一种船舶用轨道式喷涂机器人

1.本实用新型公开涉及船舶喷涂用设备的技术领域，尤其涉及一种船舶用轨道式喷涂机器人。


背景技术：

2.随着船舶体积的逐渐增大，传统的人工喷涂已无法满足现代的造船需求。因此，喷涂设备应运而生，现有的喷涂设备均是独立爬行于船舶外表面，行动缓慢，并且供料和漆雾回收装置等设备都放置于地面上，无法移动，使得该类机器人的行动范围受限，喷涂工作效率低下，时间较长，成本较高。
3.鉴于目前造船市场对生产效率的迫切需求，需要解决供料和漆雾回收装置等设备对机器人工作范围和效率的影响等问题。


技术实现要素：

4.鉴于此，本实用新型提供了一种船舶用轨道式喷涂机器人，以解决以往喷涂机器人受供料以及喷雾回收装置的位置限制，导致行动范围受限的问题。
5.本实用新型提供的技术方案，具体为，一种船舶用轨道式喷涂机器人，参见图1，该喷涂机器人包括：轨道、升降台、喷涂机器人、供料箱、喷雾回收装置以及动力装置；
6.所述轨道沿着所述船舶的周向布置；
7.所述升降台设置在所述轨道上；
8.所述喷涂机器人设置在所述升降台上，在所述升降台的驱动下，可沿着所述船舶的高度方向上下移动；
9.所述供料箱安装在所述升降台的底部，且所述供料箱的出料口与所述喷涂机器人的进料口通过供料管路连接且连通；
10.所述喷雾回收装置安装在所述升降台的底部，且所述喷雾回收装置的进料口与所述喷涂机器人的出料口通过回料管路连接且连通；
11.所述动力装置设置在所述轨道上，且所述动力装置的侧壁与所述升降台的底部侧壁固定连接，在所述动力装置的驱动下，所述升降台以及与其固定连接的喷涂机器人、供料箱以及喷雾回收装置均沿着所述轨道相对船舶同步移动。
12.优选，所述升降台包括：第一底座、纵向支架、滑轨以及电动滑块；
13.所述底座呈倒u型设置，在所述第一底座内设置有与所述轨道配合的滚轮；
14.所述纵向支架设置在所述第一底座的上方，且所述纵向支架的底面与所述第一底座的上表面固定连接；
15.所述滑轨相对所述纵向支架的平行设置，且所述滑轨的上端与所述纵向支架的顶部固定连接，所述滑轨的下端与所述第一底座的上表面固定连接；
16.所述电动滑块滑动设置在所述滑轨上，可沿着所述滑轨进行上下移动。
17.进一步优选，所述喷涂机器人包括：滑台、第二底座、机械手臂、喷涂料箱以及喷涂
单元；
18.所述滑台与所述升降台中的电动滑块固定连接；
19.所述第二底座的底面与所述滑台的侧壁固定连接；
20.所述机械手臂呈l型，所述机械手臂的一端与所述第二底座固定连接；
21.所述喷涂料箱与所述机械手臂的另一端固定连接，所述喷涂料箱内部设置有腔体，在所述喷涂料箱的侧壁上设置有与其内部腔体连通的进料口，在所述喷涂料箱的腔体内还设置有回收料箱，所述回收料箱的出料口穿过所述喷涂料箱的侧壁位于外部；
22.多个所述喷涂单元在所述喷涂料箱的侧壁沿着一字间隔布置，每个所述喷涂单元均包括：喷嘴以及套装在所述喷嘴外部的喷雾回收罩，所述喷嘴与所述喷涂料箱的内部腔体连通，所述喷雾回收罩与所述喷涂料箱腔体内的回收料箱连通。
23.进一步优选，所述供料箱为搅拌供料箱，包括：第一箱体、搅拌桶、支架、搅拌器以及抽料泵；
24.所述第一箱体与所述升降台的底部固定连接；
25.所述搅拌桶设置在所述第一箱体内；
26.所述支架为由两个支杆连接构成的l型支架，所述支架中的一个支杆与所述第一箱体的内侧壁固定连接，所述支架中的另一个支杆位于所述搅拌桶的上方；
27.所述搅拌器固定安装在所述支架中位于所述搅拌桶上方的支杆上，且所述搅拌器的搅拌部分位于所述搅拌桶内；
28.所述抽料泵位于所述第一箱体内，所述抽料泵的进料口与所述搅拌桶连接且连通，所述抽料泵的出料口穿过所述第一箱体的侧壁，位于所述第一箱体的外部。
29.进一步优选，所述喷雾回收装置包括：第二箱体、喷雾预处理装置、回收风机以及回收存储箱；
30.所述第二箱体与所述升降台的底部固定连接；
31.所述喷雾预处理装置设置在所述第二箱体内，且所述喷雾预处理装置的进料口穿过所述第二箱体的侧壁，位于所述第二箱体的外部；
32.所述回收风机位于所述第二箱体内，与所述喷雾预处理装置连通；
33.所述回收存储箱位于所述第二箱体内，且所述回收存储箱的进料口与所述喷雾预处理装置的出料口连通。
34.进一步优选，所述动力装置包括：倒置u型基架、多个电机以及多个滚轮；
35.多个所述电机间隔安装在所述倒置u型基架的上方，且每个所述电机的动力输出轴均穿过所述倒置u型基架的顶面，位于所述倒置u型基架内；
36.所述滚轮与所述电机一一对应，每个所述滚轮均位于所述倒置u型基架内，与所述轨道相配合，且所述滚轮与所述电机的动力输出轴驱动连接，在所述电机的驱动下，沿着所述轨道进行滚动。
37.本实用新型提供的船舶用轨道式喷涂机器人，沿着船舶的四周布置轨道，升降台放置在轨道上，将动力装置设置在升降台的一侧，推着升降台沿着轨道路线行径，供料箱和喷雾回收装置均固定设置在升降台的下部，随着升降台一同沿着轨道移动，同时喷涂机器人设置在升降台上，不仅可以随着升降台沿着轨道移动，而且在升降台的驱动下，可以沿着船舶进行高度方向的上下移动，进而实现船舶表面的全面喷涂。该喷涂机器人由于将喷涂
机器人、供料箱以及喷雾回收装置设计为均是随着升降台同步沿着轨道进行移动，进而有效解决了以往由于受供料箱以及喷雾回收装置的限制，导致喷涂机器人活动范围受限的问题。
38.本实用新型提供的船舶用轨道式喷涂机器人，具有结构简单、设计合理、使用方便，行动灵活等优点，可以实现喷涂、动力智能一体化，有效解决了设备阻碍喷涂作业的难题。
39.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型的公开。
附图说明
40.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
41.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本实用新型公开实施例提供的一种船舶用轨道式机器人的结构示意图；
43.图2为本实用新型公开实施例提供的一种船舶用轨道式机器人中升降台的结构示意图；
44.图3为本实用新型公开实施例提供的一种船舶用轨道式机器人中喷涂机器人的结构示意图；
45.图4为本实用新型公开实施例提供的一种船舶用轨道式机器人中供料箱的结构示意图；
46.图5为本实用新型公开实施例提供的一种船舶用轨道式机器人中喷雾回收装置的结构示意图；
47.图6为本实用新型公开实施例提供的一种船舶用轨道式机器人中动力装置的结构示意图。
具体实施方式
48.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置的例子。
49.为了解决以往喷涂机器人受供料以及喷雾回收装置的位置限制，导致行动范围受限的问题，本实施方案提供了一种船舶用轨道式机器人，参见图1，该机器人主要由轨道1、升降台2、喷涂机器人3、供料箱4、喷雾回收装置5以及动力装置6构成，其中，轨道 1沿着船舶a的周向布置，升降台2设置在所述轨道1上，喷涂机器人3设置在升降台2 上，在升降台2的驱动下，可沿着船舶的高度方向上下移动，供料箱4安装在升降台2 的底部，且供料箱4的出料口与喷涂机器人3的进料口通过供料管路7连接且连通，喷雾回收装置5安装在升降台2的底部，且喷雾回收装置5的进料口与喷涂机器人3的出料口通过回料管路8连接且连通，动
力装置6设置在轨道1上，且动力装置6的侧壁与升降台2的底部侧壁固定连接，在动力装置6的驱动下，升降台2以及与其固定连接的喷涂机器人3、供料箱4以及喷雾回收装置5均沿着轨道1相对船舶同步移动。
50.上述轨道式机器人主要由喷涂机器人完成船舶a的表面喷涂作业，上述的供料装置为喷涂机器人进行涂料的供应，而在喷涂的过程中会产生部分油漆喷雾，为了降低油漆喷雾对于外界环境的影响，还设置有喷雾回收装置，用于油漆喷雾的回收。其具体的工作过程为，由动力装置进行该机器人的整体驱动，在动力装置的推动下，升降台以及安装在升降台上的喷涂机器人、供料箱以及喷雾回收装置均可沿着轨道进行同步运动，进而既能带动喷涂机器人沿着既定路线移动，又能避免供料箱以及喷雾回收装置对于喷涂机器人的运动范围限制，其相互位置始终保持不变，由于在升降台的驱动下，喷涂机器人还可以相抵对船舶a进行上下移动，进而实现对于船舶表面360
°
的全面喷雾，完成相应的喷涂作业。
51.对于升降台的结构可以选择多种，只要能够实现对于喷涂机器人的驱动即可，本实施方案中，提供了一种升降台2的具体结构，参见图2，该升降台2包括：第一底座21、纵向支架22、滑轨23以及电动滑块24，其中，第一底座21呈倒u型设置，在第一底座 21内设置有与轨道1配合的滚轮，纵向支架22设置在第一底座21的上方，且纵向支架 22的底面与第一底座21的上表面固定连接，滑轨23相对纵向支架22平行设置，且滑轨23的上端与纵向支架22的顶部固定连接，滑轨23的下端与第一底座21的上表面固定连接，电动滑块24滑动设置在滑轨23上，可沿着所述滑轨23进行上下移动。
52.上述升降台通过电动滑块沿着滑轨的上下移动实现喷涂机器人的升降控制，使用时喷涂机器人与该升降台中的滑块进行固定连接。当然在实际使用时，还可以使用其他升降结构，例如液压升降或者丝杠升降等。
53.参见图3为喷涂机器人3的具体结构，该喷涂机器人3主要由滑台31、第二底座32、机械手臂33、喷涂料箱34以及喷涂单元35构成，其中，滑台31与升降台2中的电动滑块24固定连接，第二底座32的底面与滑台31的侧壁固定连接，机械手臂33呈l型，机械手臂33的一端与第二底座32固定连接，喷涂料箱34与机械手臂33的另一端固定连接，喷涂料箱34内部设置有腔体，在喷涂料箱34的侧壁上设置有与其内部腔体连通的进料口，在喷涂料箱34的腔体内还设置有回收料箱，回收料箱的出料口穿过所述喷涂料箱34的侧壁位于外部，多个喷涂单元35在喷涂料箱34的侧壁沿着一字间隔布置，每个喷涂单元35均包括：喷嘴以及套装在喷嘴外部的喷雾回收罩，喷嘴与所述喷涂料箱 34的内部腔体连通，喷雾回收罩与所述喷涂料箱34腔体内的回收料箱连通。
54.上述喷涂机器人中滑台、底座以及机械手臂均是用于喷涂料箱和喷涂单元的支撑，其中，由于供料箱供应来的涂料首先是在喷涂料箱中进行缓存，而后由喷嘴喷向船舶表面，在喷涂的过程中，喷雾回收罩的端面是与船舶表面相抵的，因此，在喷雾回收罩和船舶表面之间形成封闭空间，此时，在喷雾回收装置的作用下，会将油漆喷雾直接沿着喷雾回收罩进入到回收料箱中，而后从储料口流出，经由回料管路流入到喷雾回收装置中进行后续的处理。
55.参见图4，供料箱4为搅拌供料箱主要由第一箱体41、搅拌桶42、支架43、搅拌器 44以及抽料泵45构成，其中，第一箱体41与升降台2的底部固定连接，搅拌桶42设置在第一箱体41内，支架43为由两个支杆连接构成的l型支架，支架43中的一个支杆与第一箱体41的内
侧壁固定连接，支架43中的另一个支杆位于所述搅拌桶42的上方，搅拌器44固定安装在支架43中位于搅拌桶42上方的支杆上，且搅拌器44的搅拌部分位于搅拌桶42内，抽料泵45位于第一箱体41内，抽料泵45的进料口与搅拌桶42连接且连通，抽料泵45的出料口穿过第一箱体41的侧壁，位于第一箱体41的外部。
56.上述供料装置主要由搅拌桶进行涂料的盛装，为了避免桶内油漆发生沉淀，提高涂料的均匀性，该搅拌桶内的涂料会由搅拌器进行搅拌，搅拌后的涂料由抽料泵经由供料管路输送到喷涂机器人处。
57.参见图5，喷雾回收装置5主要由第二箱体51、喷雾预处理装置52、回收风机53 以及回收存储箱54构成，其中，第二箱体51与所述升降台2的底部固定连接，喷雾预处理装置52设置在第二箱体51内，且喷雾预处理装置52的进料口穿过第二箱体51的侧壁，位于第二箱体51的外部，回收风机53位于第二箱体51内，与喷雾预处理装置 52连通，回收存储箱54位于第二箱体51内，且回收存储箱54的进料口与喷雾预处理装置52的出料口连通。
58.上述喷雾回收装置由回收风机作为回收动力，在回收风机的吸力作用下，回收的涂料经由回收管路，进入到喷雾预处理装置中进行过滤等预处理后，在输送到回收存储箱中进行存储，可进行再利用。
59.对于动力装置可以为多种，参见图6为本实施方案提供的一种动力装置，该动力装置6主要由倒置u型基架61、多个电机62以及多个滚轮63构成，其中，多个电机62 间隔安装在倒置u型基架61的上方，且每个电机62的动力输出轴均穿过倒置u型基架 61的顶面，位于倒置u型基架61内，滚轮63与电机62一一对应，每个滚轮63均位于倒置u型基架61内，与轨道1相配合，且滚轮63与所述电机62的动力输出轴驱动连接，在电机62的驱动下，沿着轨道1进行滚动。
60.上述的动力装置主要是通过电机进行滚轮的驱动，通过滚轮的转动，进而实现沿着轨道的移动。
61.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本技术旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
62.应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。