本实用新型涉及多角度喷漆工业机器人。
背景技术：
工业机器人能够代替人工对工件进行喷涂，让人们远离喷涂现场，防止人们患上职业病，现有喷漆机器人在对异形零件进行喷涂时，比较难以喷涂到零件弧形下端，例如反应釜封头，就需要频繁转动机械臂才能将油漆较为均匀的喷涂到封头下端，而频繁转动机器人大臂和小臂容易加速机器人运动部件磨损，缩短机器人使用寿命，并且对零件的喷涂效果也比较一般。
技术实现要素：
本实用新型解决的技术问题是提供多角度喷漆工业机器人，能够对异形零件进行全方位均匀喷漆。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：
多角度喷漆工业机器人，包括机器人，在机器人手腕上安装有喷漆装置，所述喷漆装置包括两根喷漆杆和一端固定连接在机器人手腕上的支撑板，两根喷漆杆分别铰接在支撑板两端，在支撑板上安装有驱动气缸，驱动气缸驱动两根喷漆杆转动，在喷漆杆内侧安装有滑板，在所述滑板上安装有多个油漆喷嘴。
所述喷漆杆和滑板均为圆弧形。
在各根喷漆杆内均开设有一条通槽，在通槽内安装有用于驱动滑板运动的驱动机构；
所述驱动机构包括滑块、驱动电机、主动齿轮和多颗滚轮；
各颗滚轮对称安装在通槽两侧喷漆杆上，由各颗滚轮在通槽两侧内壁上构成两条弧形滑道；
所述滑块包括弧形板和连板，弧形板两端装配在两条滑道内，连板两端分别与弧形板和滑板固定连接，在弧形板上设有弧形齿条；
主动齿轮和驱动电机均安装在喷漆杆上，主动齿轮与弧形齿条相啮合，驱动电机与主动齿轮传动连接。
所述驱动气缸通过推动机构驱动两根喷漆杆转动，推动机构包括中部与驱动气缸活塞杆固定连接的推板，在推板两端分别开设有一条滑槽，喷漆杆一端通过一个滚柱装配的滑槽内。
本实用新型的有益效果是：使用时，由驱动气缸驱动两根喷漆杆同步向外扩散或者向内收缩，以不断改变喷漆杆的喷漆角度，以对异形零件的不同部位进行喷涂，减少工业机器人大臂和小臂的运动量，延长工业机器人的使用寿命，提高对异形零件的喷涂效果；另一方面，驱动机构能够驱动滑板运动，以将喷头移动到零件下端，实现对零件底部的喷涂，进一步扩大了喷漆机器人的喷漆范围，提高喷漆效果。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
图1为本实用新型的主视结构示意图，
图2为本实用新型的局部放大结构示意图，
图3为本实用新型关于喷漆装置的侧视结构示意图，
图4为图3中A-A处的剖面结构示意图，
图5为本实用新型在使用的主视结构示意图。
图中：机器人1、支撑板2、喷漆杆3、滑板4、喷嘴5、推动机构7、驱动气缸8、待喷漆零件9、机器人大臂11、机器人小臂12、机器人手腕13、驱动电机61、主动齿轮62、滚轮63、弧形板64、连板65、弧形齿条66、推板71、滚柱72、滑槽73。
具体实施方式
如图1到4所示，多角度喷漆工业机器人，包括机器人1，在机器人1手腕上安装有喷漆装置，所述喷漆装置包括两根喷漆杆3和一端固定连接在机器人1手腕上的支撑板2，两根喷漆杆3分别铰接在支撑板2两端，在支撑板2上安装有驱动气缸8，驱动气缸8驱动两根喷漆杆3转动，在喷漆杆3内侧安装有滑板4，在所述滑板4上安装有多个油漆喷嘴5。
所述驱动气缸8通过推动机构7驱动两根喷漆杆3转动，推动机构7包括中部与驱动气缸8活塞杆固定连接的推板71，在推板71两端分别开设有一条滑槽73，喷漆杆3一端通过一个滚柱72装配的滑槽73内。
本实用新型在使用时，如图5所示，首先工业机器人1将两根喷漆杆3移动到异形零件外围，工业机器人1手腕驱动两根喷漆杆3轴向旋转，与此同时驱动气缸8活塞杆伸长或收缩，推动两个喷漆杆3张开或者闭合，以对零件外表进行多角度喷涂，进而不用频繁启动机器人1大臂和小臂，并且喷涂效果好。
所述喷漆杆3和滑板4均为圆弧形。
在各根喷漆杆3内均开设有一条通槽，在通槽内安装有用于驱动滑板4运动的驱动机构6；
所述驱动机构6包括滑块、驱动电机61、主动齿轮62和多颗滚轮63；
各颗滚轮63对称安装在通槽两侧喷漆杆3上，由各颗滚轮63在通槽两侧内壁上构成两条弧形滑道；
所述滑块包括弧形板64和连板65，弧形板64两端装配在两条滑道内，连板65两端分别与弧形板64和滑板4固定连接，在弧形板64上设有弧形齿条66；
主动齿轮62和驱动电机61均安装在喷漆杆3上，主动齿轮62与弧形齿条66相啮合，驱动电机61与主动齿轮62传动连接。
如图5所示，当机器人1对异形零件进行喷涂时，可以启动驱动电机61，驱动电机61通过主动齿轮62驱动滑板4移动到零件下端或者滑板4往复上下运动，以实现对零件下端或者多角度喷涂，进一步扩大了喷漆机器人1的喷漆范围，提高喷漆效果。