一种八足并联激光清洗机
一、技术领域：
1.本发明属于清洁工业技术领域，尤其涉及一种八足并联激光清洗机。
二、
背景技术：
2.激光清洗技术是利用激光光束，使污染物与基体之间的结合力受到破坏或者使污染物直接气化等方式进行脱污，降低污染物与基体的结合强度，从而达到洁净的工艺过程。当工件表面污染物吸收激光的能量后，其快速气化或瞬间受热膨胀后克服污染物与基体表面之间的作用力，受振动后从基体表面脱落。与传统的机械清洗法、化学清洗法和超声波清洗法不同，它不需要任何破坏臭氧层的有机溶剂，无污染，无噪声，对人体和环境无害，是一种绿色清洗技术，现在众多领域中逐步取代传统清洗工艺。
3.我国人口众多，海陆交通工具数量庞大，对于飞机、船舶以及海洋设施中的导管架桩等清洗压力较大，现在的清洗技术大多存在污染环境的危害且成本较高，不易于控制。本发明涉及一种八足并联激光清洗机，结构简单，稳定性与灵活性都很好，容易对大型设备进行精密清洗，操作简单，克服了传统方式的缺点。
三、
技术实现要素：
4.本发明涉及一种八足并联激光清洗机，主要包括光纤激光器与控制箱，清洗机械臂，八足并联的腿足结构等。
5.一种八足并联激光清洗机，它是安放在被清洗设备上的的激光清洗装置，利用八足并联激光清洗机进行准确的定点清除需作业面。它主要包括地上的控制中心和工作部分的八足并联激光清洗机，包括：光纤激光器与控制箱，清洗机械臂，八足并联的腿足结构等。通过控制计算机发出相应的指令信号，将指令信号传递到八足并联激光清洗机上，控制八足并联的腿足进行移动以及控制清洗机械臂的转动，伸缩保证能对设备进行定点清洗。在清洗过程中摄像头会将采集到的视频信号传回控制计算机上，并且控制计算机将数控信号输入到八足并联激光清洗机，再使八足并联激光清洗机向需要清洗位置进行移动，逐渐将整个设备清洗完毕。
6.内容一，设置计算机控制装置
7.设置计算机控制装置，计算机控制装置由光纤激光器与控制箱以及控制计算机组成，光纤激光器与控制箱由光纤激光器与计算机控制箱组成，在地面上安装光纤激光器与控制箱，将控制计算机安装在光纤激光器与控制箱上，其中光纤激光器与控制箱用来控制总电源以及输出激光。设置控制计算机用于监控激光清洗情况以及接收摄像头反应的各种工作需求。设置连接光缆与电缆，将连接光缆与电缆一端连接在光纤激光器上，另一端连接在光纤激光输出头上。
8.内容二，设置清洗机械臂
9.设置清洗机械臂，主要由数控伸缩臂、机械臂基体、摆臂电机、摄像头、振镜、光纤激光输出头、场镜等组成，其中将数控伸缩臂安装在机械臂基体上，摆臂电机安装在机械臂
基体上连接到数控伸缩臂，摄像头与振镜都安装在数控伸缩臂的一端，光纤激光输出头与场镜都固定在振镜上，最后将清洗机械臂通过回转基台安装到机体板上。工作过程中主要通过摆臂电机的摆动、回转基台的旋转最后配合上数控伸缩臂的伸缩使清洗机械臂运动达成定点清洗。
10.内容三，设置八足并联的腿足结构
11.设置机体腿足，主要由固定球形连接副、腿部连接杆、x轴旋转电机、z轴旋转电机、过度连接杆、数控伸缩杆、足部球形连接副、电磁吸盘等组成，其中固定球形连接副通过腿部连接杆与x轴旋转电机连接在一起，将x轴旋转电机的传动轴连接到z轴旋转电机的底部，将z轴旋转电机的传动轴通过过度连接杆连接到数控伸缩杆的底部，再将数控伸缩杆连接足部球形连接副，最后足部球形连接副固定在电磁吸盘上。八个机体腿足通过固定球形连接副固定在机体板上，在接收到控制信号后八足并联激光清洗机的机体腿足通过x轴旋转电机的转动以及z轴旋转电机的转动配合上数控伸缩杆的伸缩形成机体腿足的运动，最终形成八足并联激光清洗机的移动，在其移动时中间两个前腿足与外侧两个后腿足同时运动，外侧两个前腿足与中间两个后腿足同时运动保证八足并联激光清洗机移动的稳定。
12.本发明的核心内容
13.1.一种八足并联激光清洗机，其特征为：设置计算机控制装置，包括：控制计算机，光纤激光器与控制箱，连接光缆与电缆，将控制计算机固定在光纤激光器与控制箱上侧，将光纤激光器与控制箱通过连接光缆与电缆与清洗机械上的光纤激光输出头接起来。设置清洗机械臂，包括：数控伸缩臂、机械臂基体、摆臂电机、摄像头、振镜、光纤激光输出头、场镜，其中将数控伸缩臂安装在机械臂基体上，摆臂电机安装在机械臂基体上连接到数控伸缩臂，摄像头与振镜都安装在数控伸缩臂的一端，光纤激光输出头与场镜都固定在振镜上，最后将清洗机械臂通过回转基台安装到机体板上。设置机体腿足，包括：固定球形连接副、腿部连接杆、x轴旋转电机、z轴旋转电机、过度连接杆、数控伸缩杆、足部球形连接副、电磁吸盘，其中固定球形连接副通过腿部连接杆与x轴旋转电机连接在一起，将x轴旋转电机的传动轴连接到z轴旋转电机的底部，将z轴旋转电机的传动轴通过过度连接杆连接到数控伸缩杆的底部，再将数控伸缩杆连接足部球形连接副，最后足部球形连接副固定在电磁吸盘上。机体腿足通过固定球形连接副固定在机体板上。
14.2.在工作过程中，一键启动光纤激光器与控制箱，将设备通电，再电磁吸盘放置在要清洗的设备上，通过控制计算机发出相应的指令信号，指令信号可控制八足并联激光清洗机移动，机体腿足通过x轴旋转电机的转动以及z轴旋转电机的转动配合上数控伸缩杆的伸缩形成机体腿足的运动。八足并联激光清洗机移动时中间两个前腿足与外侧两个后腿足同时运动，外侧两个前腿足与中间两个后腿足同时运动，保证每一步运动都保持四个腿足通过电磁吸盘吸附在需清洗的设备上以保持八足并联激光清洗机移动的稳定，通过控制计算机修改好激光参数开始激光清洗工作，此时需要通过摆臂电机的摆动、回转基台的旋转最后配合数控伸缩臂的伸缩达成定点清洗。在清洗过程中，摄像头会将采集到的视频信号传回控制计算机上，并且控制计算机将数控信号输入到八足并联激光清洗机，再使八足并联激光清洗机需要工作位置进行移动，当八足并联激光清洗机到达工作位置后，工作人员再次按下激光清洗设备启动按钮，使光纤激光器与控制箱和光纤激光输出头电路接通，再次开始发出激光进行工作，工作完成后一键关闭光纤激光器与控制箱，将设备断电，取下八
足并联激光清洗机。
四、附图说明：
15.附图为发明的结构图，分别为：图1是一种八足并联激光清洗机整体结构图，图2是机体腿足结构图，图3是清洗机械臂结构图，其中分别为：1.控制计算机，2.光纤激光器与控制箱，3.连接光缆与电缆，4.左回转基台，5.机体板，6.前腿足1，7.左清洗机械臂，8.后腿足1，9.前腿足2，10.后腿足2，11.前腿足3，12.后腿足3，13.右回转基台，14.前腿足4，15.右清洗机械臂，16.后腿足4，17.固定球形连接副，18.腿部连接杆，19.x轴旋转电机，20.z轴旋转电机，21.过度连接杆，22.数控伸缩杆，23.足部球形连接副，24.电磁吸盘，25.数控伸缩臂，26.机械臂基体，27.摆臂电机，28.摄像头，29.振镜，30.光纤激光输出头，31.场镜。
五、具体实施方式：
16.本发明的具体实施方式为：
17.设置计算机控制装置，包括：控制计算机1，光纤激光器与控制箱2，连接光缆与电缆3，将控制计算机1固定在光纤激光器与控制箱2上侧，将光纤激光器与控制箱2通过连接光缆与电缆3与清洗机械臂7、15上的光纤激光输出头30连接起来。设置清洗机械臂，包括：数控伸缩臂25、机械臂基体26、摆臂电机27、摄像头28、振镜29、光纤激光输出头30、场镜31，其中将数控伸缩臂25安装在机械臂基体26上，摆臂电机27安装在机械臂基体26上连接到数控伸缩臂25，摄像头28与振镜29都安装在数控伸缩臂25的一端，光纤激光输出头30与场镜31都固定在振镜29上，最后将清洗机械臂7、15通过回转基台4、13安装到机体板5上。设置机体腿足，包括：固定球形连接副17、腿部连接杆18、x轴旋转电机19、z轴旋转电机20、过度连接杆21、数控伸缩杆22、足部球形连接副23、电磁吸盘24，其中固定球形连接副17通过腿部连接杆18与x轴旋转电机19连接在一起，将x轴旋转电机19的传动轴连接到z轴旋转电机20的底部，将z轴旋转电机20的传动轴通过过度连接杆21连接到数控伸缩杆22的底部，再将数控伸缩杆22连接足部球形连接副23，最后足部球形连接副23固定在电磁吸盘24上。机体腿足通过固定球形连接副17固定在机体板5上。
18.工作过程：在工作过程中，一键启动光纤激光器与控制箱2，将设备通电，再电磁吸盘24放置在要清洗的设备上，通过控制计算机1发出相应的指令信号，指令信号可控制八足并联激光清洗机移动，机体腿足通过x轴旋转电机19的转动以及z轴旋转电机20的转动配合上数控伸缩杆22的伸缩形成机体腿足的运动。八足并联激光清洗机移动时前腿足9、11与后腿足8、16同时运动，前腿足6、14与后腿足10、11同时运动，保证每一步运动都保持四个腿足通过电磁吸盘24吸附在需清洗的设备上以保持八足并联激光清洗机移动的稳定，通过控制计算机1修改好激光参数开始激光清洗工作，此时需要通过摆臂电机27的摆动、回转基台4、13的旋转最后配合数控伸缩臂25的伸缩达成定点清洗。在清洗过程中，摄像头28会将采集到的视频信号传回控制计算机1上，并且控制计算机1将数控信号输入到八足并联激光清洗机，再使八足并联激光清洗机需要工作位置进行移动，当八足并联激光清洗机到达工作位置后，工作人员再次按下激光清洗设备启动按钮，使光纤激光器与控制箱2和光纤激光输出头30电路接通，再次开始发出激光进行工作，工作完成后一键关闭光纤激光器与控制箱2，将设备断电，取下八足并联激光清洗机。