基于3D视觉定位的机械臂零部件分拣装置的制作方法

基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置
技术领域
1.本实用新型涉及分拣装置的技术领域，特别涉及基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置。


背景技术：

2.机械臂具有极高的精确度和安全性。机械臂为企业自动化提供强有力的装备力量。机械臂广泛应用于电子，机械，汽车，化工，实验室以及更多。支持多机协作，人机协作。3d视觉系统，由3d成像单元和运动路径规划单元组成，实现了机器人的“眼睛”与“大脑”功能。专业针对散乱无序堆放的工件设计，可协助机器人实现3d智能抓取，机械臂零部件较多，一般在生产收集生产过程中，会使用分拣装置对其进行分拣；
3.现有的分拣装置存在一定缺陷，现有分拣装置不具有明显的提示功能，在出现错误后往往仅仅具有闪烁灯闪烁提示，不明显，在闪烁灯损坏时则是会忽略，容易导致分拣错误，同时，现有的分拣装置不具有防护的功能，零部件会直接摔落到收集盒中，不具有任何防护效果，因此，现在提出基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.基于d视觉定位的机械臂零部件分拣装置，包括输送带和滑板，所述输送带的上表面固定安装有支撑架，所述支撑架为倒u形状，所述支撑架的下表面中心处固定安装有摄像头，所述支撑架的上表面固定安装有控制器，所述控制器包括开关单元，所述支撑架的一侧外表面固定安装有安装板，所述安装板的上表面固定安装有电机，所述电机的输出端固定安装有转动柱，所述转动柱的外表面固定安装有拨片，所述安装板的下表面一侧固定安装有防护板，所述输送带的上表面一侧固定安装有警示单元，所述滑板的外表面两侧均固定安装有挡板，所述滑板的外表面中心处固定安装有隔板，所述滑板的外表面固定安装有减速板。
7.优选的，所述控制器与摄像头电连接，所述摄像头中设置有图像识别模块和存储模块。
8.优选的，所述控制器与警示单元电连接，所述警示单元包括警示灯和发声器，所述滑板位于输送带的一侧与输送带固定连接。
9.优选的，所述电机的内部设置有驱动模块，所述控制器与驱动模块电连接。
10.优选的，所述减速板为斜三角材质，所述减速板的数量为若干组，大部分所述减速板位于滑板外表面下方。
11.优选的，所述拨片通过电机和转动柱与安装板活动连接，所述输送带的下表面四周均固定安装有支撑柱。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13.1、通过设置的警示单元、警示灯、发声器、控制器和开关单元使分拣装置具有明显的警示功能，分拣装置在分拣错误时、识别模块会将相关的信息传递给控制模块中的处理器，处理器将信号发送给相应分拣口的警示单元，然后对输送带进行断电，警示单元会亮起红灯，然后会发出报警声音，使工作人员能够第一时间得知情况进行处理；
14.2、通过设置的防护板、滑板、挡板、隔板和减速板使分拣装置在分拣时具有防护的功能，物品在分拣后落入盒中时会得到一定的缓冲，同时在缓冲的同时还会具有下落的力，避免直接摔落到盒子中而导致摔坏，也防止物品无法滑入盒中，具有实用性。
附图说明
15.图1为本实用新型基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置中支撑架的结构示意图；
17.图3为本实用新型基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置中滑板的结构示意图；
18.图4为本实用新型基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置中控制器的示意图。
19.图中：1、输送带；2、支撑架；3、控制器；4、摄像头；5、电机；6、转动柱；7、拨片；8、安装板；9、防护板；10、滑板；11、挡板；12、隔板；13、减速板；14、警示单元；15、警示灯；16、发声器；17、图像识别模块；18、存储模块；19、开关单元；20、驱动模块。
具体实施方式
20.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体的情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.如图1-4所示，基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置，包括输送带1和滑板10，输送带1的上表面固定安装有支撑架2，支撑架2为倒u形状，支撑架2的下表面中心处固定安装有摄像头4，支撑架2的上表面固定安装有控制器3，控制器3包括开关单元19，支撑架2的一侧外表面固定安装有安装板8，安装板8的上表面固定安装有电机5，电机5的输出端固定安装有转动柱6，转动柱6的外表面固定安装有拨片7，安装板8的下表面一侧固定安装有防护板9，输送带1的上表面一侧固定安装有警示单元14，滑板10的外表面两侧均固定安装有
挡板11，滑板10的外表面中心处固定安装有隔板12，滑板10的外表面固定安装有减速板13。
24.控制器3与摄像头4电连接，摄像头4中设置有图像识别模块17和存储模块18，控制器3与警示单元14电连接，警示单元14包括警示灯15和发声器16，滑板10位于输送带1的一侧与输送带1固定连接，电机5的内部设置有驱动模块20，控制器3与驱动模块20电连接，支撑架2上的摄像头4内部的图像识别模块17会识别相应的零部件，信息会存储到存储模块18中，当出现错误时，控制器3会控制开关单元19对输送带1进行断电，然后通过电传输使警示单元14中的警示灯15闪烁、以及发声器16发出提示音。
25.减速板13为斜三角材质，减速板13的数量为若干组，大部分减速板13位于滑板10外表面下方，每组减速板13之间都具有一定距离，滑板10外表面下方的减速板13间距变短，主要为了在降低惯性产生而的速度，同时也使零部件不会因为速度不够而留在滑板10上。
26.拨片7通过电机5和转动柱6与安装板8活动连接，输送带1的下表面四周均固定安装有支撑柱，控制器3会通过驱动模块20来驱动安装板8上的电机5，电机5会通过转动柱6转动来使拨片7引导零部件进入正确的区域，然后零部件会经过防护板9格挡后进入到滑板10中。
27.需要说明的是，本实用新型为基于3d视觉定位的机械臂零部件分拣装置，在滑板10下放置收集盒，输送带1用于输送零部件，支撑架2上的摄像头4内部的图像识别模块17会识别相应的零部件，信息会存储到存储模块18中，然后传递给控制器3，控制器3会通过驱动模块20来驱动安装板8上的电机5，电机5会通过转动柱6转动来使拨片7引导零部件进入正确的区域，然后零部件会经过防护板9格挡后进入到滑板10中，挡板11防止零部件脱轨，隔板12用于间隔，然后零部件会因为惯性滑落，经过减速板13减速缓慢滑行，然后落入收集盒中。
28.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。