一种隧道二衬台车涂油机器人

1.本实用新型涉及一种移动设备涂油机器人，尤其是一种隧道二衬台车涂油机器人。


背景技术：

2.对隧道二衬台车表面进行涂油是二衬台车的日常保养项目；然而由于二衬台车表面与隧道表面间隙很小约300mm，无法使用大型涂油设备操作，因此当前隧道二衬台车的涂油均为人工操作，但是台车表面不平，且十分光滑，人工操作安全系数低，由于空间狭小，操作不便导致涂油效果差；因此还没有更好替代人工的智能机器人。


技术实现要素：

3.为了解决隧道二衬台车表面人工涂油不便、效率低、人工操作安全性低的问题，本实用新型提供了一种隧道二衬台车涂油机器人，本实用新型在不改变传统隧道二衬台车表面涂油工艺的前提下，采用可在隧道二衬台车表面攀爬的移动机器人携带涂油装置代替人工进行作业，能够有效地解决隧道二衬台车不易进行涂油保养的问题，并具有节约成本、减少人工、安全作业、提高效率方面的作用。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种隧道二衬台车涂油机器人，包括：摄像头、灯、毛刷、喷油装置履带、永磁铁、驱动轮、 mega2560控制板、电机控制器、电机、减速器、供油管接口、测速传感器、dc
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dc可调降压模块、供电电源、公共连接地、5.8ghz图传模块、 r10mini遥控数据接收模块、机器人壳体、连接架、从动轮；所述摄像头和灯安装在长方体机器人壳体的盖板上，所述毛刷通过螺钉固定在喷油装置上，所述喷油装置通过连接架固定在机器人壳体上；所述永磁体通过螺栓固定在履带上，所述驱动轮与减速器连接，所述减速器与电机连接，从动轮通过轴与机器人壳体连接，所述mega2560控制板、电机控制器、电机安装在机器人壳体内部。
5.所述摄像头通过串口通信与mega2560控制板的uart2接口模块相连，图像数据经uart2接口模块转送至5.8ghz图传模块进行发送。
6.所述灯通过控制线与i/o接口模块连接控制灯光熄灭。
7.所述电机控制器通过电机控制信号线与pwm接口模块相连，光电隔离模块对电机控制信号进行隔离放大驱动mos管全桥驱动电路模块控制电机运行，驱动保护电路模块监测mos管全桥驱动电路模块状态实施保护控制，并将故障信号反馈给光电隔离模块。
8.所述电机通过动力线与电机控制器相连，测速传感器安装在电机本体上并与外部中断接口模块通过信号线相连。
9.所述供电电源正极分别与dc
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dc可调降压模块和电机控制器相连，供电电源负极与公共连接地相连，r10mini遥控数据接收模块通过串口通信线与mega2560控制板的uart3接口模块相连。
10.具体使用时，只需要将外部供油管与供油管接口连接，利用控制手柄遥控机器人
移动，通过显示终端实时显示工作画面，控制手柄采用购买的 r10mini模块进行数据传输，显示终端通过购买的5.8ghz图传模块进行图像传输；永磁体通过螺栓固定在履带上，为机器人提供吸附力，电机和减速器相连，减速器输出轴与轮子连接，为机器人提供驱动力。
11.本实用新型的有益效果是：能够有效地解决隧道二衬台车不易进行涂油保养的问题，并具有节约成本、减少人工、安全作业、提高效率方面的作用。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
13.图1为本实用新型一种隧道二衬台车涂油机器人的立体图；
14.图2为本实用新型一种隧道二衬台车涂油机器人结构示意图
15.图3为本实用新型一种隧道二衬台车涂油机器人电气原理图；
16.图1中，1.摄像头、2.灯、3.毛刷、4.喷油装置、5.履带、6.永磁铁、7.驱动轮、8.mega2560控制板、9.电机控制器、10.电机、11.减速器、12.供油管接口、13.测速传感器、14.dc
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dc可调降压模块、15.供电电源、16.公共连接地、17.5.8ghz图传模块、18.r10mini遥控数据接收模块、19.机器人壳体、20.连接架、21.从动轮；8
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1.uart3接口模块、8
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2.i/o接口模块、8
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3.uart2接口模块、8
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4.电源复位时钟电路模块、8
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5. 外部中断接口模块、8
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6.pwm接口模块、9
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1.mos管全桥驱动电路模块、9
‑ꢀ
2.驱动保护电路模块、9
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3.光电隔离模块。
具体实施方式
17.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种隧道二衬台车涂油机器人，包括：摄像头1、灯2、毛刷3、喷油装置4、履带5、永磁铁 6、驱动轮7、mega2560控制板8、电机控制器9、电机10、减速器11、供油管接口12、测速传感器13、dc
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dc可调降压模块14、供电电源15、公共连接地16、5.8ghz图传模块17、r10mini遥控数据接收模块18、机器人壳体19、连接架20、从动轮21；所述摄像头1和灯2安装在长方体机器人壳体19的盖板上，所述毛刷3通过螺钉固定在喷油装置4上，所述喷油装置4通过连接架20固定在机器人壳体19上；所述永磁体6通过螺栓固定在履带5上，所述驱动轮7与减速器11连接，所述减速器11与电机 10连接，从动轮21通过轴与机器人壳体19连接，所述mega2560控制板 8、电机控制器9、电机10安装在机器人壳体19内部；
18.所述摄像头1通过串口通信与mega2560控制板8的uart2接口模块 8
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3相连，图像数据经uart2接口模块8
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3转送至5.8ghz图传模块17进行发送。
19.所述灯2通过控制线与i/o接口模块8
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2连接控制灯光熄灭。
20.所述电机控制器9通过电机控制信号线与pwm接口模块8
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6相连，光电隔离模块9
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3对电机控制信号进行隔离放大驱动mos管全桥驱动电路模块9
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1控制电机运行，驱动保护电路模块9
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2监测mos管全桥驱动电路模块9
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1状态实施保护控制，并将故障信号反馈给光电隔离模块9
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3。
21.所述电机10通过动力线与电机控制器9相连，测速传感器13安装在电机本体上并与外部中断接口模块8
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5通过信号线相连。
22.所述供电电源15正极分别与dc
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dc可调降压模块14和电机控制器9 相连，供电电
源15负极与公共连接地相连，r10mini遥控数据接收模块通过串口通信线与mega2560控制板8的uart3接口模块8
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1相连。
23.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
24.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。