行的控制器，该控制器通过气路连接单元(6)与气路控制单元(7)分别与抱夹单元(I)、压紧单元(2)及宽度自动调节单元(3)内不同气缸连接。10.根据权利要求1所述的一种袋包装自适应抓具，其特征在于，所述的气路连接单元(6)包括接管￠1)与气管接头(62)，所述的气路控制单元(7)包括电磁阀(71)、节流阀(72)及减压阀(73) ο
【专利摘要】本发明涉及一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架、固定连接在主连接框架上方用于与机器人末端连接的主连接平台、设在主连接框架下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元与两个压紧单元，还包括宽度自动调节单元及宽度手动微调单元、联动控制抱夹单元、压紧单元及宽度自动调节单元内不同气缸动作执行的控制器。与现有技术相比，本发明具备抓手宽度的可调功能，各种规格的袋类包装均可实现同时抓取放置，具有使用范围广、制造简单、检修方便等优点。
【IPC分类】B65B59/02, B65B43/16
【公开号】CN105711898
【申请号】CN201410727243
【发明人】薛国庆, 曾庆贵, 李文艺
【申请人】上海沃迪自动化装备股份有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2014年12月3日