移液器控制方法及装置、移液控制设备和可读存储介质与流程

1.本技术涉及移液器技术领域，具体而言，涉及一种移液器控制方法及装置、移液控制设备和可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，移液器作为一种常用的精密液体取样仪器，因其能够对少量液体样品及试液进行迅速且准确的定量取样操作或加样操作，被广泛用于医院、卫生防疫站、输血站、生化实验室、环境实验室、食品分析实验室等场景。而在移液器的实际使用过程中，需要移液器优先吸取一段空气(即前吸动作)后才能执行移液动作，以通过吸取的空气消除移液器的移液电机正向运动和反向运动之间的回程差，并确保移液器执行喷液操作时可以喷出比液体更多的体积，达到完全喷出吸取的所有液体的效果。
3.目前，在移液器每次执行吸喷液操作前，均会基于待喷吸液体量更新该移液器的吸液腔室容积，并校验该移液器的吸液腔室容积是否达到采用移液器的移液吸头规格配置的腔室容积阈值，从而在对应吸液腔室容积达到腔室容积阈值时控制移液器停止执行吸喷液操作，形成移液器的防超吸机制，以通过该防超吸机制防止移液器吸入达到移液吸头规格的液体，避免液体进入移液器内部并造成损坏。
4.在此过程中，值得注意的是，对移液器来说，其无法区分前吸动作和真实吸液动作，实质执行的动作只是控制移液电机正向运动，因此空气吸取量实质占据了移液器的一段有效吸液行程，移液器真实吸取的液体在现有防超吸机制下无法达到移液吸头规格的最大吸液量。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种移液器控制方法及装置、移液控制设备和可读存储介质，能够在移液器退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，并有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器真实吸取到的液体能够在防超吸机制下实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
6.为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
7.第一方面，本技术提供一种移液器控制方法，所述方法包括：
8.在目标移液器执行完退吸头操作的情况下，控制所述目标移液器的移液电机复位归零，其中所述目标移液器在完成退吸头操作时的最大吸液累积量处于空置状态；
9.控制所述目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并将所述目标移液器的实时吸液累积量配置为零；
10.控制目标移液器在所述最大吸液累积量处于空置状态下移取安装目标移液吸头；
11.按照所述目标移液吸头的液体容纳规格配置所述最大吸液累积量，其中所述最大吸液累积量在完成规格配置操作后处于有效状态；
12.根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大吸液累积量及所述目标移液
器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作，其中所述目标移液器在吸液腔室容积达到当前的腔室容积阈值时停止执行移液操作，所述当前的腔室容积阈值由所述预设空气抽吸量与有效状态的所述最大吸液累积量叠加得到。
13.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
14.在需要对目标移液器进行上电初始化的情况下，控制所述目标移液器的移液电机复位归零，并将所述目标移液器的最大吸液累积量置于非法状态；
15.控制所述目标移液器执行退吸头操作，并将所述目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
16.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
17.针对执行过移液操作的所述目标移液器，控制所述目标移液器执行退吸头操作，并将所述目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
18.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
19.针对执行过移液操作的所述目标移液器，控制所述目标移液器的移液电机复位归零，控制所述目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并按照所述预设空气抽吸量配置所述目标移液器的实时吸液累积量，其中执行过移液操作的所述目标移液器的最大吸液累积量处于有效状态；
20.根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大吸液累积量及所述目标移液器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作。
21.在可选的实施方式中，所述根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大吸液累积量及所述目标移液器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作的步骤，包括：
22.针对待执行喷吸液量，根据所述目标移液器当前的实时吸液累积量计算对应的期望吸液累积量，其中所述期望吸液累积量由所述待执行喷吸液量与所述目标移液器当前的实时吸液累积量叠加得到；
23.在所述期望吸液累积量大于零，并且所述期望吸液累积量小于或等于有效状态的所述最大吸液累积量的情况下，控制所述目标移液器执行针对所述待执行喷吸液量的喷吸液操作，并采用所述期望吸液累积量更新所述目标移液器当前的实时吸液累积量。
24.在可选的实施方式中，所述根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大吸液累积量及所述目标移液器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作的步骤，还包括：
25.在所述期望吸液累积量小于或等于零的情况下，根据所述目标移液器当前的吸液腔室容积计算对应的期望腔室容积，其中所述期望腔室容积由所述待执行喷吸液量与所述目标移液器当前的吸液腔室容积叠加得到；
26.若所述期望腔室容积小于零，则控制所述目标移液器禁止执行针对所述待执行喷吸液量的喷液操作；
27.若所述期望腔室容积大于或等于零，则控制所述目标移液器控制所述目标移液器执行针对所述待执行喷吸液量的喷液操作，并采用所述期望腔室容积更新所述目标移液器当前的吸液腔室容积，将所述目标移液器当前的实时吸液累积量配置为零。
28.在可选的实施方式中，所述根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大
吸液累积量及所述目标移液器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作的步骤，还包括：
29.在所述期望吸液累积量大于有效状态的所述最大吸液累积量的情况下，控制所述目标移液器禁止执行针对所述待执行喷吸液量的吸液操作。
30.第二方面，本技术提供一种移液器控制装置，所述装置包括：
31.复位控制模块，用于在目标移液器执行完退吸头操作的情况下，控制所述目标移液器的移液电机复位归零，其中所述目标移液器在完成退吸头操作时的最大吸液累积量处于空置状态；
32.吸气控制模块，用于控制所述目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并将所述目标移液器的实时吸液累积量配置为零；
33.取头控制模块，用于控制目标移液器在所述最大吸液累积量处于空置状态下移取安装目标移液吸头；
34.量程配置模块，用于按照所述目标移液吸头的液体容纳规格配置所述最大吸液累积量，其中所述最大吸液累积量在完成规格配置操作后处于有效状态；
35.移液控制模块，用于根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大吸液累积量及所述目标移液器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作，其中所述目标移液器在吸液腔室容积达到当前的腔室容积阈值时停止执行移液操作，所述当前的腔室容积阈值由所述预设空气抽吸量与有效状态的所述最大吸液累积量叠加得到。
36.在可选的实施方式中，所述装置还包括退头控制模块；
37.所述复位控制模块，还用于在需要对目标移液器进行上电初始化的情况下，控制所述目标移液器的移液电机复位归零，控制所述目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作并将所述目标移液器的最大吸液累积量置于非法状态；
38.所述退头控制模块，用于控制所述目标移液器执行退吸头操作，并将所述目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
39.在可选的实施方式中，所述退头控制模块，还用于针对执行过移液操作的所述目标移液器，控制所述目标移液器执行退吸头操作，并将所述目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
40.在可选的实施方式中，所述复位控制模块，还用于针对执行过移液操作的所述目标移液器，控制所述目标移液器的移液电机复位归零，控制所述目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并按照所述预设空气抽吸量配置所述目标移液器的实时吸液累积量，其中执行过移液操作的所述目标移液器的最大吸液累积量处于有效状态；
41.所述移液控制模块，还用于根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的所述最大吸液累积量及所述目标移液器的吸液腔室容积控制所述目标移液器执行移液操作。
42.第三方面，本技术提供一种移液控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序，以实现前述实施方式中任意一项所述的移液器控制方法。
43.第四方面，本技术提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述实施方式中任意一项所述的移液器控制方法。
44.在此情况下，本技术实施例的有益效果包括以下内容：
45.本技术在目标移液器处于退吸头状态下控制移液电机复位归零，使目标移液器的最大吸液累积量处于空置状态，接着控制移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并将目标移液器的实时吸液累积量配置为零，以在移液器退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，而后控制目标移液器移取安装目标移液吸头，并按照目标移液吸头的液体容纳规格配置最大吸液累积量，以将最大吸液累积量置于有效状态，继而根据配置后的实时吸液累积量、最大吸液累积量及目标移液器的吸液腔室容积和由预设空气抽吸量与最大吸液累积量叠加得到的腔室容积阈值，控制目标移液器执行移液操作，从而有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器真实吸取到的液体能够在防超吸机制下实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
46.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
48.图1为本技术实施例提供的移液控制设备的设备组成示意图；
49.图2为本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之一；
50.图3为本技术实施例提供的控制移液器执行移液操作的流程示意图；
51.图4为本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之二；
52.图5为本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之三；
53.图6为本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之四；
54.图7为本技术实施例提供的移液器控制装置的装置组成示意图。
55.图标：10-移液控制设备；11-存储器；12-处理器；13-通信单元；100-移液器控制装置；110-退头控制模块；120-复位控制模块；130-吸气控制模块；140-取头控制模块；150-量程配置模块；160-移液控制模块。
具体实施方式
56.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
57.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
58.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
59.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
60.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
61.请参照图1，图1是本技术实施例提供的移液控制设备10的设备组成示意图。在本技术实施例中，所述移液控制设备10可以控制移液器的运行状况，使移液器在退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，并在移液器安装吸头后有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器在防超吸机制下真实吸取到的液体能够实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。其中，所述移液控制设备10可以与被控移液器集成在一起；所述移液控制设备10也可以与被控移液器通信连接，此时所述移液控制设备10可以是，但不限于，个人计算机、平板电脑、服务器等。
62.在本实施例中，所述移液控制设备10可以包括存储器11、处理器12、通信单元13及移液器控制装置100。其中，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13各个元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
63.在本实施例中，所述存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，所述存储器11用于存储计算机程序，所述处理器12在接收到执行指令后，可相应地执行所述计算机程序。
64.在本实施例中，所述处理器12可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。所述处理器12可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)及网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
65.在本实施例中，所述通信单元13用于通过网络建立所述移液控制设备10与其他电子设备之间的通信连接，并通过所述网络收发数据，其中所述网络包括有线通信网络及无线通信网络。例如，所述移液控制设备10可以通过所述通信单元13与被控移液器通信连接，
并对所述被控移液器的运行状况进行控制，使该被控移液器在防超吸机制下真实吸取到的液体能够有机会实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
66.在本实施例中，所述移液器控制装置100可以包括至少一个能够以软件或固件的形式存储于所述存储器11中或者固化在所述移液控制设备10的操作系统中的软件功能模块。所述处理器12可用于执行所述存储器11存储的可执行模块，例如所述移液器控制装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。所述移液控制设备10能够通过所述移液器控制装置100控制移液器在退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，并在移液器安装吸头后有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器在防超吸机制下真实吸取到的液体能够有机会实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
67.可以理解的是，图1所示的框图仅为所述移液控制设备10的一种组成示意图，所述移液控制设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
68.在本技术中，为确保所述移液控制设备10能够控制移液器在退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，并在移液器安装吸头后有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器在防超吸机制下真实吸取到的液体能够有机会实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量，本技术实施例提供一种移液器控制方法实现前述目的。下面对本技术提供的移液器控制方法进行详细描述。
69.请参照图2，图2是本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之一。在本技术实施例中，所述移液器控制方法可以包括步骤s210～步骤s250。
70.步骤s210，在目标移液器执行完退吸头操作的情况下，控制目标移液器的移液电机复位归零，其中目标移液器在完成退吸头操作时的最大吸液累积量处于空置状态。
71.在本实施例中，无论被控制的目标移液器当前是否安装有移液吸头，在目标移液器执行了退吸头操作的情况下，该目标移液器必定没有安装移液吸头，此时该目标移液器的最大吸液累积量vmax明显为零，该目标移液器的最大吸液累积量处于空置状态，其中所述最大吸液累积量用于表示对应目标移液器当前能够真实吸取的最大液体容量。
72.由此，可通过判断目标移液器的最大吸液累积量是否为零，来判断对应最大吸液累积量是否处于空置状态，并判断目标移液器是否处于退吸头状态。其中，当目标移液器的最大吸液累积量为零，即代表最大吸液累积量处于空置状态，该目标移液器处于退吸头状态。
73.而在所述目标移液器执行完退吸头操作的情况下，所述移液控制设备10控制所述目标移液器的移液电机复位归零，其目的在于控制目标移液器排出自身吸取的所有空气，为后续前吸动作做准备，避免所述目标移液器内残留的空气对后续前吸动作及移液动作的精准度造成干扰。此时，所述目标移液器的实时吸液累积量vi为零，所述目标移液器的吸液腔室容积si也为零，其中所述实时吸液累积量用于表示所述目标移液器执行吸液操作的实时体积累积量，所述吸液腔室容积用于表示所述目标移液器的移液电机的实时转动位置映射到吸液泵腔室的腔室容积。
74.步骤s220，控制目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并将目标移液器的实时吸液累积量配置为零。
75.在本实施例中，当所述目标移液器处于退吸头状态时，所述移液控制设备10可控
制所述目标移液器的移液电机执行吸液动作(即直接控制移液电机正向运动)，此时吸液动作因目标移液器未安装移液吸头，属于非真实吸液操作，其实质为空气吸取操作(即完成前吸动作)，该目标移液器的随着吸液动作发生变化的实时吸液累积量属于无效状态，应当将目标移液器的实时吸液累积量配置为零，从而在移液器退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作。在此情况下，该目标移液器的吸液腔室容积与空气吸取操作所吸取的空气体积保持一致，即该目标移液器的吸液腔室容积与空气吸取操作所对应的预设空气抽吸量v0保持一致(si＝v0)。
76.步骤s230，控制目标移液器在最大吸液累积量处于空置状态下移取安装目标移液吸头。
77.在本实施例中，在所述移液控制设备10控制目标移液器在处于退吸头状态下完成前吸动作的情况下，为确保所述目标移液器能够正常执行后续可能的真实吸液动作，所述移液控制设备10将对应控制所述目标移液器在最大吸液累积量处于空置状态下移取安装目标移液吸头。
78.步骤s240，按照目标移液吸头的液体容纳规格配置最大吸液累积量，其中最大吸液累积量在完成规格配置操作后处于有效状态。
79.在本实施例中，当所述目标移液器安装好目标移液吸头时，即代表该目标移液器可凭借安装好的目标移液吸头执行真实吸液动作，此时可直接采用该目标移液吸头的液体容纳规格配置所述目标移液器的最大吸液累积量，使该目标移液器的最大吸液累积量与所述目标移液吸头的液体容纳规格保持一致(即该目标移液器的最大吸液累积量大于零)，所述目标移液器的最大吸液累积量在完成规格配置操作后处于有效状态，所述目标移液器当前的腔室容积阈值smax即由所述预设空气抽吸量与有效状态的所述最大吸液累积量叠加得到。
80.由此，可通过判断目标移液器的最大吸液累积量是否大于零，来判断对应最大吸液累积量是否处于有效状态，并判断目标移液器是否处于安装吸头状态。其中，当目标移液器的最大吸液累积量大于零，即代表目标移液器的最大吸液累积量处于有效状态，该目标移液器处于安装吸头状态。
81.此外，在所述目标移液器的最大吸液累积量处于有效状态的情况下，若操作人员操控所述移液控制设备10控制所述目标移液器执行吸头移取安装操作，所述移液控制设备10将对应报错，以提示操作人员先针对目标移液器执行退吸头操作，防止出现吸头安装碰撞现象。
82.步骤s250，根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的最大吸液累积量及目标移液器的吸液腔室容积控制目标移液器执行移液操作，其中目标移液器在吸液腔室容积达到当前的腔室容积阈值时停止执行移液操作，当前的腔室容积阈值由预设空气抽吸量与有效状态的最大吸液累积量叠加得到。
83.在本实施例中，所述目标移液器在移液器退吸头状态下实现前吸动作，并按照移取安装的目标移液吸头的液体容纳规格配置最大吸液累积量并置于有效状态后，可在所述移液控制设备10的作用下根据配置后的实时吸液累积量(此时实时吸液累积量为零)、有效状态的最大吸液累积量(此时最大吸液累积量与目标移液吸头的液体容纳规格保持一致)、目标移液器的吸液腔室容积(此时吸液腔室容积由实时吸液累积量与预设空气抽吸量叠加
得到)以及目标移液器的腔室容积阈值执行移液操作，其中所述目标移液器在对应吸液腔室容积达到当前的腔室容积阈值时停止执行移液操作，以在移液过程(包括吸液过程及喷液过程)中有效维持移液器的防超吸机制，并确保移液器在防超吸机制下真实吸取到的液体能够有机会实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
84.下面对上述移液器控制方法的具体实现工程进行举例说明：在某个目标移液器处于退吸头状态的情况下，控制目标移液器的移液电机复位归零，使vi＝si＝0，且vmax＝0；按照v0＝120μl控制移液电机针对空气执行吸液动作(即前吸动作)，此时vi＝si＝120μl，而又因vmax＝0，vi＝120μl属于无效状态，即需要将vi配置为vi＝0，以区分前吸动作和真实吸液动作；控制目标移液器移取安装1000μl规格的目标移液吸头，此时vmax＝1000μl，smax＝v0+vmax＝120μl+1000μl＝1120μl；基于vi＝0、si＝120μl、vmax＝1000μl以及smax＝1120μl控制目标移液器执行移液动作。
85.由此，本技术可通过执行上述步骤s210～步骤s250，控制移液器在退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，并在移液器安装吸头后有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器在防超吸机制下真实吸取到的液体能够有机会实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
86.在本技术中，为确保所述移液控制设备10能够控制所述目标移液器稳定地执行移液操作，有效实现真实吸液动作和/或喷液动作，本技术实施例提供一种移液操作控制方法实现前述目的，下面对本技术提供的移液操作控制方法进行详细描述。
87.请参照图3，图3是本技术实施例提供的控制移液器执行移液操作的流程示意图。在本技术实施例中，所述移液操作控制方法可以应用于上述步骤s250，此时所述步骤s250即包括子步骤s310～子步骤s360。
88.子步骤s310，针对待执行喷吸液量，根据目标移液器当前的实时吸液累积量计算对应的期望吸液累积量。
89.在本实施例中，当所述目标移液器需要执行一个移液操作时，所述移液控制设备10会基于目标移液器当前的实时吸液累积量，以及该移液操作所对应的待执行喷吸液量，计算所述目标移液器在执行该移液操作后的期望吸液累积量。其中，所述目标移液器当前的实时吸液累积量会在配置后的实时吸液累积量的基础上随着所述目标移液器执行过的吸液动作或喷液动作发生实时变化，例如所述目标移液器在配置后的实时吸液累积量为0的情况下执行了100μl吸液操作后的实时吸液累积量即为100μl；所述期望吸液累积量由所述待执行喷吸液量与所述目标移液器当前的实时吸液累积量叠加得到，其中所述待执行喷吸液量为正数，即代表对应移液操作为吸液操作，而所述待执行喷吸液量为负数，即代表对应移液操作为喷液操作。
90.所述移液控制设备10在计算得到当前待执行的移液操作所对应的期望吸液累积量后，会将该期望吸液累积量与零及有效状态的所述最大吸液累积量进行比较，并在所述期望吸液累积量大于零，并且所述期望吸液累积量小于或等于有效状态的所述最大吸液累积量的情况下执行子步骤s320，在所述期望吸液累积量大于有效状态的所述最大吸液累积量的情况下执行子步骤s330，在所述期望吸液累积量小于或等于零的情况下执行子步骤s340。
91.子步骤s320，在期望吸液累积量大于零，并且期望吸液累积量小于或等于有效状
态的最大吸液累积量的情况下，控制目标移液器执行针对待执行喷吸液量的喷吸液操作，并采用期望吸液累积量更新目标移液器当前的实时吸液累积量。
92.在本实施例中，当所述期望吸液累积量大于零，且所述期望吸液累积量小于或等于有效状态的最大吸液累积量时，即代表当前移液操作是在目标移液吸头的液体容纳规格范围可实现的有效喷吸液操作，并不会超出所述目标移液器的可实施范畴，此时所述移液控制设备10将对应控制目标移液器执行针对待执行喷吸液量的喷吸液操作，并采用期望吸液累积量更新目标移液器当前的实时吸液累积量。其中，所述喷吸液操作包括吸液操作和喷液操作中任意一种，所述目标移液器的吸液腔室容积会在执行前吸动作后的吸液腔室容积的基础上随着所述目标移液器执行过的吸液动作或喷液动作发生实时变化。
93.子步骤s240，在期望吸液累积量大于有效状态的最大吸液累积量的情况下，控制目标移液器禁止执行针对待执行喷吸液量的吸液操作。
94.在本实施例中，当所述期望吸液累积量大于有效状态的最大吸液累积量时，即代表当前移液操作实质是超出目标移液吸头的液体容纳规格的吸液操作，若所述目标移液器执行该移液操作，极有可能导致该目标移液器出现损坏现象，因此所述移液控制设备10将对应控制目标移液器禁止执行针对待执行喷吸液量的吸液操作，并向操作人员进行报错，以向操作人员提示当前目标移液器的吸液量程不足以执行该移液操作。
95.子步骤s340，在期望吸液累积量小于或等于零的情况下，根据目标移液器当前的吸液腔室容积计算对应的期望腔室容积。
96.在本实施例中，当所述期望吸液累积量小于或等于零时，即代表当前移液操作实质是喷出目标移液吸头真实吸取的所有液体的喷液操作，此时需要基于目标移液器当前的吸液腔室容积以及该移液操作所对应的待执行喷吸液量计算对应的期望腔室容积，以通过计算出的期望腔室容积判断所述目标移液器当前是否能够执行所述待执行喷吸液量所对应的喷液操作。其中，所述目标移液器当前的吸液腔室容积会在执行前吸动作后的吸液腔室容积的基础上随着所述目标移液器执行过的吸液动作或喷液动作发生实时变化，例如所述目标移液器在执行前吸动作后的吸液腔室容积为120μl的情况下执行了100μl吸液操作，对应的吸液腔室容积即为100+120＝220μl；所述期望腔室容积由所述待执行喷吸液量与所述目标移液器当前的吸液腔室容积叠加得到。
97.所述移液控制设备10在计算得到当前待执行的移液操作所对应的期望腔室容积后，会将该期望腔室容积与零进行比较，并在所述期望腔室容积大于或等于零的情况下执行子步骤s360，在所述期望腔室容积小于零的情况下执行子步骤s350。
98.子步骤s350，若期望腔室容积小于零，则控制目标移液器禁止执行针对待执行喷吸液量的喷液操作。
99.在本实施例中，在所述期望腔室容积小于零时，即代表当前移液操作实质是超出目标移液器的可实施范畴的喷液操作，所述目标移液器无法完整地执行该移液操作，因此所述移液控制设备10将对应控制目标移液器禁止执行针对待执行喷吸液量的喷液操作，并向操作人员进行报错，以向操作人员提示当前目标移液器的喷液量程不足以执行该移液操作。
100.子步骤s360，若期望腔室容积大于或等于零，则控制目标移液器控制目标移液器执行针对待执行喷吸液量的喷液操作，并采用期望腔室容积更新目标移液器当前的吸液腔
室容积，将目标移液器当前的实时吸液累积量配置为零。
101.在本实施例中，当所述期望腔室容积大于或等于零，即代表当前移液操作实质是处于目标移液器的可实施范畴内的喷液操作，该移液操作会导致所述目标移液器喷出其经前吸动作吸取的空气，同时所述目标移液器当前吸取的液体也将被全部喷出，此时所述移液控制设备10将对应控制目标移液器执行针对待执行喷吸液量的喷液操作，并采用期望腔室容积更新目标移液器当前的吸液腔室容积，将目标移液器当前的实时吸液累积量配置为零。
102.下面对上述移液操作控制方法的具体实现工程进行举例说明：在vi＝0、si＝120μl、vmax＝1000μl及smax＝1120μl的目标移液器需要依次执行500μl吸液操作、100μl吸液操作、600μl吸液操作、200μl喷液操作、450μl喷液操作、50μl吸液操作、500μl吸液操作、650μl喷液操作及600μl喷液操作的情况下，针对500μl吸液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi+500μl＝500μl《vmax，所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行500μl吸液操作，此时目标移液器的vi＝0+500μl＝500μl，si＝120μl+500μl＝620μl；
103.针对100μl吸液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi+100μl＝600μl《vmax，所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行100μl吸液操作，此时目标移液器的vi＝500μl+100μl＝600μl，si＝620μl+100μl＝720μl；
104.针对600μl吸液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi+600μl＝1200μl》vmax，所述移液控制设备10将控制该目标移液器禁止执行600μl吸液操作，并提示当前吸液量程不足以实现600μl吸液操作，此时目标移液器的vi＝600μl，si＝720μl；
105.针对200μl喷液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi-200μl＝400μl《vmax，所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行200μl吸液操作，此时目标移液器的vi＝600μl-200μl＝400μl，si＝720μl-200μl＝520μl；
106.针对450μl喷液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi-450μl＝-50μl《0，对应期望腔室容积si
*
＝si-450μl＝70μl，所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行450μl喷液操作，此时目标移液器的vi＝0，si＝520μl-450μl＝70μl，所述目标移液器的前吸空气被部分排出；
107.针对50μl吸液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi+50μl＝50μl《vmax，所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行50μl吸液操作，此时目标移液器的vi＝0μl+50μl＝50μl，si＝70μl+50μl＝120μl；
108.针对500μl吸液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi+500μl＝550μl《vmax，所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行500μl吸液操作，此时目标移液器的vi＝50μl+500μl＝550μl，si＝120μl+500μl＝620μl；
109.针对650μl喷液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi-650μl＝-100μl，对应期望腔室容积si
*
＝si-650μl＝-30μl，此时所述移液控制设备10将控制该目标移液器禁止执行650μl喷液操作，并提示当前喷液量程不足以实现650μl喷液操作，此时目标移液器的vi＝550μl，si＝620μl；
110.针对600μl喷液操作，对应期望吸液累积量vi
*
＝vi-600μl＝-50μl，对应期望腔室容积si
*
＝si-600μl＝20μl，此时所述移液控制设备10将控制该目标移液器执行600μl喷液操作，此时目标移液器的vi＝0，si＝620μl-600μl＝20μl，所述目标移液器的前吸空气被部
分排出。
111.由此，本技术可通过执行上述子步骤s310～子步骤s360，确保所述移液控制设备10能够控制所述目标移液器稳定地执行移液操作，有效实现真实吸液动作和/或喷液动作。
112.在本技术中，值得注意的是，目标移液器通常会在操作人员的控制作用下或外部断电场景下出现断电现象，而当目标移液器重新通电时往往需要对目标移液器进行上电调试作业，使该目标移液器得以做好执行空气前吸动作的准备，以便于所述目标移液器在维持防超吸机制的情况下真实吸取到的液体能够有机会实现当前移液吸头规格的最大吸液量。为此，本技术通过提供一种移液器上电调试控制方案实现前述目的，下面对本技术实施例提供的移液器上电调试控制方案进行详细描述。
113.请参照图4，图4是本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之二。在本技术实施例中，与图2所示的移液器控制方法相比，图4所示的移液器控制方法还可以包括步骤s260及步骤s270，其中所述步骤s260及步骤s270组合形成所述移液器上电调试控制方案，以确保对应移液器上电后能够做好执行空气前吸动作的准备。
114.步骤s260，在需要对目标移液器进行上电初始化的情况下，控制目标移液器的移液电机复位归零，并将目标移液器的最大吸液累积量置于非法状态。
115.在本实施例中，当目标移液器上电时，因无法知晓操作人员需要目标移液器使用何种规格的移液吸头，所述移液控制设备10会控制目标移液器的移液电机复位归零，将所述目标移液器的实时吸液累积量配置为零，将目标移液器的吸液腔室容积也配置为零，同时将目标移液器的最大吸液累积量位置为负数(例如，-1)，以将目标移液器的最大吸液累积量置于非法状态，从而提示操作人员对目标移液器执行一次退吸头操作，以确认目标移液器所需的移液吸头，无论此时所述目标移液器是否安装有移液吸头。
116.由此，可通过判断目标移液器的最大吸液累积量是否为负数，来判断对应最大吸液累积量是否处于非法状态，并判断目标移液器是否处于需要退吸头状态。其中，当目标移液器的最大吸液累积量为负数，即代表最大吸液累积量处于非法状态，该目标移液器处于需要退吸头状态。
117.步骤s270，控制目标移液器执行退吸头操作，并将目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
118.在本实施例中，当所述目标移液器的最大吸液累积量为负数时，所述移液控制设备10将对应控制所述目标移液器退吸头操作，并将目标移液器的最大吸液累积量设置为零，以将该目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态，以便所述移液控制设备10执行图2所示的移液器控制方法，使目标移液器能够在退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，实现前吸动作，并有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器真实吸取到的液体能够在防超吸机制下实现其安装的移液吸头规格的最大吸液量。
119.下面对上述移液器上电调试控制方案的具体实现工程进行举例说明：在某个目标移液器上电时，控制目标移液器的移液电机复位归零，使vi＝si＝0，且vmax＝-1；控制目标移液器执行退吸头操作，并使vmax＝0，确保对应目标移液器上电后做好执行空气前吸动作的准备。
120.由此，本技术可通过执行上述步骤s260及步骤s270，确保对应移液器上电后能够做好执行空气前吸动作的准备，完成移液器上电调试作业。
121.在本技术中，值得注意的是，在目标移液器执行过移液操作的情况下，操作人员通常需要目标移液器更换当前使用的移液吸头进行前吸动作及后续真实吸液动作，本技术通过提供一种吸头更换移液方案实现移液器不断电地持续作业效果以及更换后移液吸头规格的最大吸液效果，下面对本技术实施例提供的移液器吸头更换方案进行详细描述。
122.请参照图5，图5是本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之三。在本技术实施例中，与图2所示的移液器控制方法相比，图5所示的移液器控制方法还可以包括步骤s280，以通过所述步骤s280配合所述步骤s210～步骤s250组合形成上述吸头更换移液方案，实现移液器不断电地持续作业效果以及更换后移液吸头规格的最大吸液效果。
123.步骤s280，针对执行过移液操作的目标移液器，控制目标移液器执行退吸头操作，并将目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
124.在本实施例中，当需要目标移液器更换移液吸头并不断电地持续作业时，所述移液控制设备10可控制目标移液器执行退吸头操作，并将目标移液器的最大吸液累积量设置为零，以将该目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态，便于所述移液控制设备10执行图2所示的移液器控制方法，使目标移液器能够在退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，实现前吸动作，并在更换吸头的情况下有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器真实吸取到的液体能够在防超吸机制下实现更换后移液吸头规格的最大吸液量，从而实现移液器不断电地持续作业效果以及更换后移液吸头规格的最大吸液效果。
125.由此，本技术可通过执行上述步骤s280以及步骤s210～步骤s250，在移液器不断电的情况下更换移液吸头，并凭借更换后的移液吸头能够实现更换后移液吸头规格的最大吸液作业，从而实现移液器不断电地持续作业效果以及更换后移液吸头规格的最大吸液效果。
126.在本技术中，值得注意的是，在目标移液器执行移液操作后的前吸空气量不足以支撑后续移液操作的情况下，为确保移液效率，操作人员往往需要在保留当前使用的移液吸头的基础上补充前吸空气量，而后继续执行后续的移液操作。为此，本技术提供一种不换吸头的移液控制方案实现前述目的，下面对本技术实施例提供的不换吸头的移液控制方案进行详细描述。
127.请参照图6，图6是本技术实施例提供的移液器控制方法的流程示意图之四。在本技术实施例中，与图2所示的移液器控制方法相比，图6所示的移液器控制方法还可以包括步骤s290及步骤s300，以通过步骤s290及步骤s300组合形成上述不换吸头的移液控制方案，从而在不换吸头的基础上补充前吸空气量并执行后续的移液操作，确保移液效率。
128.步骤s290，针对执行过移液操作的目标移液器，控制目标移液器的移液电机复位归零，控制目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并按照预设空气抽吸量配置目标移液器的实时吸液累积量，其中执行过移液操作的目标移液器的最大吸液累积量处于有效状态。
129.在本实施例中，当需要执行过移液操作的目标移液器在不更换移液吸头的基础上进行前吸空气量补充时，可直接控制目标移液器的移液电机复位归零，使所述目标移液器的实时吸液累积量配置为零，将目标移液器的吸液腔室容积也配置为零，而后控制目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，此时目标移液器的实时吸液累积量随着空气吸取操作实时变化，致使所述目标移液器的实时吸液累积量与所述预设空气抽
吸量保持一致，而所述目标移液器的实时吸液累积量也将与所述预设空气抽吸量保持一致。在此过程中，所述目标移液器的最大吸液累积量始终处于有效状态，其数值与所述目标移液器当前安装的目标移液吸头的液体容纳规格保持一致。
130.步骤s300，根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的最大吸液累积量及目标移液器的吸液腔室容积控制目标移液器执行移液操作。
131.在本实施例中，当所述执行过移液操作的目标移液器在不更换移液吸头的基础上完成前吸空气量补充后，所述移液控制设备10将参照上文中对步骤s250的相关描述，根据所述目标移液器当前的配置后的实时吸液累积量(此时实时吸液累积量为预设空气抽吸量)、有效状态的最大吸液累积量(此时最大吸液累积量与安装的目标移液吸头的液体容纳规格保持一致)、目标移液器的吸液腔室容积(此时吸液腔室容积由实时吸液累积量充当)以及目标移液器的腔室容积阈值执行移液操作，其中所述目标移液器在对应吸液腔室容积达到当前的腔室容积阈值时停止执行移液操作，从而在不换吸头的基础上补充前吸空气量并执行后续的移液操作，确保移液效率。
132.在此过程中，图3所示的移液操作控制方法也可以应用于上述步骤s300，此时所述步骤s300即可包括子步骤s310～子步骤s360，以确保确保所述移液控制设备10能够控制所述目标移液器稳定地执行移液操作，有效实现真实吸液动作和/或喷液动作。
133.下面对上述不换吸头的移液控制方案的具体实现过程进行举例说明：在vi＝0、si＝20μl、vmax＝1000μl的目标移液器需要不更换移液喷头地进行前吸空气量补充时，控制目标移液器的移液电机复位归零，使vi＝si＝0，vmax＝1000μl；而后控制按照v0＝120μl控制移液电机针对空气执行吸液动作，此时vi＝si＝120μl，此时因vmax》0，vi＝120μl属于有效状态，smax＝v0+vmax＝120μl+1000μl＝1120μl；基于vi＝si＝120μl、vmax＝1000μl以及smax＝1120μl控制目标移液器执行移液动作。
134.由此，本技术可通过执行上述步骤s290及步骤s300，控制执行过移液操作的移液器在不换吸头的基础上补充前吸空气量并执行后续的移液操作，确保移液效率。
135.在本技术中，为确保所述移液控制设备10能够通过所述移液器控制装置100执行与移液器控制相关的上述各种控制方法(包括图2～图6中任意附图所示的控制方法)，本技术通过对所述移液器控制装置100进行功能模块划分的方式实现前述功能。下面对本技术提供的移液器控制装置100的具体组成进行相应描述。
136.请参照图7，图7是本技术实施例提供的移液器控制装置100的装置组成示意图。在本技术实施例中，所述移液器控制装置100可以包括退头控制模块110、复位控制模块120、吸气控制模块130、取头控制模块140、量程配置模块150及移液控制模块160，其中所述退头控制模块110用于控制目标移液器执行退吸头操作。
137.复位控制模块120，用于在目标移液器执行完退吸头操作的情况下，控制目标移液器的移液电机复位归零，其中目标移液器在完成退吸头操作时的最大吸液累积量处于空置状态。
138.吸气控制模块130，用于控制目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并将目标移液器的实时吸液累积量配置为零。
139.取头控制模块140，用于控制目标移液器在最大吸液累积量处于空置状态下移取安装目标移液吸头。
140.量程配置模块150，用于按照目标移液吸头的液体容纳规格配置最大吸液累积量，其中最大吸液累积量在完成规格配置操作后处于有效状态。
141.移液控制模块160，用于根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的最大吸液累积量及目标移液器的吸液腔室容积控制目标移液器执行移液操作，其中目标移液器在吸液腔室容积达到当前的腔室容积阈值时停止执行移液操作，当前的腔室容积阈值由预设空气抽吸量与有效状态的最大吸液累积量叠加得到。
142.其中，所述移液控制模块160可通过执行图3所示的移液操作控制方法，控制所述目标移液器稳定地执行移液操作，有效实现真实吸液动作和/或喷液动作。
143.在本技术实施例的第一种实施方式中：所述复位控制模块120，还用于在需要对目标移液器进行上电初始化的情况下，控制目标移液器的移液电机复位归零，控制目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作并将目标移液器的最大吸液累积量置于非法状态。而所述退头控制模块110，用于控制目标移液器执行退吸头操作，并将目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
144.在本技术实施例的第二种实施方式中：所述退头控制模块110，还用于针对执行过移液操作的目标移液器，控制目标移液器执行退吸头操作，并将目标移液器的最大吸液累积量置于空置状态。
145.在本技术实施例的第三种实施方式中：所述复位控制模块120，还用于针对执行过移液操作的所述目标移液器，控制目标移液器的移液电机复位归零，控制目标移液器的移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并按照预设空气抽吸量配置目标移液器的实时吸液累积量，其中执行过移液操作的目标移液器的最大吸液累积量处于有效状态。而所述移液控制模块160，还用于根据配置后的实时吸液累积量、有效状态的最大吸液累积量及目标移液器的吸液腔室容积控制目标移液器执行移液操作。
146.需要说明的是，本技术实施例所提供的移液器控制装置100，其基本原理及产生的技术效果与前述涉及移液器控制的各种控制方法相同。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的针对与移液器控制相关的各种控制方法的描述内容。
147.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
148.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献
的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
149.综上所述，在本技术实施例提供的移液器控制方法及装置、移液控制设备和可读存储介质中，本技术在目标移液器处于退吸头状态下控制移液电机复位归零，使目标移液器的最大吸液累积量处于空置状态，接着控制移液电机按照预设空气抽吸量执行空气吸取操作，并将目标移液器的实时吸液累积量配置为零，以在移液器退吸头状态下有效区分前吸动作及真实吸液动作，而后控制目标移液器移取安装目标移液吸头，并按照目标移液吸头的液体容纳规格配置最大吸液累积量，以将最大吸液累积量置于有效状态，继而根据配置后的实时吸液累积量、最大吸液累积量及目标移液器的吸液腔室容积和由预设空气抽吸量与最大吸液累积量叠加得到的腔室容积阈值，控制目标移液器执行移液操作，从而有效维持移液器的防超吸机制，确保移液器真实吸取到的液体能够在防超吸机制下实现当前安装的移液吸头规格的最大吸液量。
150.以上所述，仅为本技术的各种实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应当以权利要求的保护范围为准。