具有吊装功能的喷涂机器人的制作方法

1.本实用新型属于喷涂机器人技术领域，尤其涉及一种具有吊装功能的喷涂机器人。


背景技术：

2.油罐是金属板材通过焊接形成的圆柱形罐体结构，是用于储存油品且具有较规则形体的大型容器。由于其使用用途的特殊性，以及其制造工艺的要求，在罐体焊接成型后，需要对其表面进行喷涂处理，以提高罐体的耐腐蚀性，避免因油罐锈蚀引起油液渗漏，造成严重后果。
3.在传统的喷涂工艺中，通常是通过人工手持喷枪对油罐罐体进行喷涂作业，对于尺寸较大的油罐罐体，需要借助多种辅助工装才能完成整个喷涂操作，费时费力；同时，人工喷涂存在工作效率、劳动强度大等问题，而且喷涂质量不均匀，容易出现局部腐蚀的情况。人们设计了喷涂装置来改善喷涂不均的问题如专利cn209577122u公开了一种用于双层油罐的均匀喷涂装置，通过吊装轨道吊装横向放置的油罐，喷涂小车在与吊装轨道平行设置的喷涂轨道上滑动以对油罐均匀喷涂。虽然上述喷涂装置能够提高罐体的喷涂效率，但是油罐横向放置的方式仅适用于油罐直径较小的罐体，而且需要罐体不停旋转才能完成整个罐体的喷涂，较大尺寸罐体的吊装与旋转需要消耗较多资源。对于尺寸较大的油罐罐体，现有的喷涂装置仍需要借助多种辅助工装才能完成整个喷涂操作，喷涂过程工艺复杂，耗时长。


技术实现要素：

4.针对相关技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种具有吊装功能的喷涂机器人，无需借助其他辅助工装即可完成整个喷涂操作。
5.本实用新型提供具有吊装功能的喷涂机器人，包括：
6.立杆，立杆竖直设置；
7.移动组件，移动组件滑动连接于立杆，移动组件包括自上而下依次设置的第一移动组件和第二移动组件；
8.抓手，用于勾住罐体顶部的围栏，抓手固定连接于第一移动组件；
9.横杆，横杆固定连接于第二移动组件，横杆垂直立杆设置；
10.喷枪安装移动组件，用于安装喷枪并带动喷枪沿横杆移动，喷枪安装移动组件连接于横杆；
11.支撑组件，用于支撑立杆以保证其竖直设置，支撑组件滑动连接于立杆，并设置在第二移动组件下方。
12.本技术方案利用设置的抓手勾住罐体顶部的围栏，以使喷涂机器人吊装在罐体外侧，无需借助其他辅助工装，简化了喷涂工艺，减小了罐体喷涂占用的空间；通过设置横杆，利用喷枪安装移动组件安装喷枪并带动喷枪沿横杆所在的水平方向左右移动，实现罐体水
平方向的喷涂；通过设置立杆，利用移动组件带动横杆以及设置在横杆上的喷枪安装移动组件沿立杆上下滑动，实现罐体竖直方向的喷涂；通过设置的支撑组件支撑立杆，使其在罐体外侧能够竖直设置，以保证喷枪与罐体距离恒定，从而保证能够喷涂均匀。
13.在其中一些实施例中，立杆包括h型梁，h型梁的后侧连接有齿条，h型梁的前侧连接有导轨，h型梁、齿条、导轨相互平行设置；
14.移动组件包括相互固定连接的第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别设置在h型梁的前后两侧，第一连接件与导轨滑动连接；第二连接件固定连接有第一电机，第一电机的输出端连接有齿轮，齿轮与齿条相互啮合。
15.本技术方案利用齿轮齿条的啮合实现移动组件沿立杆滑动，通过设置导轨，引导移动组件滑动，使其按照给定的方向做往复直线运动，避免移动组件滑动时“跑偏”。
16.在其中一些实施例中，第一连接件固定连接有移动块，移动块与导轨滑动连接。
17.本技术方案通过设置移动块与导轨滑动连接，减小移动组件与导轨的接触面积以降低滑动产生的摩擦力，从而减少能源消耗。
18.在其中一些实施例中，抓手包括相对设置的第一勾手和第二勾手，第一勾手和第二勾手通过第一连接杆活动连接；第二勾手远离第一勾手的一端连接有第二连接杆，第二连接杆远离第二勾手的一端连接有第三连接杆，第三连接杆与第一移动组件转动连接。
19.本技术方案通过第一勾手和第二勾手的配合，实现抓手对罐体顶部围栏的“灵活”勾抓；通过设置第一勾手和第二勾手活动连接，调节抓手的勾抓范围，从而能够在不同型号罐体表面吊装。
20.在其中一些实施例中，第一勾手顶部和第二勾手顶部均设有套管，第一连接杆的两端对应滑动连接于第一勾手顶部和第二勾手顶部的套管。
21.在其中一些实施例中，喷枪安装移动组件包括第二电机，第二电机设置在横杆纵向的一端，第二电机与横杆中的丝杆连接，丝杆平行于横杆设置，丝杆通过螺纹连接有滑块，滑块用于固定连接喷枪；
22.其中，当电机驱动丝杆转动时，滑块以及安装在滑块上的喷枪沿横杆延伸的方向同步滑动。
23.本技术方案利用第二电机驱动丝杆旋转实现滑块沿横杆延伸方向滑动，通过设置滑块安装喷枪，以带动喷枪同步滑动，使喷枪的喷涂范围更广泛。
24.在其中一些实施例中，支撑组件可绕罐体周向移动，支撑组件包括两个对称设置成v型结构的支撑架，两个支撑架相互远离的一端与罐体连接，两个支撑架相互靠近的一端转动连接有第三连接件，第三连接件与立杆滑动连接。
25.本技术方案通过两个对称设置成v型结构的支撑架与罐体连接，能够保证与罐体接触充分，喷涂机器人受力平衡，从而保证喷枪喷出的物体与罐体接触均匀。
26.在其中一些实施例中，支撑架包括：
27.磁性轮，磁性轮与罐体接触；
28.支撑杆，支撑杆的两端均连接有第四连接件，支撑杆的两端分别通过第四连接件与磁性轮、第三连接件对应连接。
29.本技术方案通过设置磁性轮与罐体接触，能够使喷涂机器人固定在罐体外侧，从而保证其喷涂过程的稳定性，使其喷涂更加均匀。
30.在其中一些实施例中，支撑杆呈v型，支撑杆开口的一端分别与两个第三连接件连接。
31.本技术方案通过将支撑杆设置成v型结构，以增大支撑杆的受力范围，从而增加其对立杆的支撑强度。
32.基于上述技术方案，本实用新型实施例中具有吊装功能的喷涂机器人利用抓手吊装在罐体外侧，无需借助其他辅助工装，简化了喷涂工艺，减少了罐体喷涂占用的空间；同时，通过喷枪安装移动组件带动喷枪横杆同步滑动，通过移动组件间接带动喷枪沿立杆同步滑动，增加了喷枪的喷涂范围，提高了喷涂效率。
附图说明
33.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
34.图1为本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人一个实施例的结构示意图；
35.图2为本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人一个实施例抓手部分的结构示意图；
36.图3为图2中a处的局部放大图；
37.图4为本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人一个实施例第一移动组件的结构示意图；
38.图5为本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人一个实施例第一移动组件的俯视图；
39.图6为本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人一个实施例支撑组件的结构示意图；
40.图7为本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人一个实施例喷枪安装移动组件部分的结构示意图。
41.图中：
42.1、抓手；2、移动组件；3、立杆；4、横杆；5、喷枪安装移动组件；6、支撑组件；
43.11、第一勾手；12、第二勾手；13、第一连接杆；14、套管；15、第二连接杆；16、第三连接杆；
44.21、第一移动组件；22、第二移动组件；23、第一连接件；24、第二连接件；25、第一电机；26、移动块；27、齿轮；
45.31、h型梁；32、齿条；33、导轨；
46.51、第二电机；52、滑块；
47.61、磁性轮；62、第四连接件；63、支撑杆；64、第三连接件。
具体实施方式
48.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有
其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
49.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
50.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
51.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
52.如附图1-图7所示，在本实用新型具有吊装功能的喷涂机器人的一个示意性实施例中，该具有吊装功能的喷涂机器人包括立杆3、移动组件2、抓手1、横杆4、喷枪安装移动组件5、支撑组件6；立杆3竖直设置；移动组件2滑动连接于立杆3，移动组件2包括自上而下依次设置的第一移动组件21和第二移动组件22；抓手1用于勾住罐体顶部的围栏，抓手1固定连接于第一移动组件21；横杆4固定连接于第二移动组件22，横杆4垂直立杆3设置；喷枪安装移动组件5用于安装喷枪并带动喷枪沿横杆4移动，喷枪安装移动组件5连接于横杆4；支撑组件6用于支撑立杆3以保证其竖直设置，支撑组件6滑动连接于立杆3，并设置在第二移动组件22下方。
53.上述具有吊装功能的喷涂机器人的工作原理为：抓手1勾住罐体顶部的围栏，以使上述具有吊装功能的喷涂机器人吊装在罐体外侧，支撑组件6支撑立杆3，使其在罐体外侧保持竖直以保证喷枪与罐体距离恒定，避免喷枪因距离变化造成喷涂不均；喷枪安装于喷枪安装移动组件5并随喷枪安装移动组件5同步沿横杆4左右滑动，完成罐体水平方向的喷涂；横杆4通过第二移动组件22沿立杆3上下滑动，喷枪及喷枪安装移动组件5随着横杆4沿立杆3上下滑动，以完成罐体竖直方向的喷涂。
54.上述具有吊装功能的喷涂机器人，可通过抓手1吊装在罐体外侧，无需借助其他辅助工装，通过喷枪安装移动组件5带动喷枪沿横杆4左右滑动，通过移动组件2间接带动喷枪沿立杆3上下滑动，喷枪在上下左右滑动过程中完成了对整个罐体的喷涂。
55.为了便于移动组件2与立杆3滑动，如图2和图4所示，立杆3包括h型梁31，h型梁31的后侧连接有齿条32，h型梁31的前侧连接有导轨33，h型梁31、齿条32、导轨33相互平行设置；移动组件2包括相互固定连接的第一连接件23和第二连接件24，第一连接件23和第二连接件24分别设置在h型梁31的前后两侧，第一连接件23与导轨33滑动连接；第二连接件24固定连接有第一电机25，第一电机25的输出端连接有齿轮27，齿轮27与齿条32相互啮合。利用齿轮27与齿条32啮合实现移动组件2沿立杆3滑动，导轨33用于引导移动组件2滑动，使其按照给定的方向做往复直线运动，避免移动组件2滑动时“跑偏”。需要说明的是，如图5所示，第一连接件23固定连接有移动块26，移动块26与导轨33滑动连接。通过设置移动块26与导轨33滑动连接，减小移动组件2与导轨33的接触面积以降低滑动产生的摩擦力，从而减少消
耗的能源。
56.为了使抓手1勾抓更“灵活”，如图2所示，抓手1包括相对设置的第一勾手11和第二勾手12，第一勾手11和第二勾手12通过第一连接杆13活动连接；第二勾手12远离第一勾手11的一端连接有第二连接杆15，第二连接杆15远离第二勾手12的一端连接有第三连接杆16，第三连接杆16与第一移动组件21转动连接。需要说明的是，第一勾手11顶部和第二勾手12顶部均设有套管14，第一连接杆13的两端对应滑动连接于第一勾手11顶部和第二勾手12顶部的套管14。通过第一勾手11和第二勾手12的活动连接，抓手1勾抓罐体顶部的围栏更灵活，勾抓范围可以调节，从而能够在不同型号罐体表面吊装。
57.为了便于喷枪安装移动组件5沿横杆4滑动，如图7所示，喷枪安装移动组件5包括第二电机51，第二电机51设置在横杆4纵向的一端，第二电机51与横杆4中的丝杆连接，丝杆平行于横杆4设置，丝杆通过螺纹连接有滑块52，滑块52用于固定连接喷枪；其中，当电机51驱动丝杆转动时，滑块52以及安装在滑块52上的喷枪沿横杆4延伸的方向同步滑动。利用第二电机51驱动丝杆旋转实现滑块52沿横杆4左右滑动，通过设置滑块52安装喷枪，以带动喷枪同步滑动，使喷枪的喷涂范围更广泛。
58.为了使立杆3在罐体外侧保持竖直，如图1所示，支撑组件6可绕罐体周向移动，支撑组件6包括两个对称设置成v型结构的支撑架，两个支撑架相互远离的一端与罐体连接，两个支撑架相互靠近的一端转动连接有第三连接件64，第三连接件64与立杆3滑动连接。通过两个对称设置成v型结构的支撑架与罐体连接，能够保证与罐体接触更充分，使上述具有喷涂功能的喷涂机器人受力保持平衡，从而保证喷枪喷出的物体与罐体接触均匀。需要说明的是，如图6所示，支撑架包括磁性轮61和支撑杆63，磁性轮61与罐体接触；支撑杆63的两端均连接有第四连接件62，支撑杆63的两端分别通过第四连接件62与磁性轮61、第三连接件64对应连接。通过磁性轮61与罐体外侧接触，可使上述具有喷涂功能的喷涂机器人固定在罐体外侧，使得喷涂更加均匀。还需要说明的是，支撑杆63呈v型，支撑杆63开口的一端分别与两个第三连接件64连接。v型结构支撑杆63的受力范围大，能够增加支撑杆63对立杆3的支撑强度。
59.最后应当说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
60.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。