拣选方法、装置、设备、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别是涉及一种拣选方法、一种拣选装置、一种拣选设备、一种电子设备和一种存储介质。


背景技术：

2.仓储物流(warehousing logistics)，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物。
3.在配置物流对象过程中，物流对象的拣选需要通过人工拣选，将拣选出的物品放入对应的包裹中，并包裹打包之前，将包裹统一放置到质检处进行人工质检，来确定是否出现了漏拣、多拣、商品不符等问题。
4.但是采用上述方法，质检用户需要对每一个包裹进行质检并打包，物流效率慢。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种拣选方法，以提高物流效率。
6.相应的，本技术实施例还提供了一种拣选装置、一种拣选设备、一种电子设备和一种存储介质，用以保证上述系统的实现及应用。
7.为了解决上述问题，本技术实施例公开了一种拣选方法，所述方法包括：扫描所述物流对象，确定所述物流对象对应的拣选信息；将所述物流对象投放到所述拣选设备的过程中，采集图像数据和所述拣选设备的置物架对应变化数据，所述置物架上放置有容器；依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息；依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果并进行提示。
8.为了解决上述问题，本技术实施例公开了一种拣选设备，包括：控制终端、车辆本体；所述车辆本体包括置物架、提示组件、定位传感器组件、图像采集组件和扫描组件；所述置物架，放置有至少一个容器；所述扫描组件，扫描所述物流对象，以确定所述物流对象对应的拣选信息；所述定位传感器组件设置在所述置物架上，检测所述物流对象投放到拣选设备的过程中置物架对应的变化数据；所述图像采集组件，设置于置物架上方朝向于所述置物架，采集放置在置物架上的容器的图像数据；所述控制终端，依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息；并依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果；所述提示组件，依据所述拣选结果进行提示。
9.为了解决上述问题，本技术实施例公开了一种拣选装置，包括：扫描处理模块，用于扫描所述物流对象，确定所述物流对象对应的拣选信息；投放处理模块，用于在将所述物流对象投放到所述拣选设备的过程中，采集图像数据和所述拣选设备的置物架对应变化数据，所述置物架上放置有容器；投放容器确定模块，用于依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息；拣选结果确定模块，用于依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果并进行提示。
10.为了解决上述问题，本技术实施例公开了一种电子设备，其特征在于，包括：处理
器；和存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。
11.为了解决上述问题，本技术实施例公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得处理器执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。
12.与现有技术相比，本技术实施例包括以下优点：
13.在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以扫描拣选出的物流对象，确定物流对象的拣选信息；用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架上的容器中。拣选设备检测置物架的变化数据，并结合采集的图像数据，确定物流对象投放进入的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例可以通过扫描物流对象确定物流对象是否对应该拣选设备，还可以通过置物架的变化和图像数据确定物流对象是否投放到指定的容器，完成了对物流对象拣选和投放的质检，能够节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，提升了物流效率，并且可以节省人工质检的人工资源。
附图说明
14.图1a是本技术实施例的一种拣选系统的结构示意图；
15.图1b是本技术一个实施例的拣选设备的结构示意图；
16.图2是本技术一个实施例的拣选方法的流程示意图；
17.图3是本技术另一个实施例的拣选方法的流程示意图；
18.图4是本技术一个实施例的拣选装置的结构示意图；
19.图5是本技术一个实施例的示例性装置的结构示意图。
具体实施方式
20.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
21.本技术实施例可应用于物流领域，物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。物流对象指的是物流处理的对象，如需要运送的未包装的物品等。
22.本技术实施例具体可以应用在物流对象的拣选和打包过程，在本技术实施例中，用户可以通过拣选设备来完成物流对象的拣选，并在拣选的过程中，利用拣选设备对拣选的物流对象进行质检，能够节省人工质检的过程，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，提升了物流效率，并且可以节省人工质检的人工资源。
23.具体的，如图1b所示，拣选设备可以包括：控制终端101、车辆本体；所述车辆本体包括置物架102、提示组件103、定位传感器组件104、图像采集组件105、扫描组件106和称重传感器107等。本技术实施例中的控制终端101可以安装在车辆本体上，也可以设置在其他位置，以接收数据并进行计算。
24.其中，置物架102用于放置容器，容器可以包括用于包裹物流对象的包裹箱，置物架102可以包括用于放置容器的隔板，置物架上102的隔板可以设置一层，也可以设置多层，在如图1b所示的示例中，置物架102的隔板设置有三层。扫描组件106可以包括扫描枪，扫描枪用于扫描物流对象的物流对象信息，以根据物流对象信息确定对应的拣选信息，拣选信息可以包括物流对象的类型信息，基于该类型信息，可以确定物流对象的品类、物流对象的单品重量等数据。在一个可选的示例中，扫描枪可以与拣选设备可分离连接，如通过有线或无线的方式与拣选设备连接，用户可以手持扫描枪对物流对象进行扫描，以确定拣选信息。在另一个可选的示例中，扫描枪可以固定在拣选设备上，用户可以将物流对象的条码对准该扫描枪，以确定拣选信息。
25.定位传感器组件104设置在置物架102上，用于检测物流对象投放到拣选设备的过程中置物架102对应的变化数据。定位传感器组件104可以设置在置物架的隔板上，以检测对应的变化数据，定位传感器组件104可以包括一个定位传感器，也可以包括多个定位传感器。举例来说，定位传感器组件104可以包括四个定位传感器，四个定位传感器可以安装在置物架102的隔板的四个角，也可以安装在置物架的隔板的四条边上，来检测置物架102对应的变化数据。其中，定位传感器组件104在如图1b所示的示例中的位置仅是为了方便示出，定位传感器组件104的具体位置可以依据需求设置。
26.用户将物流对象投放到拣选设备的置物架102上，物流对象与置物架102之间产生相互作用力，置物架102会产生弹性波和微形变，因此本技术实施例中的变化数据可以包括弹性波和微形变中的至少一种。在一个可选的实施例中，定位传感器组件104可以包括压电式传感器(或称压电传感器)，压电传感器是一种基于压电效应的传感器，通过压电传感器来检测置物架102的弹性波。在一个可选的实施例中，定位传感器组件104可以包括微应变传感器(或称应变式传感器)，应变式传感器是基于测量物体受力变形所产生的应变的一种传感器。通过微应变传感器来检测置物架102产生的微形变。本技术实施例也可以通过其他传感器来检测弹性波和微形变。
27.本技术实施例中的图像采集组件105可以设置在置物架102上，也可以设置在其他位置，例如将图像采集组件105设置在仓库厂房中，以拍摄图像数据，其中，在仓库厂房中可以设置多个图像采集组件105，以对仓库进行覆盖，可以通过获取拣选设备的设备位置，以便确定对应的图像采集组件105来获取图像数据。以将图像采集组件105设置在置物架102为例，图像采集组件105可以设置在置物架102上方且朝向于置物架102，以采集放置在置物架102上的容器的图像数据。图像采集组件105可以包括摄像头。在一个可选的实施例中，在对应置物架102包括多层隔板的情况，可以对应每次隔板设置一个图像采集组件105来采集容器的图像数据。
28.称重传感器107可以设置在置物架102上，具体可以设置于置物架102的隔板，以依据称重传感器107的微形变数据，检测投放在隔板上的物流对象的重量。在一个可选的示例中，可以在隔板上设置多个称重传感器107，以通过多个称重传感器107检测投放在隔板上的物流对象的重量。拣选设备可以依据投放的物流对象的重量和依据拣选信息确定的物流对象的单件重量，来确定物流对象的投放数量。并将该投放数量与指定的投放数量进行匹配，确定对应的拣选结果。其中，称重传感器107在如图1b所示的示例中的位置仅是为了方便示出，称重传感器107的具体位置可以依据需求设置，例如，可以将称重传感器设置在隔
板中间或隔板下方，以检测投放在隔板上的物流对象的重量。
29.提示组件103可以包括振动提示组件、声音提示组件以及显示提示组件中的至少一个，通过振动传感器可以发出振动提示，通过声音提示组件可以发出提示音，通过显示提示组件可以显示对应的提示信息。显示提示组件可以包括显示灯、显示屏等。提示组件103可以在用户使用扫描组件确定了物流对象的拣选信息之后进行提示。举例来说，在依据拣选信息确定物流对象为正确的物流对象的情况下，可以发出拣选正确提示音，并且还可以向用户提示该物流对象的对应的容器信息，便于用户投放物流对象。在依据拣选信息确定物流对象为错误的物流对象的情况下，可以发出拣选错误提示音。提示组件103还可以在确定了拣选结果之后进行提示。举例来说，在依据拣选结果确定用户将物流对象投放到正确的容器的情况下，可以发出投投放正常提示音。在依据拣选结果确定用户将物流对象投放到错误的容器的情况下，可以发出投放错误提示音。其中，提示组件103可以设置在拣选设备上，也可以设置在其他位置。
30.如图1a所示，控制终端101可以接收扫描组件106扫描得到的拣选信息、图像采集组件105采集的图像数据、定位传感器组件104采集的变化数据和称重传感器107采集的重量信息，以进行计算，得到用户拣选的物流对象、物流对象进入的容器和投放数量，以确定拣选结果，并依据拣选结果控制提示组件103进行提示。
31.在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以使用扫描组件106来扫描拣选出的物流对象的物流对象信息，确定物流对象的拣选信息；用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架102上的容器中。拣选设备通过定位传感器组件104来检测置物架102的变化数据，并结合图像采集组件105采集的图像数据，确定物流对象投放的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例中的拣选设备可以确定物流对象是否对应该拣选设备、物流对象是否投放到指定的容器，完成了对物流对象投放是否正确的质检，能够节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，并且可以节省人工质检的人工资源。
32.下面以将控制终端、图像采集组件设置在拣选设备上为例，对拣选方法进行介绍，具体的，本技术实施例公开了一种拣选方法，可以应用在拣选设备，具体的，如图2所示，该方法包括：
33.步骤202、扫描所述物流对象，确定所述物流对象对应的拣选信息。
34.用户在拣选到物流对象之后，可以使用拣选设备上的扫描组件(如扫描枪)来扫描物流对象的物流对象信息，物流对象信息可以为条码信息，通过对条码信息的识别，能够确定物流对象对应的类型(或称品类)。在进行拣选之前，可以通过服务端为拣选设备分配对应的订单(订单包含有物流对象的信息)，每个订单对应至少一个容器，用户可以在拣选设备的置物架上放置对应的容器，拣选设备可以获取每个容器对应的指定物流对象，并基于该指定物流对象与拣选的物流对象进行匹配，以确定拣选的物流对象是否与拣选设备上的容器相符。在扫描了物流对象之后，可以通过提示组件进行提示。例如在依据拣选信息确定该物流对象与拣选设备上的容器不相符的情况下，可以通过提示组件发出拣选错误提示。在依据拣选信息确定该物流对象与拣选设备上的容器相符的情况下，可以通过通过提示组件发出拣选正确提示。此外，在拣选的物流对象与拣选设备的容器相符的情况下，可以通过
提示组件提示物流对象对应的容器的容器信息。
35.用户在通过扫描物流对象确定该物流对象与拣选设备的容器相符的情况下，可以将该物流对象投放到置物架上的容器中，拣选设备可以在步骤204中，在将物流对象投放到拣选设备的过程中，采集图像数据和拣选设备的置物架对应变化数据，置物架上放置有容器。用户将拣选的物流对象投放到容器的过程中，可以通过图像采集组件来采集图像数据，通过定位传感器组件来检测置物架的变化数据。在一个可选的实施例中，在隔板具有多个，图像采集组件对应设置有多个的情况下，可以通过定位传感器组件来确定目标图像采集组件，并通过目标图像采集组件来采集图像数据。例如，在隔板具有多层的情况下，用户将物流对象投放到第一层的容器中，拣选设备通过第一层的隔板上的定位传感器检测到变化数据，可以确定第一层隔板对应的图像采集组件作为目标图像采集组件来采集图像数据，并进行分析。
36.在确定了图像数据和变化数据之后，拣选设备在步骤206中，依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息。拣选设备可以依据变化数据，确定用户投放的物流对象的投放位置，并依据图像数据，确定投放位置对应的容器。具体的，在一个可选的实施例中，所述依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息，包括：依据所述变化数据，确定所述拣选设备上发生形变的位置信息；依据所述图像数据，确定所述位置信息对应的容器的容器信息。在用户将物流对象投放到置物架的过程中，置物架产生对应的振动、弹性波、微形变等变化，拣选设备可以通过定位传感器组件采集的变化数据，并对变化数据进行分析，以确定拣选设备上发生形变的位置信息。
37.一方面，拣选设备可以通过定位传感器组件采集用户在将物流对象投放到置物架的隔板的过程中，置物架的弹性板所产生的弹性波，以确定发生形变的位置。具体的，在一个可选的实施例中，所述依据所述变化数据，确定所述拣选设备上发生形变的位置信息，包括：采集所述置物架上至少一个定位传感器的弹性波信息；依据所述弹性波信息，确定发生形变的位置信息。在用户将物流对象投放到置物架的过程中，置物架产生对应的弹性波，拣选设备可以通过至少一个定位传感器来检测弹性波信息，并依据定位传感器安装的位置、置物架上的隔板的材质等数据对弹性波信息进行分析，以确定发生形变的位置信息，具体的，在一个可选的实施例中，本技术实施例可以采用至少两个定位传感器来检测弹性波信息，并分析两个定位传感器的弹性波信息之间的波形差异，来定位发生形变的位置。其中，在一个可选的示例中，定位传感器可以采用压电传感器，置物架的隔板可以采用钢板。
38.另一方面，拣选设备还可以通过定位传感器组件采集用户在将物流对象投放到置物架的隔板的过程中，置物架的弹性板所产生的微形变，以确定发生形变的位置。具体的，在一个可选的实施例中，所述依据所述变化数据，确定所述拣选设备上发生形变的位置信息，包括：采集所述置物架上至少一个定位传感器的微形变信息；依据所述微形变信息，确定发生形变的位置信息。在一个可选的示例中，设置在置物架上的定位传感器组件可以包括定位传感器阵列，定位传感器阵列由多个定位传感器组成，每个定位传感器可以检测其对应的区域内的微形变信息。在用户将物流对象投放到置物架的过程中，置物架产生对应的微形变，拣选设备可以通过至少一个定位传感器来检测置物架的隔板产生的微形变信息。并依据定位传感器安装的位置、置物架上的隔板的材质等数据对微形变信息进行分析，
以确定发生形变的位置信息。其中，在一个可选的示例中，定位传感器可以采用微应变传感器，置物架的隔板可以采用钢板。
39.在确定了置物架上发生形变的位置的位置信息之后，拣选设备可以根据该位置信息，分析图像数据中该位置信息对应的容器，以确定物流对象进入的容器的容器信息。在一个可选的实施例中，在容器摆放结束之后，可以通过摄像头来拍摄图像数据，并对图像数据进行分析，以确定各容器对应的摆放位置信息。在确定了发生形变的位置信息之后，可以依据摆放位置信息和位置信息，确定对应的容器信息。通过该方案，可以预先对各个容器的摆放位置进行分析，以便快速的依据发生形变的位置信息，确定发生形变的位置对应的容器。
40.在另一个可选的实施例中，在用户将物流对象投放之后，拣选设备的摄像头可以拍摄图像数据，以基于位置信息确定位置信息对应的容器的容器信息。在用户将物流对象投放之后，获取图像数据并进行分析，能够分析投放物流对象之后的图像数据，能够减小在拣选过程中容器位置发生改变对质检结果的影响。并且通过对位置信息对应的容器进行分析，能够减少待分析的图像数据的数据量。在再一个可选的实施例中，在用户将物流对象投放之后，拣选设备的摄像头可以拍摄图像数据，并对图像数据进行分析，以确定各容器的摆放位置信息；并且通过定位传感器组件确定物流对象投放的位置信息；以结合摆放位置信息和位置信息，确定对应的容器的容器信息。在用户将物流对象投放之后，获取图像数据并进行分析，能够分析投放物流对象之后的图像数据，能够减小在拣选过程中容器位置发生改变对质检结果的影响。在确定了图像数据和变化数据之后，可以分别对图像数据和变化数据进行分析，以便确定各个容器的摆放位置信息和发生形变的位置信息，以确定物流对象进入的容器。通过分别分析图像数据和变化数据，能够更加快速的确定物流对象进入的容器。
41.拣选设备可以对图像数据中容器的形状、尺寸、颜色等特征进行识别，以确定容器对应的容器信息。在一个可选的实施例中，所述依据所述图像数据，确定所述位置信息对应的容器的容器信息，包括：对所述图像数据进行识别，确定所述位置信息对应的容器的特征信息，所述特征数据包括容器的形状信息、轮廓信息、尺寸信息和颜色信息中的至少一个；依据所述特征信息，确定容器的容器信息。拣选设备可以对图像数据进行分析，识别出图像数据中的容器，并确定各容器的特征信息，如确定个容器的形状、轮廓、尺寸和颜色等特征，以便依据各容器的特征信息，确定容器对应的容器信息。容器信息用于确定物流对象进入的容器是否为物流对象指定的容器。其中，容器信息可以包括容器号，以通过物流对象进入的容器的容器号与物流对象指定的容器号进行匹配，以检验用户是否将物流对象投入了正确的容器中。在本技术实施例中，可以通过图像识别的方式来确定容器的容器信息，无需将容器摆放在特定位置，也无需为各容器预先划分区域，能够更加方便用户进行拣选。
42.在确定了物流对象进入的容器的容器信息和物流对象的拣选信息之后，拣选设备在步骤208中，依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果并进行提示。物流对象的拣选结果可以包括第一结果和第二结果，其中，第一结果表征用户将物流对象投放到物流对象应投放的指定容器中，第二结果表征用户将物流对象投放到指定容器以外的其他容器中。拣选设备可以依据拣选信息确定物流对应的指定容器，并将用户投放物流对象的容器与该物流对象的指定容器进行匹配，以确定用户是否将物流对象准确的投放到指定的容器中，具体的，在一个可选的实施例中，所述依据所述拣选信息和所述容器信
息，确定所述物流对象的拣选结果并进行提示，包括：依据所述拣选信息，确定所述物流对象对应的指定容器的指定容器信息；将所述容器信息与所述指定容器信息进行匹配，确定拣选结果；依据所述拣选结果进行提示。
43.在确定了容器信息和拣选信息之后，拣选设备可以依据拣选信息确定物流对象应投放的指定容器，并获取指定容器信息，然后将物流对象进入的容器的容器信息与指定容器信息进行匹配，以确定对应的拣选结果，并进行提示。在容器信息与指定容器信息相符的情况下，能够确定拣选结果为第一结果。在容器信息与指定容器信息不相符的情况下，能够确定拣选结果为第二结果。
44.本技术实施例除了可以确定用户是否将物流对象投放到指定的容器之外，还可以确定用户投放的物流对象的数量是否正确。具体的，在一个可选的实施例中，所述依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果，包括：采集所述置物架上至少一个称重传感器的微形变数据；依据所述微形变数据、所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果。拣选设备的置物架上可以设置称重传感器，称重传感器可以依据具体需求设置在置物架的隔板上，以在用户将物流对象投放到置物架的隔板的过程中，依据称重传感器的微形变数据，确定对应的重量信息，并依据拣选信息，确定物流对象的单件重量，然后依据重量信息和单件重量，确定用户投放的物流对象的数量。以便确定用户投放到容器中的物流对象的数量是否正确。
45.本技术实施例中，置物架可以包括多层隔板，每层隔板上可以按需设置对应的称重传感器，具体的，作为一个可选的实施例，所述置物架包括多层用于放置容器的隔板，所述称重传感器设置在隔板，所述称重传感器的参数信息与隔板的层数相关，所述参数信息包括测量范围和测量精度中的至少一个。可以按照隔板在置物架上对应的层数来设置对应测量范围和/或测量精度的称重传感器，例如可以在下层的隔板上放置重量较大的物流对象，可以在上层的隔板上放置重量较小的物流对象，因此，可以在下层的隔板上设置测量范围大、测量精度宽的称重传感器，在上层的隔板上设置测量范围小且测量精度精细的称重传感器。
46.本技术实施例中，还可以对称重传感器进行校准，提升称重传感器的测量精度，具体的，作为一个可选的实施例，所述方法还包括对测量传感器校准的步骤：获取称重传感器在校准状态下的微形变数据，并确定称重重量；依据所述称重重量和校准重量，确定修订量，所述修订量用于结合称重传感器在称重状态下的微形变数据，确定物流对象的重量。可以为拣选设备设置常规的称重状态和对称重传感器进行校准的校准状态，在校准状态时，可以通过人工或者其他设备在隔板上放置校准重量的砝码(如一千克)，然后依据称重传感器在校准状态下产生微形变数据，确定称重重量，并依据称重重量和校准重量之间的差值，确定修订量。在称重状态时，可以依据称重传感器产生的微形变数据和修订量，确定物流对象的重量。对拣选设备的校准可以进行周期性进行，也可以非周期性进行。
47.在确定了拣选结果之后，可以通过提示组件进行提示，在拣选设备上可以预先设置声音、振动或者显示的提示组件，对用户进行提示，具体的，在一个可选的实施例中，所述依据所述拣选结果进行提示，包括：通过振动提示组件发出对应的振动提示；通过声音提示组件发出对应的提示音，以进行提示；通过显示提示组件显示对应的提示信息，以进行提示。可以在拣选设备上设置振动提示组件、声音提示组件以及显示提示组件，以便对用户进
行提示。提示组件除了可以依据拣选结果进行提示之外，还可以依据拣选信息进行提示。在依据拣选信息确定该物流对象与拣选设备上的容器相符的情况下，可以输出拣选正常提示；在依据拣选信息确定该物流对象与拣选设备上的容器不相符的情况下，可以输出拣选错误提示。
48.在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以使用扫描组件来扫描拣选出的物流对象，确定物流对象的拣选信息；用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架上的容器中。拣选设备检测置物架的变化数据，并结合采集的图像数据，确定物流对象投放进入的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例可以通过扫描物流对象确定物流对象是否对应该拣选设备上的容器，还可以通过置物架的变化和图像数据确定物流对象是否投放到指定的容器，能够完成对物流对象拣选和投放的质检，能够节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，并且可以节省人工质检的人工资源。
49.在上述实施例的基础上，本技术实施例还提供一种拣选方法，能够应用在拣选设备上，如图3所示，该方法包括：
50.步骤302、扫描所述物流对象，确定所述物流对象对应的拣选信息。
51.步骤304、将物流对象投放到拣选设备的过程中，采集图像数据和拣选设备的置物架对应变化数据，置物架上放置有容器。
52.步骤306、依据所述变化数据，确定所述拣选设备上发生形变的位置信息。在一个可选的实施例中，本技术实施例可以通过采集置物架的弹性波来确定发生形变的位置。具体的，拣选设备可以采集所述置物架上至少一个定位传感器的弹性波信息；依据所述弹性波信息，确定发生形变的位置信息。在另一个可选的实施例中，本技术实施例还可以通过采集置物架的微形变来确定发生形变的位置，具体的，拣选设备可以采集所述置物架上至少一个定位传感器的微形变信息；依据所述微形变信息，确定发生形变的位置信息。
53.步骤308、对所述图像数据进行识别，确定所述位置信息对应的容器的特征信息，所述特征数据包括容器的形状信息、轮廓信息、尺寸信息和颜色信息中的至少一个。
54.步骤310、依据所述特征信息，确定容器的容器信息。
55.步骤312、依据所述拣选信息，确定所述物流对象对应的指定容器的指定容器信息。
56.步骤314、将所述容器信息与所述指定容器信息进行匹配，确定拣选结果。
57.本技术实施例除了可以确定物流对象是否投放到指定的容器之外，还可以确定拣选数量是否准确，具体的，拣选设备可以采集所述置物架上至少一个称重传感器的微形变数据；依据所述微形变数据、所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果。以通过投放的物流对象的重量和物流对象的单件重量，确定投放的数量，以便将投放的数量和指定投放数量进行匹配，确定拣选结果。
58.步骤316、依据所述拣选结果进行提示。本技术实施例可以通过振动提示组件发出对应的振动提示；也可以通过声音提示组件发出对应的提示音，以进行提示；还可以通过显示提示组件显示对应的提示信息，以进行提示。
59.在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以使用扫描组件来扫描拣选出的物流
对象的物流对象信息，确定物流对象的拣选信息；依据该拣选信息能够确定拣选的物流对象与拣选设备上的容器是否相符，并通过提示组件进行提示。用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架上的容器中。拣选设备可以通过定位传感器组件来检测置物架的变化数据，并结合图像采集组件采集的图像数据，确定物流对象投放的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。
60.具体的，可以采集将物流对象投放到置物架上的容器的过程中，置物架产生的弹性波信息(或微形变信息)，并依据弹性波信息(或微形变信息)进行分析，确定物流对象投放的位置信息，并根据位置信息和图像数据，确定位置信息对应的容器的容器信息。然后可以依据拣选信息确定物流对象的指定容器信息，并将容器信息和指定容器信息进行匹配，确定对应的拣选结果，并进行提示。本技术实施例还可以通过称重传感器确定物流对象的投放数量，以便对物流对象的投放数量进行校验。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例中的拣选设备可以确定物流对象是否对应该拣选设备、确定物流对象是否投放到指定的容器、确定物流对象的数量是否正确，能够完成对物流对象拣选、投放和投放数量的质检，节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，并且可以节省人工质检的人工资源。
61.在上述实施例的基础上，本技术实施例还提供一种拣选设备，如图1b所示，拣选设备包括：控制终端101、车辆本体；所述车辆本体包括置物架102、提示组件103、定位传感器组件104、图像采集组件105和扫描组件106。
62.其中，
63.所述置物架102，放置有至少一个容器。
64.所述扫描组件106，扫描所述物流对象，以确定所述物流对象对应的拣选信息。
65.所述定位传感器组件104设置在所述置物架102上，检测所述物流对象投放到拣选设备的过程中置物架102对应的变化数据。
66.在将物流对象投放到拣选设备的过程中，置物架102会相应产生弹性波和微形变，因此，在一个可选的实施例中，所述定位传感器组件104，采集所述置物架的弹性波信息，作为变化数据。可以通过定位传感器组件104来采集弹性波信息，以便确定发生形变的位置。在另一个可选的实施例，所述定位传感器组件104，采集所述置物架的微形变信息，作为变化数据。可以通过定位传感器组件104来采集微形变信息，以便确定发生形变的位置。
67.所述图像采集组件105，设置于置物架102上方朝向于所述置物架102，采集放置在置物架102上的容器的图像数据。
68.所述控制终端101，依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息；并依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果。控制终端101除了可以确定物流对象是否投入了正确的容器之外，还可以确定物流对象的数量是否准确，因此，作为一个可选的实施例，所述控制终端101，依据所述拣选信息、所述容器信息和至少一个称重传感器的微形变数据，确定所述物流对象的拣选结果，称重传感器107设置在所述置物架上，以检测物流对象的重量。可以通过称重传感器来检测投放的物流对象的重量，并结合物流对象的单件重量，确定投放的数量，以便对投放数量进行质检。
69.本技术实施例中，置物架102可以包括多层隔板，每层隔板上可以按需设置对应的称重传感器107，具体的，作为一个可选的实施例，所述置物架102包括多层用于放置容器的
隔板，所述称重传感器107设置在隔板，所述称重传感器107的参数信息与隔板的层数相关，所述参数信息包括测量范围和测量精度中的至少一个。可以按照隔板的层数来设置对应测量范围和/或测量精度的称重传感器107，例如可以在下层的隔板上放置重量较大的物流对象，可以在上层的隔板上放置重量较小的物流对象，因此，可以在下层的隔板上设置测量范围大、测量精度宽的称重传感器107，在上层的隔板上设置测量范围小且测量精度精细的称重传感器107。
70.本技术实施例中，在控制终端101侧还可以对称重传感器107进行校准，提升称重传感器107的测量精度，具体的，作为一个可选的实施例，所述控制终端101，获取称重传感器107在校准状态下的微形变数据，并确定称重重量；依据所述称重重量和校准重量，确定修订量，所述修订量用于结合称重传感器107在称重状态下的微形变数据，确定物流对象的重量。在控制终端101可以为拣选设备设置常规的称重状态和对称重传感器107进行校准的校准状态，在校准状态时，可以在隔板上放置校准重量的砝码(如一千克)，然后控制终端107依据称重传感器107在校准状态下产生微形变数据，确定称重重量，并依据称重重量和校准重量之间的差值，确定修订量。在称重状态时，控制终端101可以依据称重传感器107产生的微形变数据和修订量，确定物流对象的重量。
71.所述提示组件103，依据所述拣选结果进行提示。
72.在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以使用扫描组件106来扫描拣选出的物流对象的物流对象信息，确定物流对象的拣选信息；依据该拣选信息能够确定拣选的物流对象与拣选设备上的容器是否相符，并通过提示组件103进行提示。用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架102上的容器中。拣选设备可以通过定位传感器组件104来检测置物架的变化数据，并结合图像采集组件105采集的图像数据，确定物流对象投放的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。
73.具体的，可以采集将物流对象投放到置物架102上的容器的过程中，置物架102产生的弹性波信息(或微形变信息)，并依据弹性波信息(或微形变信息)进行分析，确定物流对象投放的位置信息，然后根据位置信息和图像数据，确定位置信息对应的容器的容器信息。然后可以依据拣选信息确定物流对象的指定容器信息，并将容器信息和指定容器信息进行匹配，确定对应的拣选结果，并进行提示。本技术实施例还可以通过称重传感器107确定物流对象的投放数量，以便对物流对象的投放数量进行校验。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例中的拣选设备可以确定物流对象是否对应该拣选设备、确定物流对象是否投放到指定的容器、确定物流对象的数量是否正确，能够完成对物流对象拣选、投放和投放数量的质检，节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，并且可以节省人工质检的人工资源。
74.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本技术实施例所必须的。
75.在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种拣选装置，参照图4，具体可以包
括如下模块：
76.扫描处理模块402，用于扫描所述物流对象，确定所述物流对象对应的拣选信息。
77.投放处理模块404，用于在将所述物流对象投放到所述拣选设备的过程中，采集图像数据和所述拣选设备的置物架对应变化数据，所述置物架上放置有容器。
78.投放容器确定模块406，用于依据所述图像数据和所述变化数据，确定所述物流对象进入的容器的容器信息。
79.拣选结果确定模块408，用于依据所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果并进行提示。
80.综上，在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以扫描拣选出的物流对象，确定物流对象的拣选信息；用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架上的容器中。拣选设备检测置物架的变化数据，并结合采集的图像数据，确定物流对象投放进入的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例可以通过扫描物流对象确定物流对象是否对应该拣选设备，还可以通过置物架的变化和图像数据确定物流对象是否投放到指定的容器，完成了对物流对象拣选和投放的质检，能够节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，提升了物流效率，并且可以节省人工质检的人工资源。
81.在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种拣选装置，参照图4，具体可以包括如下模块：
82.拣选信息确定模块，用于扫描所述物流对象，确定所述物流对象对应的拣选信息。数据采集模块，用于在将物流对象投放到拣选设备的过程中，采集图像数据和拣选设备的置物架对应变化数据，置物架上放置有容器。
83.形变位置确定模块，用于依据所述变化数据，确定所述拣选设备上发生形变的位置信息。在一个可选的实施例中，本技术实施例可以通过采集置物架的弹性波来确定发生形变的位置。具体的，拣选装置可以包括弹性波获取模块和第一位置确定模块，其中，弹性波获取模块，用于采集所述置物架上至少一个定位传感器的弹性波信息；第一位置确定模块，用于依据所述弹性波信息，确定发生形变的位置信息。在另一个可选的实施例中，本技术实施例还可以通过采集置物架的微形变来确定发生形变的位置，拣选装置还可以包括微形变获取模块和第二位置确定模块，具体的，微形变获取模块，用于采集所述置物架上至少一个定位传感器的微形变信息；第二位置确定模块，用于依据所述微形变信息，确定发生形变的位置信息。
84.图像识别模块，用于对所述图像数据进行识别，确定所述位置信息对应的容器的特征信息，所述特征数据包括容器的形状信息、轮廓信息、尺寸信息和颜色信息中的至少一个。
85.容器获取模块，用于依据所述特征信息，确定容器的容器信息。指定容器获取模块，用于依据所述拣选信息，确定所述物流对象对应的指定容器的指定容器信息。容器匹配模块，用于将所述容器信息与所述指定容器信息进行匹配，确定拣选结果。
86.本技术实施例除了可以确定物流对象是否投放到指定的容器之外，还可以确定拣选数量是否准确，具体的，拣选装置可以包括称重处理模块和结果获取模块，其中称重处理
模块，用于采集所述置物架上至少一个称重传感器的微形变数据；结果获取模块，用于依据所述微形变数据、所述拣选信息和所述容器信息，确定所述物流对象的拣选结果。以通过投放的物流对象的重量和物流对象的单件重量，确定投放的数量，以便将投放的数量和指定投放数量进行匹配，确定拣选结果。
87.本技术实施例中，置物架可以包括多层隔板，每层隔板上可以按需设置对应的称重传感器，具体的，作为一个可选的实施例，所述置物架包括多层用于放置容器的隔板，所述称重传感器设置在隔板，所述称重传感器的参数信息与隔板的层数相关，所述参数信息包括测量范围和测量精度中的至少一个。
88.本技术实施例中，还可以对称重传感器进行校准，提升称重传感器的测量精度，具体的，作为一个可选的实施例，所述装置还包括校准模块，用于获取称重传感器在校准状态下的微形变数据，并确定称重重量；依据所述称重重量和校准重量，确定修订量，所述修订量用于结合称重传感器在称重状态下的微形变数据，确定物流对象的重量。
89.拣选提示模块，用于依据所述拣选结果进行提示。本技术实施例可以通过振动提示组件发出对应的振动提示；也可以通过声音提示组件发出对应的提示音，以进行提示；还可以通过显示提示组件显示对应的提示信息，以进行提示。
90.在本技术实施例中，拣选物流对象的用户可以使用扫描组件来扫描拣选出的物流对象的物流对象信息，确定物流对象的拣选信息；依据该拣选信息能够确定拣选的物流对象与拣选设备上的容器是否相符，并通过提示组件进行提示。用户在扫描了该物流对象之后，可以将该物流对象投放到拣选设备的置物架上的容器中。拣选设备可以通过定位传感器组件来检测置物架的变化数据，并结合图像采集组件采集的图像数据，确定物流对象投放的容器的容器信息。以依据该容器信息和拣选信息，确定对应的拣选结果并进行提示。
91.具体的，可以采集将物流对象投放到置物架上的容器的过程中，置物架产生的弹性波信息(或微形变信息)，并依据弹性波信息(或微形变信息)进行分析，确定物流对象投放的位置信息，并根据位置信息和图像数据，确定位置信息对应的容器的容器信息。然后可以依据拣选信息确定物流对象的指定容器信息，并将容器信息和指定容器信息进行匹配，确定对应的拣选结果，并进行提示。本技术实施例还可以通过称重传感器确定物流对象的投放数量，以便对物流对象的投放数量进行校验。在用户拣选和投放物流对象的过程中，本技术实施例中的拣选设备可以确定物流对象是否对应该拣选设备、确定物流对象是否投放到指定的容器、确定物流对象的数量是否正确，能够完成对物流对象拣选、投放和投放数量的质检，节省人工质检的环节，能够更加高效的完成物流对象的拣选打包过程，并且可以节省人工质检的人工资源。
92.本技术实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在设备时，可以使得该设备执行本技术实施例中各方法步骤的指令(instructions)。
93.本技术实施例提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。本技术实施例中，所述电子设备包括服务器、终端设备等设备。
94.本公开的实施例可被实现为使用任意适当的硬件，固件，软件，或及其任意组合进行想要的配置的装置，该装置可包括服务器(集群)、终端等电子设备。图5示意性地示出了
可被用于实现本技术中所述的各个实施例的示例性装置500。
95.对于一个实施例，图5示出了示例性装置500，该装置具有一个或多个处理器502、被耦合到(一个或多个)处理器502中的至少一个的控制模块(芯片组)504、被耦合到控制模块504的存储器506、被耦合到控制模块504的非易失性存储器(nvm)/存储设备508、被耦合到控制模块504的一个或多个输入/输出设备510，以及被耦合到控制模块504的网络接口512。
96.处理器502可包括一个或多个单核或多核处理器，处理器502可包括通用处理器或专用处理器(例如图形处理器、应用处理器、基频处理器等)的任意组合。在一些实施例中，装置500能够作为本技术实施例中所述服务端、终端等设备。
97.在一些实施例中，装置500可包括具有指令514的一个或多个计算机可读介质(例如，存储器506或nvm/存储设备508)以及与该一个或多个计算机可读介质相合并被配置为执行指令514以实现模块从而执行本公开中所述的动作的一个或多个处理器502。
98.对于一个实施例，控制模块504可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器502中的至少一个和/或与控制模块504通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
99.控制模块504可包括存储器控制器模块，以向存储器506提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
100.存储器506可被用于例如为装置500加载和存储数据和/或指令514。对于一个实施例，存储器506可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的dram。在一些实施例中，存储器506可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(ddr4sdram)。
101.对于一个实施例，控制模块504可包括一个或多个输入/输出控制器，以向nvm/存储设备508及(一个或多个)输入/输出设备510提供接口。
102.例如，nvm/存储设备508可被用于存储数据和/或指令514。nvm/存储设备508可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(hdd)、一个或多个光盘(cd)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(dvd)驱动器)。
103.nvm/存储设备508可包括作为装置500被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问可不必作为该设备的一部分。例如，nvm/存储设备508可通过网络经由(一个或多个)输入/输出设备510进行访问。
104.(一个或多个)输入/输出设备510可为装置500提供接口以与任意其他适当的设备通信，输入/输出设备510可以包括通信组件、音频组件、传感器组件等。网络接口512可为装置500提供接口以通过一个或多个网络通信，装置500可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信，例如接入基于通信标准的无线网络，如wifi、2g、3g、4g、5g等，或它们的组合进行无线通信。
105.对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(sip)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理
器502中的至少一个可与控制模块504的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(soc)。
106.在各个实施例中，装置500可以但不限于是：服务器、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)等终端设备。在各个实施例中，装置500可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，装置500包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(lcd)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(asic)和扬声器。
107.其中，检测装置中可采用主控芯片作为处理器或控制模块，传感器数据、位置信息等存储到存储器或nvm/存储设备中，传感器组可作为输入/输出设备，通信接口可包括网络接口。
108.本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；和存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得所述处理器执行如本技术实施例中一个或多个所述的方法。
109.本技术实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，使得处理器执行如本技术实施例中一个或多个所述的方法。
110.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
111.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
112.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
113.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
114.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
115.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
116.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作
之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
117.以上对本技术所提供的一种拣选方法、一种拣选装置、一种拣选设备、一种电子设备和一种存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。