一种机器视觉并联分拣机器人

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种机器视觉并联分拣机器人。


背景技术：

2.随着现代工业的高速发展，高性能的机器人在工业生产中已经得到了广泛的应用，它可以用来快速分拣，搬运物品，从而节省了大量的人力，提高了生产效率，目前，在工业生产中广泛使用的分拣机器人大多数采用的是串联机器人，现阶段并联机器人已能实现高速分拣及视觉自动判断等功能。
3.目前已有的机器分拣大多作业效率低，视觉软件的可开放性不高，可视性不强，且分拣物品时机械手不能适用多种物品的规格，甚至有可能损伤分拣物品，而人工分拣或者纯机械原理的半自动分拣生产效率低下，同时分练工人长时间工作,导致视觉疲劳，劳动强度大等问题。
4.因此，有必要提供一种机器视觉并联分拣机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机器视觉并联分拣机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器视觉并联分拣机器人，包括基座、传送结构和视觉并联分拣机器人本体，所述基座的一侧设置有控制柜，所述基座的顶部设置有传送结构，所述传送结构包括传送带、转辊和第一电机，所述第一电机的输出轴与所述转辊的背面固定连接，两个所述转辊通过传送带传动连接，所述基座的顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的数量为两个，两个所述支撑架的顶部之间固定连接有横板，所述横板的两侧均固定连接有连接板，两个所述连接板的相对一侧之间设置有滑板，所述视觉并联分拣机器人本体包括机器人平移台、螺杆、滑动块、连接座、连接块、外箱、第二电机、驱动臂、放置箱、气泵、吸管、支管、抓盘和视觉系统，所述机器人平移台的底部设置有连接座，所述连接座的内部设置有连接块，所述连接块的两侧均固定连接有螺杆，所述螺杆的一侧与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二电机的外部设置有外箱，两个所述螺杆的表面均设置有滑动块，两个所述滑动块的底部均设置有驱动臂，两个所述驱动臂的底部之间转动连接有放置箱，所述放置箱的顶部设置有气泵，所述气泵的输入端连通有吸管，所述吸管的底部连通有支管，所述支管的底部连通有抓盘。
7.优选的，所述基座顶部设置有分拣箱，所述分拣箱的数量为两个，两个所述分拣箱分别位于所述传送带的前侧与后侧。
8.优选的，所述基座的顶部设置有安装架，所述安装架的正面设置有工业相机，所述安装架位于所述传送带的后侧，所述工业相机位于所述传送带的正上方。
9.优选的，所述基座的内部设置有机器人基板和中央处理器，所述控制柜的内部设置有电气控制系统和机器人控制系统，所述基座与所述控制柜电连接。
10.优选的，所述放置箱内壁底部的两侧均设置有视觉系统,所述视觉系统包括处理器和显示器，所述工业相机与所述视觉系统电连接，所述视觉系统与所述传送结构连接，所述视觉系统与所述控制柜电连接。
11.优选的，所述机器人平移台与所述滑板滑动连接，两个所述螺杆表面的螺纹是相反的。
12.优选的，所述支管的数量为两个，所述抓盘的数量为两个。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种机器视觉并联分拣机器人，通过启动第一电机带动转辊转动，然后转辊带动传送带传送工件，当工件经过工业相机下方时，工业相机会通过图像采集模块迅速对工件进行拍照，同时将信息传送给中央处理器，然后中央处理器首先进行视觉检测工件的颜色与形状，检测信息总控记录，当工件经过放置箱的下方时，视觉系统会将信息反应给中央处理器，然后中央处理器进行对比，向机器人控制系统发出指令，保证了机器人的可视性，并经过两次信息核对，保证了作业的精准性，在第二电机的驱动下，带动螺杆转动，于是螺杆带动滑动块移动从而带动驱动臂下降，同时在气泵的驱动下，可以通过吸管与支管的配合使用使抓盘将工件吸取，完成抓取操作，保证了机器人可以适用多种不同规格的工件，并且不会对工件进行损伤，然后在机器人控制系统操作下可以将工件分拣并放置在与信息相对应的分拣箱中，完成分拣作业，自动化程度高，节约了大量的人力物力，降低了工人的劳动程度，并且有效提高了生产效率。
附图说明
14.图1为本实用新型提供的一种机器视觉并联分拣机器人的一种较佳实施例的结构示意图；
15.图2为图1所示a处的结构示意放大图；
16.图3为图1所示一种机器视觉并联分拣机器人的结构示意侧视图；
17.图4为图1所示一种机器视觉并联分拣机器人的结构示意正视图。
18.图中：1、基座；2、控制柜；3、转辊；4、传送带；5、第一电机；6、安装架；7、工业相机；8、支撑架；9、横板；10、连接板；11、机器人平移台；12、滑板；13、连接座；14、连接块；15、螺杆；16、滑动块；17、驱动臂；18、外箱；19、第二电机；20、分拣箱；21、放置箱；22、气泵；23、吸管；24、支管；25、抓盘；26、视觉系统。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1
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4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器视觉并联分拣机器人，包括基座1、传送结构和视觉并联分拣机器人本体，所述基座1的一侧设置有控制柜2，所述基座1的顶部设置有传送结构，所述传送结构包括传送带4、转辊3和第一电机5，所述第一电机5连接外部电源，并设置有控制电源的开关，所述第一电机5的型号为三相异步电机，所述第一电机5的控制机关与所述中央处理器电连接，所述第一电机5的输出轴与所述转辊3的背
面固定连接，两个所述转辊3通过传送带4传动连接，所述基座1的顶部固定连接有支撑架8，所述支撑架8的数量为两个，两个所述支撑架8的顶部之间固定连接有横板9，所述横板9的两侧均固定连接有连接板10，两个所述连接板10的相对一侧之间设置有滑板12，所述滑板12的底部设置有纵向与横向的轨道，所述视觉并联分拣机器人本体包括机器人平移台11、螺杆15、滑动块16、连接座13、连接块14、外箱18、第二电机19、驱动臂17、放置箱21、气泵22、吸管23、支管24、抓盘25和视觉系统26，所述机器人平移台11的底部设置有连接座13，所述机器人平移台11的顶部与所述滑板12的底部滑动连接，所述连接座13的内部设置有连接块14，所述连接块14的两侧设置有连接件，所述连接件与连接块14转动连接，两个所述螺杆15均贯穿所述连接件且延伸至所述连接件的一侧，所述连接块14的两侧均固定连接有螺杆15，所述螺杆15的一侧与所述第二电机19的输出轴固定连接，所述第二电机19的外部设置有外箱18，所述螺杆15的一端贯穿所述外箱18且延伸至所述外箱18的内部，两个所述螺杆15的表面均设置有滑动块16，两个所述滑动块16的顶部均与所述滑板12的底部滑动连接，两个所述滑动块16的底部均设置有驱动臂17，两个所述驱动臂17的底部之间转动连接有放置箱21，所述放置箱21的顶部设置有气泵22，所述气泵22连接外部电源，并设置有控制电源的开关，所述气泵22的控制开关与所述中央处理器电连接，所述气泵22的输入端连通有吸管23，所述吸管23的底部连通有支管24，所述支管24的底部连通有抓盘25，所述放置箱21内壁底部的两侧均设置有视觉系统26，所述第二电机19连接外部电源，并设置有控制电源的开关，所述第二电机19的控制开关与所述中央处理器电连接，所述第二电机19的型号为三相异步电机。
21.所述基座1顶部设置有分拣箱20，所述分拣箱20的数量为两个，两个所述分拣箱20分别位于所述传送带4的前侧与后侧，两个所述分拣箱20的顶部非封闭。
22.所述基座1的顶部设置有安装架6，所述安装架6的正面设置有工业相机7，所述安装架6位于所述传送带4的后侧，所述工业相机7位于所述传送带4的正上方。
23.所述基座1的内部设置有机器人基板和中央处理器，所述控制柜2的内部设置有电气控制系统和机器人控制系统，所述基座1与所述控制柜2电连接。
24.所述视觉系统26包括处理器和显示器，所述工业相机7与所述视觉系统26电连接，所述视觉系统26与所述传送结构连接，所述视觉系统26与所述控制柜2电连接。
25.所述机器人平移台11与所述滑板12滑动连接，两个所述螺杆15表面的螺纹是相反的。
26.所述支管24的数量为两个，所述抓盘25的数量为两个，可以更好的吸取工件。
27.工作原理：操作人员使用时，启动第一电机5带动转辊3转动，然后转辊3带动传送带4传送工件，当工件经过工业相机7下方时，工业相机7会通过图像采集模块迅速对工件进行拍照，同时将信息传送给中央处理器，然后中央处理器首先进行视觉检测工件的颜色与形状，检测信息总控记录，当工件经过放置箱21的下方时，视觉系统26会将信息反应给中央处理器，然后中央处理器进行对比，向机器人控制系统发出指令，在第二电机19的驱动下，带动螺杆15转动，于是螺杆15带动滑动块16移动从而带动驱动臂17下降，同时在气泵22的驱动下，可以通过吸管23与支管24的配合使用使抓盘25将工件吸取，完成抓取操作，然后在机器人控制系统操作下可以将工件分拣并放置在与信息相对应的分拣箱20中，完成分拣作业。
28.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。