一种用于光伏板清洁机器人转移设备的轮导向定位机构的制作方法

1.本实用新型涉及光伏板清洁技术领域，尤其涉及一种用于光伏板清洁机器人转移设备的轮导向定位机构。


背景技术：

2.光伏电池板发电的原理是，当阳光照射到光伏电池板玻璃表面下的发电芯片，芯片就将阳光转换成电流。抵达发电芯片的阳光越充足，发电的效率就越高。如果阳光在抵达发电芯片之前就有一部分被折射，那么发电效率就会降低。阳光被折射的原因很多，除了大气层中的各种气体分子之外，还有水气（云、雾等）、空气中的污染物颗粒。另外的原因就是覆盖在光伏电池板上的各种异物，包括尘土、沙粒、鸟粪、工业排放到空气中后降落在光伏电池板上的污染物、酸雨在光伏电池板上留下的痕迹、废纸、树叶、或其他飘落或掉落到光伏电池板上的异物等。
3.研究显示，一般的情况下如果一个月没有清洗，光伏电池板的发电效率损失可高达35%，这相当于每天损失1.2%的效率。我国的空气污染比较严重，而且空气中的灰尘密度比较高，所以如果不经常清洗，光伏电池板发电的效率的损失非常严重。
4.为保持发电效率，光伏电池板要经常清洗，确保光伏电池板表面的干净，从而确保能够有充足的阳光能透过表面玻璃层抵达发电芯片。目前，对于光伏电池板较佳的清洗方法是采用清洗机器人，例如专利号为zl201711115830.9的中国实用新型专利公开了一种光伏电池板清洗用的智能机器人，其包括机器人壳体、设于机器人壳体内的摄像装置、异物扫描装置、清洁装置、读卡器、驱动控制装置、通信装置；所述摄像装置、所述异物扫描装置、所述清洁装置、所述读卡器分别与所述驱动控制装置连接，所述驱动控制装置经所述通信装置与远程监控端通信连接。该智能机器人除了干洗之外，可以结合自动喷洒洗涤剂进行水洗，能实现全自动化和智能化清洗流程，清洗操作速度快、干净，适合全球各地区的环境，也非常适合大型光伏发电站。
5.但是，我们知道一个光伏发电项目通常由平行的多排光伏电池板构成，类似上述的清洗机器人仅能够在同一排光伏电池板上来回移动，以对整排光伏电池板逐一清洗；而清洗机器人无法自动转移到不同排的光伏电池板上，需要人为搬运转移，费时费力；或者在每一排光伏电池板上均设置一个清洗机器人，则势必会令成本大大增加。
6.于是，我们设想通过在多排光伏电池板同一侧建立一套清洗机器人的转移设备，来实现一个清洗机器人自动完成多排光伏电池板的清洗工作。而要实现清洗机器人的自动转移，至少需要一个支撑平台，以及可以携带着清洗机器人在支撑平台上移动的转移支架。那么，如何保证转移支架在支撑平台上沿设定路线稳定地移动至关重要，由于设备需要在露天环境下工作，这就导致了容易积攒污物的槽类导向结构难以得到利用，所以本实用新型设计了一套轮导向定位机构来解决上述问题。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种用于光伏板清洁机器人转移设备的轮导向定位机构，其能够适应露天环境的使用，有效保证转移支架在支撑平台上沿设定路线稳定地移动。
8.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
9.一种用于光伏板清洁机器人转移设备的轮导向定位机构，设置于在支撑平台上移动的转移支架底部，包括伸至所述支撑平台两侧的多根限位柱、设于每侧的至少两根限位柱上朝向支撑平台一侧的上下两个夹持滚轮、伸至支撑平台至少一边侧的定位支架、设于定位支架朝向支撑平台一侧的定位滚轮；两个所述夹持滚轮分别抵触支撑平台的上下两侧面，所述定位滚轮抵触支撑平台的边侧面。
10.本实用新型首先通过两侧的限位柱来防止转移支架从支撑平台边侧滑落，来保证最基本的设备安全性；其次，通过多组夹持滚轮来确保转移支架始终贴合在支撑平台表面，从而避免滚轮打滑，确保移动路线平直；最后，通过抵触于支撑平台边侧面的定位滚轮，来进一步确保转移支架侧向位置的稳定性，从而保证了转移支架与光伏板垂直距离的稳定性。
11.作为本实用新型优选，同一侧的多根所述限位柱之间连接有横梁，所述横梁连接于限位柱上设置上方的夹持滚轮处的一侧。由于整个转移支架的重量由多个处于上方的夹持滚轮承受，所以为了提高该处的结构强度，将横梁连接于该处。
12.作为本实用新型优选，所述定位支架连接所述横梁及限位柱，以确保定位支架位置的稳定性。
13.作为本实用新型优选，所述定位支架包括连接限位柱且背向支撑平台一侧伸出的连接件、设于连接件上的安装件、同时连接安装件及横梁的定位件，所述定位滚轮设于所述定位件上；通过伸出的连接件来增加安装件与支撑平台之间的距离，即为定位件和定位滚轮的安装留出足够的空间。
14.作为本实用新型优选，所述定位件一端伸至所述横梁下方，并通过竖直向的螺栓及螺母连接；所述定位件的另一端间隔设于所述安装件靠近支撑平台的一侧，并通过水平向的螺栓及螺母连接。采用螺栓及螺母进行连接的方式，其更便于拆装和调节。
15.作为本实用新型优选，所述定位件为矩形钢管，并于一侧开口；所述定位滚轮转动连接于矩形钢管的上下侧面之间，并自所述开口伸出。所述定位件的结构强度高，同时能够尽可能保护内部的定位滚轮。
16.作为本实用新型优选，所述连接件及安装件均为角钢，以提高结构强度及稳定性。
17.作为本实用新型优选，所述转移支架一侧设有所述定位支架及定位滚轮，另一侧的所述限位柱朝向支撑平台的侧面上设有减阻层。在定位滚轮的作用下，未设置定位滚轮一侧的限位柱会直接与支撑平台侧面摩擦，所以设置减阻层来减少摩擦和噪声。
18.本实用新型的优点是：
19.1、能够适应露天环境的使用，有效保证转移支架在支撑平台上沿设定路线稳定地移动；
20.2、定位支架的结构稳定可靠，同时便于拆装及调整。
附图说明
21.图1为本实用新型一种用于光伏板清洁机器人转移设备的轮导向定位机构的结构示意图；
22.图2为本实用新型中定位支架的结构示意图：
23.图中：1-支撑平台；2-转移支架；3-限位柱；4-夹持滚轮；5-定位支架；51-连接件；52-安装件；53-定位件；6-定位滚轮；7-横梁。
具体实施方式
24.下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。
25.如图1所示，一种用于光伏板清洁机器人转移设备的轮导向定位机构，设置于在支撑平台1上移动的转移支架2底部，包括伸至所述支撑平台1两侧的共六根限位柱3、设于每侧两端的共四根限位柱上朝向支撑平台1一侧的上下两个夹持滚轮4、伸至支撑平台1一边侧的定位支架5、设于定位支架5朝向支撑平台1一侧的定位滚轮6；两个所述夹持滚轮4分别抵触支撑平台1的上下两侧面，所述定位滚轮6抵触支撑平台1的边侧面。其中，限位柱3为转移支架2自身结构立柱的延伸段，即无需单独安装，同时结构稳定性更高。另外，转移支架2两侧的限位柱3与支撑平台1侧面之间需要留出一些空间，来确保转移支架能够相对支撑平台流畅移动，而转移支架2的侧向位置关系到其与光伏板配合的稳定性，故通过定位支架5及定位滚轮6来对其侧向位置进行定位，同时定位滚轮6能够大大减小限位柱3与支撑平台1侧面的摩擦，保证转移支架的流畅移动。而本实施例采用仅在转移支架一侧设置定位滚轮的方式，是为了更容易定位转移支架2的位置，因为只要保证未设置定位滚轮一侧的限位柱与支撑平台1侧面贴合即可，并据此去设计转移支架与光伏板的配合关系，方便而准确。当然，为了减小支撑平台1侧面与其直接贴合的限位柱之间的摩擦力，可在限位柱侧面设置pvc减阻层。而如果要在转移支架2两侧均设置定位滚轮，那么两侧的定位滚轮向中部伸出的距离均需要进行严格的控制，确保均匀性，不然转移支架2在移动时会发生抖动，与光伏板的配合关系也难以控制。
26.具体的，同一侧的多根所述限位柱3之间连接有横梁7，所述横梁7连接于限位柱3上设置上方的夹持滚轮4处的一侧。其中，横梁也即转移支架自身的结构横梁，由于整个转移支架的重量由多个处于上方的夹持滚轮承受，所以为了提高该处的结构强度，将横梁连接于该处。
27.所述定位支架5包括连接限位柱3且背向支撑平台1一侧伸出的连接件51、设于连接件51上的安装件52、同时连接安装件52及横梁7的定位件53，所述定位滚轮6设于所述定位件53上；通过伸出的连接件51来增加安装件52与支撑平台1之间的距离，即为定位件53和定位滚轮6的安装留出足够的空间。其中，连接件51与安装件52均采用角钢，连接件51焊接于限位柱3上，安装件52焊接于连接件51上，而定位件53一端伸至所述横梁7下方，并通过竖直向的螺栓及螺母与横梁连接；定位件53的另一端间隔设于安装件52靠近支撑平台1的一侧，并通过水平向的螺栓及螺母与安装件连接。即，连接件51与安装件52一般可以事先焊接于转移支架2上，而定位件53可以在转移支架2装配于支撑平台1上后，再通过螺栓及螺母进行快速安装；同时，由于定位件53一端是通过竖直向的螺栓及螺母与横梁连接，即当螺母旋松时，定位件53可沿该竖直向的螺栓转动，而定位件53另一端与安装件52之间具有间隔，使
得定位件53在靠近和远离支撑平台1的两个方向上均可以转动，以调整定位滚轮6与支撑平台1之间的位置关系；当然，该调整的范围是较小的，仅仅是为了平衡加工生产上的误差，因为安装件52的位置是固定的，而安装件52与定位件53之间的连接面需要尽可能平行，才能够通过螺栓进行稳定连接；定位件过大角度的转动势必会影响其与安装件之间的平行关系。
28.进一步的，所述定位件53为矩形钢管，并于一侧开口；所述定位滚轮转动连接于矩形钢管的上下侧面之间，且部分自所述开口伸出。所述定位件的结构强度高，同时能够尽可能保护内部的定位滚轮。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，该具体实施方式是基于本实用新型整体构思下的一种实现方式，而且本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。