一种全自动冷热模二次成型上下料装置的制作方法

本实用新型涉及鞋底自动加工领域，具体涉及一种全自动冷热模二次成型上下料装置。

背景技术：

冷热模二次成型机工作原理为：将一次成型鞋底置入模具中，通过液压/电加热方式对鞋底加压，使鞋密度增加，体积变小，并对外观进行改变，加热/加压结束后，使用水冷却，对鞋底进行定型。传统冷热模二次成型采取人工上料，需将鞋底按压塞入模具，合模，推模具入加压/加热层，加热/加压完成后，将模具拉出，推入冷却层，冷却后拉出，开模具，将鞋底勾/夹出。传统模式中，鞋模重量极大，推拉、移动、开合模具需耗费大量力气。鞋底置入模具需用力按压，取出时勾取力度难掌控，常有失误，工作环境温度较高，鞋底气味较大，对人体健康有很大影响，劳动力工作强度大，成本高，效率低。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种全自动冷热模二次成型上下料装置。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种全自动冷热模二次成型上下料装置，包括供料机构、校正机构、上料机构和下料机构，所述供料机构设置在校正机构下方且用于将放置在托盘内的鞋底向上输送到与校正机构高度平齐的供料位，所述校正机构用于对供料位的鞋底的位置进行矫正，所述上料机构用于将矫正后的鞋底放置到冷热模二次成型机构内，将鞋底压紧到冷热模二次成型机构内，并将空托盘放置到托盘区，所述下料机构用于将冷热模二次成型机构中的鞋底取出并放置到成品料位。

进一步的，所述供料机构包括升降机构和多个托盘，所述升降机构上固定有托板，所述托板上摞有多个托盘，所述升降机构升降机构用于通过带动托板向上移动，带动托盘向上移动。

进一步的，所述上料机构包括上料直角坐标机器人、摄像头和上料装置，所述摄像头和上料装置均固定在上料直角坐标机器人上，所述上料直角坐标机器人用于带动摄像头和上料装置移动，所述上料装置包括旋转机构、下压吸盘和普通吸盘，所述下压吸盘和普通吸盘均固定在安装板上，所述旋转机构用于带动安装板旋转，所述下压吸盘包括下压气缸、第一安装杆和第一吸盘，所述第一安装杆贯穿安装板上的通孔，所述第一安装杆下端固定有第一吸盘，所述第一安装杆外侧套有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧两端分别固定在安装板和第一吸盘上，所述下压气缸固定在安装板上且用于向下推动第一吸盘，所述普通吸盘包括第二安装杆和第二吸盘，所述第二安装杆贯穿安装板上的通孔，所述第二安装杆下端固定有第二吸盘，所述第二安装杆外侧套有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧两端分别固定在安装板和第二吸盘上。

进一步的，所述校正机构包括夹定位机构和推定位机构，所述夹定位机构包括夹定位气缸、固定板、短连杆、长连杆和夹杆，所述夹定位气缸固定在固定板上，所述夹定位气缸的推杆与两根短连杆的一端铰接，短连杆的另一端与长连杆的一端铰接，两根长连杆的中部一点均与固定板上的转动轴铰接，长连杆的另一端固定有夹杆，所述夹杆为v形且相对于夹定位气缸对称，所述夹杆包括竖杆和内杆，两根夹杆的竖杆均与夹定位气缸平行，所述推定位机构包括推动气缸和推动板，所述推动板与推动气缸的推杆固定，所述推动气缸用于带动推动板前后移动，所述推动气缸与夹定位气缸平行，所述校正机构固定在供料机构后方，所述推动气缸和夹定位气缸位于同一水平面且均与供料机构的宽度方向平行。

进一步的，所述下料机构包括下料直角坐标机器人和夹爪机构，所述夹爪机构安装在下料直角坐标机器人上，下料直角坐标机器人用于带动夹爪机构移动，所述夹爪机构包括气缸和夹爪，所述气缸与夹爪固定，气缸用于推动夹爪使夹爪打开或闭合。

进一步的，所述夹爪机构包括固定夹爪机构和移动夹爪机构，所述固定夹爪机构固定在下料直角坐标机器人上，所述移动夹爪机构通过平移机构安装在下料直角坐标机器人上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型可实现自动供料，还可以自动矫正鞋底位置，确保上料吸取到鞋底的合适位置，摄像头可以确保吸取位置的准确，下料机构的两组夹爪机构之间的位置可以调节，可以同时夹取鞋底上的两个位置，防止损坏鞋底，本实用新型可以进行自动上料和下料，使用方便，效率高。

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图；

图2为校正机构结构示意图；

图3为上料机构和下料机构结构示意图；

图4为摄像头和上料装置结构示意图；

图5为上料装置侧面结构示意图；

图6为下料装置结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、供料机构；2、校正机构；3、上料机构；4、下料机构；5、托盘区；6、成品料位；7、鞋底；12、托盘；13、托板；31、上料直角坐标机器人；32、摄像头；33、旋转机构；34、下压气缸；35、第二吸盘；36、安装板；37、第一吸盘；21、夹定位气缸；22、固定板；23、短连杆；24、长连杆；25、夹杆；26、推动气缸；27、推动板；41、下料直角坐标机器人；42、固定夹爪机构；43、移动夹爪机构；

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-图6所示，一种全自动冷热模二次成型上下料装置，包括供料机构1、校正机构2、上料机构3和下料机构4，所述供料机构1设置在校正机构2下方且用于将放置在托盘12内的鞋底7向上输送到与校正机构2高度平齐的供料位，所述校正机构2用于对供料位的鞋底7的位置进行矫正，所述上料机构3用于将矫正后的鞋底7放置到冷热模二次成型机构内，将鞋底7压紧到冷热模二次成型机构内，并将空托盘放置到托盘区5，所述下料机构4用于将冷热模二次成型机构中的鞋底7取出并放置到成品料位6。

作为一种实施方式，所述供料机构1包括升降机构11和多个托盘12，所述升降机构11上固定有托板13，所述托板13上摞有多个托盘12，所述升降机构11升降机构11用于通过带动托板13向上移动，带动托盘12向上移动。

作为一种实施方式，所述上料机构3包括上料直角坐标机器人31、摄像头32和上料装置，所述摄像头32和上料装置均固定在上料直角坐标机器人31上，所述上料直角坐标机器人31用于带动摄像头32和上料装置移动，所述上料装置包括旋转机构33、下压吸盘和普通吸盘，所述下压吸盘和普通吸盘均固定在安装板36上，所述旋转机构33用于带动安装板36旋转，所述下压吸盘包括下压气缸34、第一安装杆和第一吸盘37，所述第一安装杆贯穿安装板36上的通孔，所述第一安装杆下端固定有第一吸盘37，所述第一安装杆外侧套有第一复位弹簧，所述第一复位弹簧两端分别固定在安装板36和第一吸盘37上，所述下压气缸34固定在安装板36上且用于向下推动第一吸盘37，所述普通吸盘包括第二安装杆和第二吸盘35，所述第二安装杆贯穿安装板36上的通孔，所述第二安装杆下端固定有第二吸盘35，所述第二安装杆外侧套有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧两端分别固定在安装板36和第二吸盘35上。

作为一种实施方式，所述校正机构2包括夹定位机构和推定位机构，所述夹定位机构包括夹定位气缸21、固定板22、短连杆23、长连杆24和夹杆25，所述夹定位气缸21固定在固定板22上，所述夹定位气缸21的推杆与两根短连杆23的一端铰接，短连杆23的另一端与长连杆24的一端铰接，两根长连杆24的中部一点均与固定板22上的转动轴铰接，长连杆24的另一端固定有夹杆25，所述夹杆25为v形且相对于夹定位气缸21对称，所述夹杆25包括竖杆和内杆，两根夹杆25的竖杆均与夹定位气缸21平行，所述推定位机构包括推动气缸26和推动板27，所述推动板27与推动气缸26的推杆固定，所述推动气缸26用于带动推动板27前后移动，所述推动气缸26与夹定位气缸21平行，所述校正机构2固定在供料机构1后方，所述推动气缸26和夹定位气缸21位于同一水平面且均与供料机构1的宽度方向平行。

作为一种实施方式，所述下料机构4包括下料直角坐标机器人41和夹爪机构，所述夹爪机构安装在下料直角坐标机器人41上，下料直角坐标机器人41用于带动夹爪机构移动，所述夹爪机构包括气缸和夹爪，所述气缸与夹爪固定，气缸用于推动夹爪使夹爪打开或闭合。

作为一种实施方式，所述夹爪机构包括固定夹爪机构42和移动夹爪机构43，所述固定夹爪机构42固定在下料直角坐标机器人上，所述移动夹爪机构43通过平移机构安装在下料直角坐标机器人上。

本实用新型的工作过程如下：

(1)上料

1.1、放置鞋底

将鞋底放置到托盘中，每个托盘中可以放置两双鞋底，依次将十个托盘放置到上料机构的托板上，供料机开始上料，将最上方的一个托盘推到供料位后停止；

1.2、校正鞋底

校正机构的夹定位气缸向前推动短连杆，短杆带动长连杆向内相互靠近，将供料位的一双鞋底同时向内夹，校正机构的推动气缸向前推动板，使推动板向前推动鞋底，确保鞋底的位置贴近前中部，以便上料机构准确吸取鞋底。本实施例中有两组校正机构，可同时对两双鞋底进行位置矫正。

1.3、鞋底上料

摄像头确定鞋底的位置，上料直角坐标机器人带动上料装置移动到供料位的鞋底上方，并带动下压吸盘和普通吸盘下降，将吸盘压在鞋底上，使吸盘吸取鞋底，将鞋底放置到冷热模鞋底二次成型装置内，放置后，下压气缸下压带动第二吸盘，使第二吸盘下压按压鞋底前部，然后旋转机构旋转，使第二吸盘移动到鞋底后部上方，对鞋底后部进行压紧，使鞋底完全塞入鞋模，吸盘部位为带弹簧镂空，下压时吸盘可后缩，完成以上动作后，上料直角坐标机器人返回供料机构位置等待，待一个托盘上的四个鞋底全部被取走后，上料机构吸取空托盘，将空托盘放置在托盘区；

(2)下料

冷热模二次成型机构对鞋底进行冷热模二次成型处理完成后，下料直角坐标机器人带动固定夹爪机构和移动夹爪机构移动到冷热模鞋底二次成型装置上方，带动固定夹爪机构和移动夹爪机构下移，固定夹爪机构和移动夹爪机构夹取鞋底肉瘤部位(肉瘤指鞋底一次成型时人工勾取产生的凸点)，并将鞋底放入成品料位。

至此，一个鞋底的上料、冷热模二次成型处理和下料动作全部完成，重复上述过程，即可对每一个鞋底进行自动处理。当供料机上所有托盘中的鞋底均处理完成后，人工将下一批待处理鞋底放入托盘区的空托盘内，并将托盘放置到供料机上，进行下一批鞋底处理操作。

以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。