多关节机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种注塑用机械手，具体地说是一种配备有称重装置和抽吸装置的多关节机械手。
【背景技术】
[0002]众所周知，多关节机械手在自动化设备中的用途广泛，例如，多关节机械手可以在机械手装置中测量注塑物的重量是否不合格，在注塑行业测量注塑物的重量及产品重量选出不良时，如果是使用人力控制机器或将注塑产品放到电子称上进行测量的话，这种方法不能在狭小空间进行，造成巨大的投资。因此，开发利用机械手测量重量的装置非常必要，但是，当注塑物移动到水平位置后，在传送带上直接测量注塑物在传送带上的负载，检测负载与标准重量间的差异来检查不良，其不足是在注塑物移动到水平位置及在传送带上检查重量是一个耗时的检验过程，是造成生产速度恶化的原因。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提出一种能检测重量和具有吸附功能的多关节机械手。
[0004]本实用新型可以通过如下措施达到:
[0005]一种多关节机械手，包括机械手臂(I)和温度传感器(2)，机械手臂的前端上安装机械输送装置，其特征在于机械输送装置设有框架(41)，框架(41)上设有的安装板(40)，安装板(40)上安装有至少两个进行重量测定的负载传感器(50)，吸盘托架(42)与负载传感器(50)相连接，吸盘托架(42)两端安装有固定板(14)，固定板(14)上安装有具备吸附分离作用的吸盘(11)，温度传感器(2 )安装在温度传感器移送装置上，温度传感器移送装置是在固定板(14)上设有条状槽，横杆(30)的一端经设在固定板上的条形槽、螺栓和螺母固定在固定板上(14)上，横杆(30)上经直线轴承与导杆(18)的一端相连接，导杆(18)上设有卡具，卡具由带连接柄的定位板(15)和U形卡(22)组成，定位板(15)上设有条状卡孔(33)，连接柄上设有与导杆(18)连接的槽孔(31)，卡具内安装有温度传感器(2)，旋转导杆(18)可改变温度传感器(2)的相对角度，在导杆(18)上移动连接柄可以改变温度传感器(2 )距吸盘(11)前端的距离，通过螺栓在条状槽滑动可改变温度传感器(2 )距吸盘(11)的间距，实现聚焦温度传感器(2)的焦点。
[0006]本实用新型所述的负载传感器(50)尽可以设置在安装板(40)的中间部，安装板
(40)上至少设置有两个负载传感器。
[0007]本实用新型所述框架(41)上的安装板(40)上设有向前突出的与安装板(40)呈垂直状的负载传感器(50 )，负载传感器(50 )、吸盘托架(42 )、固定板(14 )和吸盘(11)构成模具重量的不良测量机构。
[0008]本实用新型所述的卡具由带连接柄(22)的柄板(15)和U形卡板(20)组成，柄板
(15)上设有条状卡孔，U形卡经条状卡孔与柄板相连接，连接柄(22)上设有与导杆(18)连接的槽孔。
[0009]本实用新型可利用负载传感器提前测定注塑物吸附时的重量，并且进一步提高了多关节机械手的功能，极大地提高生产率，另外，在多关节机械手的机械手臂上安装温度测量装置，进一步改进关节机械手的功能，检测不良，提高生产率，减少所需的设备成本和占用空间。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的一种结构示意图。
[0011]图2是本实用新型对注塑物的重量进行测量的示意图。
[0012]图3是本实用新型中负载传感器的安装示意图。
[0013]图4是本实用新型中温度传感器的调整的示意图。
[0014]图5是本实用新型使用接触型温度传感器的安装举例图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本实用新型进一步描述:
[0016]如图所示:一种多关节机械手，包括机械手臂(I)和温度传感器(2)，机械手臂的前端上安装机械输送装置，机械手臂(I)和温度传感器(2)的结构及它们之间的相互连接关系与现有技术相同，此不赘述，本实用新型的特征在于机械输送装置上设有框架(41)，框架(41)上设有安装板(40)，安装板(40)上安装有至少两进行重量测定的负载传感器(50)，吸盘托架(42 )与负载传感器(50 )相连接，吸盘托架(42 )两端安装有固定板(14)，固定板
(14)上安装有具备吸附分离作用的吸盘(11 )，温度传感器(2 )安装在温度传感器移送装置上，所述的温度传感器移送装置是在固定板(14)上设有条状槽(33)，横杆(30)的一端经设在固定板上条形槽(33)、槽孔(31)、螺栓和螺母固定在固定板上(14)上，横杆(30)上经直线轴承与导杆(18)的一端相连接，导杆(18)上设有卡具，卡具由带连接柄(22)的柄板(15)和U形卡组成，柄板(15)上设有卡孔，连接柄(22)上设有与导杆(18)连接的槽孔，卡具内安装有温度传感器(2)，旋转导杆(18)可改变温度传感器(2)的相对角度，在导杆(18)上移动连接柄可以改变温度传感器(2)距吸盘(11)前端的距离，通过螺栓在条状槽滑动可改变温度传感器(2 )距吸盘(11)的间距，实现聚焦温度传感器(2 )的焦点，所述的负载传感器(50)尽可以设置在安装板(40)的中间，安装板(40)上至少设置有两个负载传感器，所述框架(41)上的安装板(40)上设有向前突出的与安装板(40)呈垂直状的负载传感器(50)，负载传感器(50 )、吸盘托架(42 )、固定板(14)和吸盘(11)构成模具重量的不良测量机构。
[0017]实施例1:
[0018]如图所示，是根据本实用新型装置中机械手臂(I)上连接的成型物吸附装置吸盘
(11)在成型物吸附状态下进行重量的测定。在机械手臂(I)的连接框架(41)上设有安装板(40)，安装板(40)上安装吸附托架(42)，吸附托架(42)两端安装有固定板(14)，固定板
(14)上端和下端安装吸盘(11)，从而使吸盘(11)吸附成型注塑物，还有在安装板(40)和吸附托架(42)上安装测定重量的负载传感器(未图示)。负载传感器安装在两个或两个以上的地方。例如图中的被安装在a和b的位置上。即在吸附横杆(42)和安装板(40)之间安装，压力传感器安装在安装板(40)上，负载传感器测量吸附托架(42)上的负载。
[0019]图3是负载传感器(50)安装的部分的横截面的图示。和图示一样负载传感器(50)安装在安装板(40)上，负载传感器(50)测量吸附托架(42)