除胶设备的制作方法

1.本发明涉及集成电路封装技术领域，特别涉及一种除胶设备。


背景技术：

2.在半导体及其与之相关的电子/家电行业中，集成电路的来料的载具板上具有多个间隔设置的产品位，在生产和封装过程中会产生溢胶至产品位边缘的情况，产生溢胶的原因有很多，需要进行去溢胶操作。
3.因集成电路的载具板上多个产品位的间距较小且载具板横向和竖向的产品位数量不一定严格对等，则需要在去溢胶之前确保除胶机构与载具板的位置相互对应。现有公开除胶设备采用挡位结构对传输中的载具板阻挡限位，后进行除胶，但是会存在载具板的运动状态受阻可能产生回弹量或者形变量，导致除胶机构错位除胶导致损伤产品，加大损耗。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是提供一种除胶设备，旨在解决除胶机构错位除胶导致损伤产品的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提出的除胶设备，包括：
6.工作台，所述工作台上设有机架，所述机架设有传输轨道，所述传输轨道具有依次排列的上料工位和除胶工位；
7.上料机构，所述上料机构设于所述工作台，并邻近所述上料工位设置，以向所述上料工位供料；以及
8.校准机构，所述校准机构设于所述机架，并邻近所述除胶工位设置，所述校准机构包括顶升校准结构、传输校准结构以及侧推校准结构，所述顶升校准结构具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述传输校准结构和所述侧推校准结构对来料进行传输平面内的校准，在所述第二位置时，来料传输至所述除胶工位。
9.可选地，所述顶升校准结构包括：
10.第一驱动件，所述第一驱动件设于所述工作台下方；
11.第二驱动件，所述第二驱动件设于所述第一驱动件的输出轴上；及
12.顶料板，所述顶料板设于所述第二驱动件的输出轴上，所述第一驱动件驱动所述第二驱动件和所述顶料板运动所述第一位置，所述第二驱动件驱动所述顶料板运动所述第二位置，所述顶料板远离所述传输校准结构的一端设有止位部，以阻挡所述传输校准结构驱动来料在传输方向上的校准位移。
13.可选地，所述顶升校准结构还包括：
14.连接块，所述连接块设于所述第二驱动件的输出轴，所述连接块开设有两个通孔；
15.两个连杆，一所述连杆一端与所述顶料板连接，所述连杆的另一端活动穿设于一所述通孔，且端部设有防脱块，所述防脱块用于防止所述连杆脱离所述连接块；
16.两个弹簧，两个所述弹簧分别套设于两个所述连杆，两个所述弹簧均限位于所述连接块与所述顶料板之间。
17.可选地，所述传输校准结构包括：
18.安装架，所述安装架设于所述机架；
19.第三驱动件，所述第三驱动件设于所述安装架；
20.第四驱动件，所述第四驱动件设于所述安装架；及
21.挡料板，所述挡料设于所述第四驱动件的输出轴，所述第三驱动件驱动所述第四驱动件带动所述挡料板沿上下方向运动，所述第四驱动件驱动所述挡料板沿来料的传输方向往复运动。
22.可选地，所述传输校准结构还包括调节组件，所述调节组件包括：
23.两个轴承座，两个所述轴承座间隔设于所述机架；
24.电机，所述电机设于轴承座；
25.丝杆，所述丝杆的两端分别穿设于所述轴承座，至少一端穿出所述轴承座设置，并与所述电机的输出轴连接；
26.调节座，所述调节座活动穿设于所述丝杆上，并位于两个所述轴承座之间，所述调节座的一侧连接所述安装架；及
27.其中，所述电机驱动所述丝杆转动，以使所述调节座带动所述安装架沿来料的传输方向往复运动。
28.可选地，所述机架的侧边设有安装孔，所述侧推校准结构设于所述安装孔内，所述侧推校准结构的输出端朝向所述传输轨道内延伸设置。
29.可选地，所述机架包括：
30.第一导轨，所述第一导轨设于所述工作台；
31.第二导轨，所述第二导轨设于所述工作台，并与所述第一导轨构成第一轨道；
32.第三导轨，所述第三导轨设于所述工作台，并位于所述第二导轨背离所述第一导轨的一侧，所述第三导轨与所述第二导轨构成第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道平行且并排设置，以形成所述传输轨道。
33.可选地，所述除胶设备还包括：
34.多个调节杆，多个所述调节杆分别穿设于所述第一导轨、所述第二导轨以及所述第三导轨；
35.调节螺母，所述调节螺母设于所述调节杆的一端，所述调节螺母与所述调节杆螺纹连接；及
36.卡位件，所述卡位件的一端卡设于所述第一导轨和所述第二导轨之间，另一端卡设于所述第二导轨与所述第三导轨之间，以限定所述第一轨道和所述第二轨道的宽度。
37.可选地，来料的边缘设有多个定位孔，所述除胶设备还包括定位机构，所述定位机构包括：
38.定位驱动，所述定位驱动设于所述机架；
39.定位件，所述定位件活动悬设于所述传输轨道上方，所述定位件面向来料的一侧设有定位针，并连接所述定位驱动的输出轴，所述定位驱动驱动所述定位件靠近来料以定位。
40.可选地，所述上料机构包括上料组件和上料机械手，所述上料组件升降容纳于所述工作台，用于承载装有来料的上料盒，所述上料机械手活动设于所述工作台，用于将所述上料盒内的来料抓取并移动至所述上料工位；
41.且/或，所述工作台设有分拣工位，所述除胶设备还包括下料机构，所述下料机构包括下料组件、存料盒及分拣机械手，所述下料组件升降容纳于所述工作台，并邻近所述分拣工位设置，所述下料组件包括下料盒，所述下料盒用于存储除胶后的来料，所述存料盒设于所述工作台，并位于所述机架背离所述下料组件的一侧，所述分拣机械手活动设于所述工作台，用于将位于所述分拣工位的来料分拣运输至所述存料盒或所述下料盒。
42.本发明技术方案通过采用校准机构对载具板在除胶工位的位置进行校准，解决除胶机构错位除胶导致损伤产品的技术问题。该除胶设备包括工作台、上料机构、下料机构以及校准机构，工作台上设有上料工位和除胶工位，三个工位分别对应上料机构和校准机构。校准机构包括顶升校准结构、传输校准结构以及侧推校准结构，传输校准结构先阻挡传输至除胶工位的来料，顶升校准结构具有上下方位排布的第一位置和第二位置，并通过第一位置使来料脱离传输轨道，后传输校准结构校准来料在传输方向上的位移、侧推校准结构校准在传输轨道宽度方向上的位移；之后顶升校准结构通过第二位置将来料顶升至除胶工位的除胶位置，以确保除胶设备能精准除胶，避免错位，保护产品降低损耗。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
44.图1为本发明除胶设备一实施例的立体结构示意图；
45.图2为本发明除胶设备一实施例的俯视结构示意图；
46.图3为本发明除胶设备一实施例的无除胶机构的俯视结构示意图；
47.图4为本发明除胶设备又一实施例的传输轨道的结构示意图；
48.图5为本发明除胶设备又一实施例的传输轨道和校准机构配合的局部结构示意图；
49.图6为图5中局部放大结构示意图；
50.图7为本发明除胶设备又一实施例的校准机构的立体结构示意图。
51.附图标号说明：
52.[0053][0054]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0055]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0056]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0057]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0058]
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含
义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0059]
本发明提出一种除胶设备100。
[0060]
参照图1至7，图1为本发明除胶设备100一实施例的立体结构示意图；图2为本发明除胶设备100一实施例的俯视结构示意图；图3为本发明除胶设备100一实施例的无除胶机构60的俯视结构示意图；图4为本发明除胶设备又一实施例的传输轨道的结构示意图；图5为本发明除胶设备又一实施例的传输轨道和校准机构配合的局部结构示意图；图6为图5中局部放大结构示意图；图7为本发明除胶设备又一实施例的校准机构的立体结构示意图。
[0061]
在本发明实施例中，该除胶设备100包括工作台1和设于工作台1上的上料机构20和校准机构3；如图1至图3所示，工作台1上设有机架10，机架10设有传输轨道，传输轨道具有依次排列的上料工位10a和除胶工位10b；上料机构20设于工作台1，并邻近上料工位10a设置，以向上料工位10a供料；校准机构3设于机架10，并邻近除胶工位10b设置，校准机构3包括顶升校准结构30、传输校准结构50以及侧推校准结构70，顶升校准结构30具有第一位置和第二位置，在第一位置时，传输校准结构50和侧推校准结构70对来料80进行传输平面内的校准，在第二位置时，来料80传输至除胶工位10b。
[0062]
本发明技术方案通过采用校准机构3对载具板在除胶工位10b的位置进行校准，解决除胶机构60错位除胶导致损伤产品的技术问题。该除胶设备100包括工作台1、上料机构20、下料机构40以及校准机构3，工作台1上设有上料工位10a和除胶工位10b，两个工位分别对应上料机构20和校准机构3。校准机构3包括顶升校准结构30、传输校准结构50以及侧推校准结构70，传输校准结构50先阻挡传输至除胶工位10b的来料80，顶升校准结构30具有上下方位排布的第一位置和第二位置，并通过第一位置使来料80脱离传输轨道，后传输校准结构50校准来料80在传输方向上的位移、侧推校准结构70校准在传输轨道宽度方向上的位移；之后顶升校准结构30通过第二位置将来料80顶升至除胶工位10b的除胶位置，以确保除胶设备100能精准除胶，避免错位，保护产品降低损耗。
[0063]
可以理解的是，载具板即为来料80的载料板，多个产品位均设置于载具板上，下述的来料80即表述为载有产品的载具板，以来料80作为载具板的结构进行各实施例的阐述。
[0064]
参考一直角坐标系o-xyz，来料80的传输方向为x轴方向，顶升校准结构30沿上下方位运动，即顶升校准结构30沿z轴运动，传输校准结构50可在z轴和x轴方向分别进行运动，侧推校准结构70沿y轴进行运动，以校准第一位置时来料80在y轴上的位置。
[0065]
传输校准结构50的下方对应来料80设有挡料板54，挡料板54随传输校准结构50的驱动在z轴上下往复运动，以通过挡料板54阻挡来料80于除胶工位10b附近。
[0066]
可以理解的是，工作台1具有位于台面之上的上料工位10a和除胶工位10b，还具有位于台面之下的容纳仓，顶升校准结构30设于容纳仓内，其输出端朝向上方运动，以到达第一位置和第二位置。除胶设备100还包括悬设于工作台1的除胶机构60，除胶机构60位于除胶工位10b的正上方位置，以便于校准和定位之后进行除胶操作。除胶机构60的设置高度可调节，可以根据其除胶原理设置其距离来料80的间距，便于精准除胶。
[0067]
顶升校准结构30具有第一行程和第二行程，顶升校准结构30驱动运动至第一行程
时到达第一位置，第一位置为校准位置，待传输校准结构50和侧推校准结构70校准完成之后，顶升校准结构30再次驱动完成第二行程时到达第二位置，第二位置为除胶位置，便于后续除胶操作。
[0068]
整机在除胶位置附近的运行过程如下，初始位置时，来料80位于传输带上，传输校准结构50下行，且通过挡料板54将来料80阻挡至除胶工位10b附近，之后顶升校准结构30沿z轴顶出并运动第一行程，以使来料80达到z轴方向的第一位置，在第一位置上对来料80的x轴和y轴方向进行校准，以使得来料80正对除胶位置的下方，校准完成后顶升校准结构30沿z轴再次顶出并运动第二行程，以使来料80达到z轴方向的第二位置，此后对来料80进行定位，以防止来料80放反，避免除胶错位引起产品损坏。
[0069]
可以理解的是，容纳仓内设有电控组件，电控组件与上料机构20、校准机构3以及设于工作台1上的除胶机构60均为电性连接，以控制传输、顶升以及推动等多个方向、多个步骤的运动操作。
[0070]
结合参照图7所示，可选地，顶升校准结构30包括第一驱动件31、第二驱动件32及顶料板33，第一驱动件31设于工作台1下方，第二驱动件32设于第一驱动件31的输出轴上，顶料板33设于第二驱动件32的输出轴上，第一驱动件31驱动第二驱动件32和顶料板33运动第一位置，第二驱动件32驱动顶料板33运动第二位置，顶料板33远离传输校准结构50的一端设有止位部331，以阻挡传输校准结构50驱动来料80在传输方向上的校准位移。
[0071]
在本实施例中，第一驱动件31具有第一行程，以带动第二驱动件32和顶料板33运动至z轴方向的第一位置，第二驱动件32具有第二行程，以带动顶料板33运动至z轴方向的第二位置。在第一位置通过传输校准结构50可在x轴方向的移动进行来料80在x轴的位置校准、通过侧推校准结构70沿y轴进行运动进行来料80沿y轴的位置校准，其中，顶料板33的止位部331可以对来料80在x轴方向进行限位、侧推校准结构70的运动行程末端可以对来料80在y轴方向进行限位，使得来料80位于除胶工位10b正下方位置。
[0072]
校准之后的来料80在第二驱动件32的驱动行程下来到第二位置，即除胶位置，之后通过定位操作，定位成功则进行除胶操作，定位不成功则通过传输校准结构50可在z轴方向上移使得挡料板54释放来料80，来料80传输至下游工位，之后在下一来料80传输至除胶工位10b附近之前，传输校准结构50可在z轴方向再次下移移使得挡料板54持续阻挡来料80，进行下一轮除胶工位10b的操作运行，提升来料80在校准过程中的阻挡可靠性、运动流畅性以及校准可靠性。
[0073]
可以理解的是，第一驱动件31和第二驱动件32可分别设置为气缸或电机564，或第一驱动件31和第二驱动件32设置为气缸和电机564的组合，以实现推动顶料板33在z轴方向具有两个运动行程的操作。
[0074]
需要说明的是，当驱动的结构设置为电机564时，可设置为一个电机564，通过电控组件设置电机564具有间隔时间和不同行程的第一行程和第二行程，减少驱动结构的安装和连接配合，提升配合稳定性，电控驱动提升运动位移的精准度。
[0075]
可以理解的是，顶升校准结构30还包括支撑件37，支撑件37用于支撑和固定第一驱动件31和第二驱动件32以及顶料板33，支撑件37设于容纳仓内，并与容纳仓内的架体或者仓壁相对固定设置，提升顶升校准结构30的设置稳定性和校准精准度，为传输校准结构50的校准精准度打好基础。
[0076]
可选地，顶升校准结构30还包括连接块34、两个连杆35及两个弹簧，连接块34设于第二驱动件32的输出轴，连接块34开设有两个通孔，一连杆35一端与顶料板33连接，连杆35的另一端活动穿设于一通孔，且端部设有防脱块，防脱块用于防止连杆35脱离连接块34；两个弹簧分别套设于两个连杆35，两个弹簧均限位于连接块34与顶料板33之间。
[0077]
在本实施例中，连接块34将第二驱动件32的输出端的输出值通过两个连杆35连接至顶料板33，提升第二驱动件32连接顶料板33的平衡性和稳定性，可以使得顶料板33的设置面积更大，对来料80的支撑效果更好，两个弹簧的设置提升运动缓冲性，以保护来料80运动的稳定性，避免发生硬性碰撞损坏来料80。
[0078]
结合参照图4至图6所示，可选地，传输校准结构50包括安装架51、第三驱动件52、第四驱动件53及挡料板54，安装架51设于机架10；第三驱动件52设于安装架51；第四驱动件53设于安装架51；挡料设于第四驱动件53的输出轴，第三驱动件52驱动第四驱动件53带动挡料板54沿上下方向运动，第四驱动件53驱动挡料板54沿来料80的传输方向往复运动。
[0079]
在本实施例中，安装架51与机架10可拆卸连接，安装架51包括两第一支架和第二支架，第一支架与机架10连接，第三驱动件52设于第一支架上，第二支架与第一支架或与第三驱动件52的周测进行滑动连接，第四驱动件53设于第二支架上。其中，第三驱动件52驱动第二支架和第四驱动件53带动挡料板54沿z轴上下移动，以阻挡来料80或释放来料80。第四驱动件53驱动挡料板54沿x轴方向移动，使得来料80抵接顶料板33的止位部331，以实现来料80在x轴方向的位置校准，第三驱动件52和第四驱动件53设置合理，搭配桥秒，实现校准可靠性。
[0080]
可以理解的是，第三驱动件52和第四驱动件53可分别设置为气缸或电机564，或第三驱动件52和第四驱动件53设置为气缸和电机564的组合，以实现推动挡料板54在z轴方向运动以挡料、在x轴方向运动以推料的两个运动行程的操作。
[0081]
需要说明的是，在对于同一来料80的除胶和校准过程中，第一支架可相对固定设于机架10上。当更换不同来料80时，对应的推动位移需要相应改动，此时可设置有调节组件56连接第一支架，使得第一支架通过调节组件56活动连接于机架10，便于做适应性调整，提升设备的普遍适用性。
[0082]
可以理解的是，传输校准结构50还包括到位传感器55，到位传感器55设置于挡料板54的上方，用于检测来料80是否到达除胶工位10b附近，到位传感器55与电控组件电连接，电控组件接收到位传感器55的反馈数据，以控制传输校准结构50的第三驱动件52和第四驱动件53分别运动，以实现校准、挡料和放料的操作步骤。
[0083]
可选地，传输校准结构50还包括调节组件56，调节组件56包括两个轴承座561、电机564、丝杆562以及调节座563，两个轴承座561间隔设于机架10，电机564设于轴承座561，丝杆562的两端分别穿设于轴承座561，丝杆562的一端与电机564的输出轴连接，另一端穿出轴承座561设置；调节座563活动穿设于丝杆562上，并位于两个轴承座561之间，调节座563的一侧连接安装架51；其中，电机564驱动丝杆562转动，以使调节座563带动安装架51沿来料80的传输方向往复运动。
[0084]
在本实施例中，丝杆562的一端连接电机564，另一端穿出轴承座561设置，其中，丝杆562的长度为丝杆562驱动调节座563运动的最大距离，丝杆562转动以带动调节座563沿x轴方向进行往复运动，调节座563带动第一支架和设于第一支架上的第二支架、第三驱动件
52以及第四驱动件53进行移动，以便适用新的来料80校准参数，或便于对传输校准结构50的使用过程中产生的位移偏移或误差进行校准，提升其对来料80校准的可靠性和精准度。
[0085]
可选地，机架10的侧边设有安装孔，侧推校准结构70设于安装孔内，侧推校准结构70的输出端朝向传输轨道内延伸设置。
[0086]
在本实施例中，侧推校准结构70的驱动件可设置为气缸，气缸的输出端设有推板，推板设置于第一位置处，气缸驱动推板推动来料80在y轴方向进行移动和限位，使得来料80在o-xy平面内、且在第一位置处位置进行校准，使得其在o-xy平面内精准位于除胶位置的正下方，之后通过第二驱动件32驱动顶料板33推动来料80上移至除胶位置，提升校准的精准度和可靠性。
[0087]
可以理解的是，安装件孔设于机架10上，可合理布置空间，其中，机架10对侧推校准结构70作以稳定支撑，提升侧推校准结构70的输出稳定性。气缸的形成可以作为来料80在y轴方向上的校准位移，或者在气缸的对侧机架10上设置有限位的结构，便于对来料80平行于x轴的侧边进行精准盒全面限位，提升y轴校准的精准度和平衡性。
[0088]
可选地，机架10包括第一导轨11、第二导轨12及第三导轨13，第一导轨11设于工作台1，第二导轨12设于工作台1，并与第一导轨11构成第一轨道101，第三导轨13设于工作台1，并位于第二导轨12背离第一导轨11的一侧，第三导轨13与第二导轨12构成第二轨道102，第一轨道101与第二轨道102平行且并排设置，以形成传输轨道。
[0089]
在本实施例中，传输轨道实行双轨制，第一轨道101和第二轨道102平行且并列设置，两轨道上分别设置有校准机构3，以对两轨道的来料80进行同步校准，除胶机构60可设置为激光除胶原理的机构，激光除胶的除胶机构60的辐射面积覆盖并排传输的两个来料80，实现两个来料80同时进行除胶操作，提升除胶效率。
[0090]
可以理解的是，机架10上还设置有限位板93，每两个限位板93分别设于第一轨道101或第二轨道102的两侧边，以对第二驱动件32顶升的来料80进行z轴方向的限位，同时对来料80进行保护，使得除胶过程不受其他机构运动的震动影响，来料80位置固定，便于除胶操作的流畅进行，提升除胶精准度和可靠性。
[0091]
具体结合参照图4所示，可选地，除胶设备100还包括多个调节杆15、调节螺母16及卡位件，多个调节杆15分别穿设于第一导轨11、第二导轨12以及第三导轨13，调节螺母16设于调节杆15的一端，调节螺母16与调节杆15螺纹连接，卡位件的一端卡设于第一导轨11和第二导轨12之间，另一端卡设于第二导轨12与第三导轨13之间，以限定第一轨道101和第二轨道102的宽度。在调整第一轨道101和第二轨道102的宽度后，使用多个不同宽度的卡位件进行第一轨道101和第二轨道102宽度的卡位和固定，提升调节后的传输轨道的设置稳定性。
[0092]
可以理解的是，传输轨道包括传输驱动14，传输驱动14采用圆皮带143传送，传输轨道的传输驱动14包括大电机141564和两个传动轴142，第一导轨11、第二导轨12以及第三导轨13的两端分别设有转动轮，两个转动轴之间通过圆皮带143套接实现同步转动。一传动轴142同时穿设于第一导轨11、第二导轨12以及第三导轨13位于同侧的三个转动轮中，另一传动轴142同时穿设于第一导轨11、第二导轨12以及第三导轨13位于同侧且位于另外一端的三个转动轮中，采用一大电机141564连接传动轴142，以驱动两个圆皮带143同时驱动，实现第一轨道101和第二轨道102共同传输。
[0093]
可选地，来料80的边缘设有多个定位孔，除胶设备100还包括定位机构90，定位机构90包括定位驱动91和定位件92，定位驱动91设于机架10；定位件92活动悬设于传输轨道上方，定位件92面向来料80的一侧设有定位针921，并连接定位驱动91的输出轴，定位驱动91驱动定位件92靠近来料80以定位。
[0094]
在本实施例中，定位件92上设置有定位针921，位于同一定位件92两侧的定位针921对应定位来料80的两侧，其中，定位针921的设置个数和设置排布不规律以防呆，避免来料80位置反放，导致除料机构错位运行，避免来料80上的产品受损。
[0095]
可以理解的是，定位机构90还包括传感器93，传感器93与电控组件连接，电控组件通过获取传感器93的检测数据判断定位件92的定位成功与否，以对除胶机构60的驱动与否进行控制。
[0096]
可以理解的是，定位件92包括定位针921和定位板922，定位针921和定位板922可拆卸连接，位于定位板922两侧的定位针921不规则排列，且两侧的排列方式不同以防呆。定位板922在定位驱动91的驱动下上行可以使得来料80通过，在对除胶工位10b的来料80进行定位时，定位驱动91释放驱动力，定位板922带动定位针921可以通过重力下落以进行定位孔和定位针921的定位匹配，传感器93检测到定位匹配成功则反馈定位成功的信号给电控组件，电控组件控制后续操作，匹配不成功则来料放置不正确，此时传输校准结构50的挡料板54抬起使来料80传输通过，被后续进行分拣。
[0097]
可选地，上料机构20包括上料组件21和上料机械手23，上料组件21升降容纳于工作台1，用于承载装有来料80的上料盒22，上料机械手23活动设于工作台1，用于将上料盒22内的来料80抓取并移动至上料工位10a；且/或，工作台1设有分拣工位，除胶设备100还包括下料机构40，下料机构40包括下料组件41、存料盒44及分拣机械手43，下料组件41升降容纳于工作台1，并邻近分拣工位设置，下料组件41包括下料盒42，下料盒42用于存储除胶后的来料80，存料盒44设于工作台1，并位于机架10背离下料组件41的一侧，分拣机械手43活动设于工作台1，用于将位于分拣工位的来料80分拣运输至存料盒44或下料盒42。
[0098]
在本实施例中，工作台1上设有上料口10d和下料口10e，上料口10d和下料口10e分别邻近上料工位10a和分拣工位10c设置。其中，上料组件21包括上料顶升结构和放置上料盒22的上料托盘，上料顶升结构和上料托盘容置于容纳仓内，上料顶升结构驱动上料托盘上行至上料口10d，上料机械手23具有三轴移动组件，三轴移动组件驱动上料机械手23沿x轴、y轴以及z轴移动，以将上料盒22内的来料80传输至上料工位10a。
[0099]
下料组件41包括下料顶升结构和放置下料盒42的下料托盘，下料顶升结构和下料托盘容置于容纳仓内，下料顶升结构驱动下料托盘上行至下料口10e，分拣机械手43也具有三轴移动组件，三轴移动组件驱动分拣机械手43沿x轴、y轴以及z轴移动，以将传输轨道上经过除胶的来料80放置于下料盒42中，并将未除胶的来料80放置于存料盒44内，实现分拣操作，便于对合格产品快速下料，对未除胶产品进行再次上料和除胶操作，提升除胶设备100的运行有序性，节省来料80，降低产品损耗。
[0100]
可以理解的是，上料顶升结构和下料顶升结构可在z轴方向上往返运动。上料托盘可放置两个上料盒22、下料托盘上可放置两个下料盒42，提升上下料速率。
[0101]
在上料工位10a与除胶工位10b之间设置有上料阻挡24，在除胶工位10b与分拣工位10c之间设有下料阻挡45，在沿x轴的传输方向上，上料阻挡24的传输上游设置有上料感
应器25，下料阻挡45的传输下游设置有下料感应器46。上料阻挡24和下料阻挡45分别与上料感应器25和下料感应器46电连接，在上料感应器25与下料感应器46分别感应来料80后，上料阻挡24和下料阻挡45均伸出挡在第一轨道101和第二轨道102的传输路径上，以便于控制来料80和下料的有序性，便于除胶工位10b除胶便利，不存在堆料导致传输混乱的风险，提升除胶机的运行稳定性。
[0102]
可以理解的是，上料机械手23可设置为螺纹上料机械手，即上料机械手23的夹爪设置为螺纹夹爪，便于在上料盒22中的多个来料80中选择一个来料80进行夹取，提升上料的精准度，降低上料机械手23对上料盒22中来料80的磕碰或刮伤。下料机械手43可与上料机械手23结构相同，下料机械手43也可设置为l型卡槽夹爪，便于从传输轨道上将来料80进行抓取，提升抓取来料80的稳定性。
[0103]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。