控制目标对象传送的方法、装置、传输系统和电子设备与流程

1.本技术涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种控制目标对象传送的方法、装置、系统、电子设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.物流运输技术领域，自动化分拣系统(例如：交叉带)供包是当前影响物流分拣效率的主要环节。传统的自动化分拣系统供包方案通常需要前端来货满足包裹逐个分离且无堆叠，从而提高自动化分拣系统供包效率，完成全自动供包。
3.然而，在实际应用中，前端来货包裹往往存在大量堆叠，仅仅使用单件分离系统无法将大量堆叠的包裹有效分开。


技术实现要素：

4.为克服上述现有技术中的缺陷，本技术提供一种控制目标对象传送的方法、装置、系统、电子设备和存储介质，使混堆层叠的包裹分离，实现全自动化供包。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.本技术的第一方面提供了一种控制目标对象传送的方法，本方法应用于传输系统中的电子设备，所述传输系统还包括传输设备组和多个拍摄设备，其中，所述传输设备组用于传输目标对象，所述传输设备组包括依次设置的多个传输设备，所述多个拍摄设备的视野范围覆盖所述多个传输设备的传输面。
7.所述控制目标对象传送的方法包括接收所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量。
8.判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值；所述当前传输设备为所述传输设备组中的除第一个传输设备之外的其他传输设备中未被选择过的且最靠近所述传输设备组的输出端的一个传输设备。
9.若所述当前传输设备上的目标对象的数量，大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，所述第一速度调整指令用于指示所述目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度。所述目标传输设备与所述当前传输设备相邻，且所述目标传输设备比所述当前传输设备远离所述传输设备组的输出端，所述第一期望运行速度小于所述当前传输设备的当前运行速度。
10.本技术在传输设备上架设拍摄设备，通过拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量，若所述当前传输设备上的目标对象的数量，大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，所述第一速度调整指令用于指示所述目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度，所述第一期望运行速度小于所述当前传输设备的当前运行速度，减小向当前传输设备传输的目标对象的数量，防止过量的目标对象堆叠，并且在目标传输设备调速的过程中，可以将堆叠的多个目标对象分散，达到多个目标对象除叠的效果。
11.在一些实施例中，所述控制目标对象传送的方法还包括：若所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则向所述目标传输设备发送第二速度调整指令，所述第二速度调整指令用于将所述目标传输设备的当前运行速度调整至第二期望运行速度。其中，所述第二期望运行速度等于所述当前传输设备的当前运行速度。或者，若所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，则不向所述目标传输设备发送用于调整速度的指令。
12.在一些实施例中，所述控制目标对象传送的方法还包括：循环执行确定当前传输设备上的目标对象的数量，判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，直至每个传输设备都依次被作为当前传输设备。
13.在传输设备组上方设置多个拍摄设备，通过视觉系统对目标对象进行流量监控，通过传输设备的差速调整，实现目标对象的除叠控制，避免后端工序目标对象的堆叠或者供应不足的问题出现。
14.在一些实施例中，所述基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量，包括基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标。根据每个目标对象在图像帧中的坐标，以及每个传输设备在图像帧中的坐标，确定每个目标对象所在的传输设备的编号。其中，所述多个传输设备中的每个设置有编号。根据每个目标对象所在的传输设备的编号，确定每个传输设备上的目标对象的数量。
15.在一些实施例中，在基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标之前，还包括基于每个传输设备在图像帧中的坐标，在所述图像帧中设置对应所述传输设备的感兴趣区域，所述感兴趣区域小于或等于所述传输设备的传输面在所述图像帧中所在的区域。基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标，包括基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定在所述图像帧中位于所述感兴趣区域内的每个目标对象在图像帧中的坐标。
16.在一些实施例中，所述控制目标对象传送的方法还包括设定最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备的运行速度，将该运行速度作为最大运行速度，设定运行速度的档位个数，基于所述当前传输设备的当前运行速度、所述最大运行速度和所述运行速度的档位个数，得到所述目标传输设备的第一期望运行速度。
17.在一些实施例中，所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值基于设定原则确定，所述设定原则包括：基于相对远离所述传输设备组的目标对象输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，大于等于相对靠近所述传输设备组的目标对象输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值的原则。
18.在一些实施例中，所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值还基于最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，所述最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备所能承载的目标对象的数量阈值基于设定因素确定，所述设定因素包括：目标对象的平均长度，以及目标对象的平均宽度，最靠近所述传输设备组的目标对象输出端的所述传输设备的长度和宽度，后端工序需求的目标对象的最大效率，最
靠近所述传输设备组的输出端的传输设备的最大运行速度。
19.本技术的第二方面提供了一种控制目标对象传送的装置，控制目标对象传送的装置包括接收模块，用于接收多个拍摄设备拍摄的图像帧，所述多个拍摄设备架设于传输设备组的上方，所述传输设备组用于传输目标对象，所述传输设备组包括依次设置的多个传输设备，所述多个拍摄设备的视野范围覆盖所述多个传输设备的传输面。
20.第一确定模块用于基于所述多个拍摄设备拍摄的图像帧，确定当前传输设备上的目标对象的数量。
21.判断模块，用于判断所述当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值。所述当前传输设备为传输设备组中的未被选择过的除第一个传输设备之外的其他传输设备中且最靠近传输设备组的输出端的一个传输设备。
22.第二确定模块用于在当前传输设备上的目标对象的数量，大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值的情况下，则向目标传输设备发送第一速度调整指令，所述第一速度调整指令用于指示所述目标传输设备将当前运行速度调整至第一期望运行速度；所述目标传输设备与所述当前传输设备相邻，且所述目标传输设备比所述当前传输设备远离所述传输设备组的输出端，所述第一期望运行速度小于所述当前传输设备的当前运行速度。
23.在一些实施例中，所述第二确定模块还用于在当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值的情况下，向所述目标传输设备发送第二速度调整指令，所述第二速度调整指令用于将所述目标传输设备的当前运行速度调整至第二期望运行速度。其中，所述第二期望运行速度等于所述当前传输设备的当前运行速度。或者，所述第二确定模块还用于在所述当前传输设备上的目标对象的数量，小于或等于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值的情况下，不向所述目标传输设备发送用于调整速度的指令。
24.所述第一确定模块还用于循环执行确定当前传输设备上的目标对象的数量，所述判断模块还用于判断当前传输设备上的目标对象的数量，是否大于所述当前传输设备所能承载的目标对象的数量阈值，直至每个传输设备都依次被作为当前传输设备。
25.所述第一确定模块还用于基于所述每个拍摄设备拍摄的图像帧，确定位于所述传输设备组的传输面上的每个目标对象在图像帧中的坐标。根据每个目标对象在图像帧中的坐标，以及每个传输设备在图像帧中的坐标，确定每个目标对象所在的传输设备的编号。其中，所述多个传输设备设置有编号。根据每个目标对象所在的传输设备的编号，确定所述当前传输设备上的目标对象的数量。
26.所述控制目标对象传送的装置还包括设定模块，所述设定模块包括设定最靠近所述传输设备组的输出端的传输设备的运行速度，将该运行速度作为最大运行速度，设定运行速度的档位个数，基于所述当前传输设备的当前运行速度、所述最大运行速度和所述运行速度的档位个数得到所述目标传输设备的第一期望运行速度。
27.本技术的第三方面提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如上所述的控制目标对象传送的方法。
28.本技术的第四方面提供了一种传输系统，所述传输系统包括如上所述的电子设备，以及传输设备组和多个拍摄设备。所述传输设备组用于传输目标对象，所述传输设备组包括多个沿第一方向依次设置的传输设备，所述第一方向为所述目标对象沿所述传输设备组的传输方向。相邻的至少两个所述传输设备为一个传输模组；所述传输模组倾斜设置，且每相邻两个传输模组中，两个传输模组相邻的一端存在高度差，相对远离所述传输设备组输出端的传输模组的端部，高于相对靠近所述传输设备组输出端的传输模组的端部。所述多个拍摄设备中的一个所述拍摄设备的视野范围覆盖一个所述传输模组的用于承载目标对象的传输面。所述电子设备与所述多个拍摄设备电连接。
29.本技术的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如上所述的控制目标对象传送的方法。
30.本技术所提供的控制目标对象传送的方法、装置、系统、电子设备和存储介质通过控制传输设备差速的方式，使混堆层叠的目标对象分离，转化成一维平铺状态，配合后续工序，实现目标对象的全自动化供应。同时通过视觉系统对目标对象的流量进行控制，避免后端工序目标对象的堆积或供应不足，满足后端工序满负荷运行状态下的目标对象的供应需求。
附图说明
31.图1为一些实施例所提供的目标对象传送装置的结构图；
32.图2为本技术的一些实施例所提供的目标对象传送的装置的结构图；
33.图3为本技术的一些实施例所提供的目标对象传送的装置的另一结构图；
34.图4为本技术的一些实施例所提供的目标对象传送的装置的又一结构图；
35.图5为本技术的一些实施例所提供的目标对象传送的装置的又一结构图；
36.图6为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的流程图；
37.图7为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的图像帧的结构图；
38.图8为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的流程图；
39.图9为本技术的一些实施例所提供的一种根据直角坐标系确定传输设备的坐标的示意图；
40.图10为本技术的一些实施例所提供的一种坐标系的结构图；
41.图11为本技术的一些实施例所提供的另一种坐标系的结构图；
42.图12为本技术的一些实施例所提供的一种根据直角坐标系确定目标对象的坐标的示意图；
43.图13为本技术的一些实施例所提供的一种根据直角坐标系确定目标对象的坐标的示意图；
44.图14为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的流程图；
45.图15为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的一个图像帧的结构图；
46.图16为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的流程图；
47.图17为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的流程图；
48.图18为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的流程图；
49.图19为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法的实施环境图；
50.图20为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的方法中的传输设备结构图；
51.图21为本技术的一些实施例所提供的控制目标对象传送的装置的结构图；
52.图22为本技术的一些实施例所提供的电子设备的结构图；
53.图23为本技术的一些实施例所提供的传输系统的结构图。
具体实施方式
54.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本技术保护的范围。
55.术语“第一”、“第二”等可以用于描述各种部件，但是部件不受限于该术语。术语仅用于将一个部件与其它部件进行区分。
56.在物流运输技术领域，如图1所示，自动化分拣系统30的供包环节是影响当前物流分拣效率的主要环节。传统的自动化分拣系统30的供包方案通常需要前端来货满足包裹逐个分离且无堆叠，从而提高自动化分拣系统30的供包效率，完成全自动供包。
57.示例性的，自动化分拣系统30可以采用交叉带式分拣系统。交叉带式分拣系统，由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车(简称“小车”)联接在一起，当“小车”移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把商品分拣送出的任务。因为主驱动带式输送机与“小车”上的带式输送机呈交叉状，因此称为交叉带式分拣系统。
58.然而，在实际应用中，前端来货包裹往往存在大量的堆叠，仅仅在自动化分拣系统30的前端设置单件分离系统20无法将大量堆叠的包裹有效分开。需要说明的是，单件分离系统20一般设置于自动化分拣系统30的前端，用于将包裹分离成单排状态。
59.为解决上述技术问题，当前主要的技术手段如下：方案一、人工供包，由自动供包台和人工投放工位台组成，此技术手段对前端来货包裹的状态要求较低，且不限制包裹标签的朝向，供包效率为1500件/h～2500件/h，主要依赖于人员数量及作业熟练度；方案二、机械臂供包系统，由机械臂将每一个包裹依次放入交叉带供包台，供包效率为1600件/h；方案三、纯机械式爬坡除叠供包系统，通过皮带机差速及高度差完成包裹除叠，但是皮带机差速固定无法动态调整。
60.上述方案一和方案二配合单件分离系统20可以保证包裹为单个无叠状态进入自动化分拣系统30，但是在此过程中，供包效率远低于单件分离系统20供包效率(单件分离系统的供包效率通常为4000件/h以上)，也无法满足自动化分拣系统30满负荷运行状态下的供包需求。上述方案三的供包效率比上述方案一和方案二的供包效率高，但是，此方案无法完成包裹流量的控制，且无法根据当前包裹流量动态调整皮带机的速度，容易造成包裹的堆积或者供应不足的问题。
61.本技术的一些实施例提供一种控制目标对象传送的方法，以及传输系统，控制目标对象传送的方法应用于传输系统中的电子设备，如图2所示，传输系统1000还包括传送设备组11和多个拍摄设备12。为更清楚介绍控制目标对象传送的方法，首先介绍该方法所基于的传输系统1000。
62.在传输系统1000中，如图2和图3所示，传输设备组11用于传输目标对象13，传输设备组11包括多个沿第一方向t依次设置的传输模组11a，第一方向t为目标对象13沿传输设备组11的传输方向，传输模组11a包括至少一个传输设备111。如图10和图11所示，第一方向t也可以是与水平方向x存在一定夹角θ的方向，或者，第一方向t可以沿水平方向x，即第一方向t和水平方向x重合。
63.示例性的，在物流运输场景中，目标对象13可以为包裹，多个包裹经常混堆在一起，需要进行包裹除叠处理，方便包裹的分拣输送。
64.在一些示例中，如图2和图3所示，每个传输模组11a包括两个传输设备111。需要说明的是，每个传输模组11a包括的传输设备111个数可以为一个或者多个，此处并不设限。
65.示例性的，传输设备111可以为皮带机。
66.在一些实施例中，如图4所示，多个拍摄设备12的视野范围覆盖多个传输设备111的传输面11aa，例如，多个拍摄设备12中的一个拍摄设备12的视野范围12a覆盖一个传输模组11a的用于承载目标对象13的传输面11aa。
67.在一些示例中，再次参见图3和图4，每个传输模组11a包括两个传输设备111，每个传输设备111用于承载目标对象13的传输面111a形成传输模组11a用于承载目标对象13的传输面11aa。
68.在一些实施例中，再次参见图2，相邻的至少两个所述传输设备111为一个传输模组11a；传输模组11a倾斜设置，且每相邻两个传输模组11a中，两个传输模组相邻的一端存在高度差，相对远离所述传输设备组输出端的传输模组的端部，高于相对靠近所述传输设备组输出端的传输模组的端部。例如，每一个传输模组11a均倾斜设置，对于相邻的两个传输模组11a，两个传输模组11a的相邻端存在高度差，远离传输设备组11的目标对象输出端11d的传输模组11a的端部11db与基准面10a之间在第二方向y上的距离h1，大于靠近传输设备组11的目标对象输出端11d的传输模组11a的端部11da与基准面10a之间在第二方向y上的距离h2。基准面10a为用于承载传输设备组11的承载基面，第二方向y与基准面10a垂直。
69.需要说明的是，如图5所示，每个传输模组11a都有目标对象输入端11da和目标对象输出端11db，传输模组11a的目标对象输入端11da和目标对象输出端11db位于传输模组11a沿第一方向t的两端。一个传输模组11a的目标对象输出端11db与下一个传输模组11a的目标对象输入端11da相衔接，用于将目标对象13在传输模组11a上传输，依次相衔接的多个传输模组11a形成传输设备组11。传输设备组11的目标对象输出端11d为将目标对象13输出传输设备组11的输出端，将目标对象13输出至后续工序，例如后续工序为单件分离系统20。
70.对于倾斜设置的传输模组11a，且每相邻的两个传输模组11a的相邻端存在高度差的设计，使得相邻的两个传输模组11a在相衔接处存在落差，有利于将堆叠的多个目标对象13分散开，解决目标对象13堆叠的问题。
71.在一些实施例中，再次参见图2，每相邻的两个传输模组11a的相邻端存在的高度差范围为10cm～30cm，即10cm≤h1-h2≤30cm。
72.示例性的，每相邻的两个传输模组11a的相邻端存在的高度差为10cm、15cm、20cm或者30cm等，此处并不设限。
73.在一些实施例中，再次参见图2，沿第一方向t，每个传输模组11a的传输面11aa在第二方向y上逐渐远离基准面10a。即从每一个传输模组11a目标对象输入端11da至目标对象输出端11db，传输模组11a的传输面11aa逐渐远离基准面10a，也就是说，将传输模组11a的传输面11aa倾斜设置，在目标对象13的传输过程中，目标对象处于爬坡状态。
74.将传输模组11a的传输面11aa倾斜设置，并结合上述的相邻的两个传输模组11a的相邻端存在高度差的设计，更有利于堆叠设置的目标对象13分散平铺。
75.需要说明的是，将传输模组11a的传输面11aa倾斜设置只是本技术提供的传输系统的一种实施例，传输模组11a的传输面11aa也可以水平设置，即传输模组11a的传输面11aa与用于承载传输设备组11的承载基面相平行，此处并不设限。
76.在一些实施例中，再次参见图2，每个传输模组11a的传输面11aa与基准面10a之间的夹角范围为5
°
～30
°
。示例性的，传输模组11a的传输面11aa与基准面10a之间的夹角为5
°
、10
°
、20
°
或者30
°
等，此处并不设限。
77.在一些示例中，再次参见图2，每个传输模组11a的传输面11aa与基准面10a之间的夹角相等。每个传输模组11a的传输面11aa与基准面10a之间的夹角可以相等，也可以不相等，此处并不设限。
78.本技术的另一方面提供一种控制目标对象传送的方法，可应用于传输系统中的电子设备。本技术实施例对电子设备的具体形式不作任何限制。例如，电子设备具体可以是终端装置，也可以是网络设备。其中，终端装置可以被称为：终端、用户设备(user equipment，ue)、终端设备、接入终端、用户单元、用户站、移动站、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、无线通信设备、用户代理或用户装置等。终端装置具体可以是手机、增强现实(augmented reality，ar)设备、虚拟现实(virtual reality，vr)设备、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等。网络设备具体可以是服务器等。其中，服务器可以是一个物理或逻辑服务器，也可以是有两个或两个以上分担不同职责的物理或逻辑服务器、相互协同来实现服务器的各项功能。示例性的，本技术的实施例提供的控制目标对象传送的方法用于控制上述的传输系统1000中目标对象13的传送，如图6所示，控制目标对象传送的方法包括：s1～s5。
79.s1：如图7所示，电子设备接收多个拍摄设备12拍摄的图像帧40。
80.示例性的，每个拍摄设备12拍摄的图像帧40包括一个传输模组11a的传输面11aa和位于传输模组11a的传输面11aa上的目标对象13。
81.需要说明的是，如上所述，一个拍摄设备12的视野范围12a覆盖一个传输模组11a的用于承载目标对象13的传输面11aa，因此，每个拍摄设备12拍摄的图像帧40即为拍摄设备12的视野范围12a覆盖的区域。
82.s2：再次参见图7，电子设备基于多个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1。
83.示例性的，根据每个传输设备111在图像帧40中的坐标，确定传输设备111的编号，根据目标对象13在图像帧40中的坐标，确定每个目标对象13所在的传输设备111的编号，根
据每个目标对象13所在的传输设备111的编号，确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，具体内容见下述内容，此处不再赘述。
84.在一些示例中，当前传输设备dq11为传输设备组11中所包括的多个传输设备111中除第一个传输设备111之外的任一个。
85.示例性的，按照传输设备组11的传送方向，多个传输设备111可以依次排列，第一个传输设备111为排列的多个传输设备111中的首个。在s2中，可以确定多个传输设备111中除第一个传输设备111之外的任一个传输设备111上的目标对象13的数量。
86.可以理解的是，除最远离传输设备组11的输出端11d的传输设备111不需要作为当前传输设备dq11，其余传输设备111均可作为当前传输设备dq11。最远离传输设备组11的输出端11d的传输设备111上的目标对象13数量m1可以由前端工序控制。
87.需要说明的是，在图7中，左右放置的两个图像帧40并不是对图像帧40进行排列设置，而是为了表示两张图像帧40中的传输设备111的排列设置方式。
88.s3：电子设备判断当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即判断m1是否大于p
max
。当前传输设备dq11为传输设备组11中的未被选择过的除第一个传输设备111之外的其他传输设备111中且最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111。
89.需要说明的是，传输设备111上的目标对象13的数量阈值p
max
，是指每个传输设备111上所承载的目标对象13的数量最大值，数量阈值p
max
的具体的设定原则如下所述，此处不再赘述。当前传输设备dq11所对应的目标对象13的数量阈值p
max
，即为所选择的当前传输设备dq11上设定的所承载的目标对象13的数量最大值。
90.需要说明的是，由于当前传输设备dq11为传输设备组11中的未被选择过的除第一个传输设备111之外的其他传输设备111中且最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111，因此各传输设备111依次作为当前传输设备dq11的顺序为由最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111依次到最远离传输设备组11的输出端11d的传输设备111的顺序，例如传输设备组中n个传输设备111沿传输方向x排列为第一传输设备、第二传输设备
……
第n传输设备，首先判断第n传输设备上的目标对象13的数量m1，并根据判断结果调整第n-1传输设备111的传输速度。
91.示例性的，再次参见图7，目标对象13的传输方向为由左向右的方向，由左向右的方向即为第一方向t，传输设备组11的输出端11d位于最右侧，将图中的四个传输设备111由左向右依次称为第一传输设备1111、第二传输设备1112、第三传输设备1113和第四传输设备1114，按照最靠近传输设备组11的输出端11d进行排序，依次为第四传输设备1114、第三传输设备1113、第二传输设备1112和第一传输设备1111。假设第四传输设备1114为已经选择过的传输设备111，那么，第三传输设备1113即为传输设备组11中的未被选择过的且最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111，那么第三传输设备1113即为当前传输设备dq11。每个传输设备111都具有其所能承载的目标对象的数量阈值p
max
，本步骤是用于判断当前传输设备dq11即第三传输设备1113上的目标对象13的数量m1是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
。
92.s4：根据当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1和当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
的大小关系，对目标传输设备mb11的运行速度进行相应的
调整。其中，相应的调整步骤包括：向目标传输设备mb11发送速度指令，包括以下步骤s41和步骤s42，或者，执行以下步骤s43，步骤s43为不向目标传输设备mb11发送用于调整速度的指令。具体根据数量m1和数量阈值p
max
的大小关系做出的相应的调整的介绍见下述内容。
93.在一些实施例中，步骤s41为：若当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即m1大于p
max
，则向目标传输设备mb11发送第一速度调整指令，第一速度调整指令用于指示目标传输设备mb11将当前运行速度调整至第一期望运行速度vq。目标传输设备mb11与当前传输设备dq11相邻，且目标传输设备mb11比当前传输设备dq11远离传输设备组11的输出端11d，第一期望运行速度vq小于当前传输设备dq11的当前运行速度vn。
94.在一些示例中，若当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1大于当前传输设备dq11所对应的目标对象13的数量阈值p
max
，即m1》p
max
，说明当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1过多，目标传输设备mb11继续以当前速度继续运行，会将目标对象13以当前速度继续传输至当前传输设备dq11，导致目标对象13的数量进一步增多，造成堆积现象。则电子设备向目标传输设备mb11发送第一速度调整指令，第一速度调整指令用于指示目标传输设备mb11将当前运行速度调整至第一期望运行速度vq。第一期望运行速度vq小于当前传输设备dq11的当前运行速度vn。这样调整的目的是减少向当前传输设备dq11输送目标对象13的数量。
95.可以理解的是，目标传输设备mb11比当前传输设备dq11远离传输设备组11的输出端11d，那么，目标传输设备mb11用于向当前传输设备dq11输送目标对象13。目标传输设备mb11和当前传输设备dq11可以属于同一个传输模组11a，或者，目标传输设备mb11和当前传输设备dq11属于相邻的两个传输模组11a，此处并不设限。
96.本技术通过在当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1大于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值p
max
的情况下，则向目标传输设备mb11发送第一速度调整指令，第一速度调整指令用于指示目标传输设备mb11将当前运行速度调整至第一期望运行速度vq，第一期望运行速度vq小于当前传输设备dq11的当前运行速度vn。通过对目标传输设备mb11的运行速度作出及时的调整，减少向当前传输设备dq11输送目标对象13的数量。在目标对象13传输的过程中，实现对目标对象13的流量的有效的控制，有效解决多个目标对象13堆叠的问题，避免后端工序目标对象13的堆叠的问题出现。
97.在一些实施例中，步骤s42为：若当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1小于或等于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即m1≤p
max
，则向目标传输设备mb11发送第二速度调整指令，第二速度调整指令用于将目标传输设备mb11的当前运行速度调整至第二期望运行速度vm，其中，第二期望运行速度vm等于当前传输设备dq11的当前运行速度vn，即vm＝vn。
98.在一些示例中，再次参见图7，如果当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1小于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即m1《p
max
，说明当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1较少，当前传输设备dq11还存在继续承接目标对象13的余量，此时可以向目标传输设备mb11发送第二速度调整指令，第二速度调整指令用于将的当前运行速度调整至第二期望运行速度vm，那么，目标传输设备mb11的第二期望运行速度vm，是目标传输设备mb11即将调整为的运行速度。
99.另外，如果当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1等于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即m1＝p
max
，那么，同样可以向目标传输设备mb11发送第二速度调整指令，使得目标传输设备mb11的运行速度等于当前传输设备dq11的当前运行速度vn。
100.可以理解的是，目标传输设备mb11的第二期望运行速度vm大于或者等于目标传输设备mb11当前的运行速度，使得目标传输设备mb11向当前传输设备dq11输送的目标对象13的数量增加或者保持不变。也就是说，当目标传输设备mb11的第二期望运行速度vm大于目标传输设备mb11当前的运行速度时，目标传输设备mb11向当前传输设备dq11输送的目标对象13的数量会增加。当目标传输设备mb11的第二期望运行速度vm等于当前传输设备dq11当前的运行速度时，目标传输设备mb11向当前传输设备dq11输送的目标对象13的数量会保持不变。
101.在一些实施例中，步骤s43为：如果当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1小于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值pmax，即m1《pmax，则不向目标传输设备mb11发送用于调整速度的指令。
102.如果当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1小于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值pmax时，说明当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1较少，那么，不会存在包括堆叠的问题，可以不向目标传输设备mb11发送用于调整速度的指令。
103.可以理解的是，步骤s43、s42和s41的顺序并不是先后关系，电子设备根据当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，与当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，对于步骤s43、步骤s42和步骤s41是择其一执行。
104.控制目标对象传送的方法还包括：在s4之后，电子设备循环执行确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，判断当前传输设备dq11上的目标对象13的数量，是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，直至每个传输设备111都依次被作为当前传输设备dq11。电子设备循环执行接收多个拍摄设备12拍摄的图像帧40的步骤。
105.示例性的，根据上述关于当前传输设备dq11的判断方法的介绍，判断下一个当前传输设备dq11。再次参见图7，在上述循环中，第三传输设备1113为未选择过的且最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111，那么第三传输设备1113即为上述循环中的当前传输设备dq11，在接下来的循环中，第二传输设备1112为未选择过的且最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111，那么，第二传输设备1112即为接下来的循环中的当前传输设备dq11。依次同理，不在赘述。
106.关于判断当前传输设备dq11上的目标对象13的数量，是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，根据大小关系做出相应的调整的步骤可以包括步骤s43、s42和s41中的任一个，具体见上述内容，此处不再赘述。
107.如图6所示，控制目标对象传送的方法还包括步骤s5：判断除第一个传输设备111之外的其他传输设备111中每个传输设备111是否都依次被作为当前传输设备dq11。
108.若否，即若除第一个传输设备111之外的其他传输设备111中每个传输设备111没有依次被作为当前传输设备dq11，则返回s2，电子设备根据当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，和当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，执行步骤s3。
此次判断步骤中的当前传输设备为相比上一次判断步骤中的当前传输设备靠前的一个。
109.若是，即若除第一个传输设备111之外的其他传输设备111中每个传输设备111完成依次被作为当前传输设备dq11，则返回s1，电子设备接收多个拍摄设备12拍摄的图像帧40。此时，对传输设备组11中的所有传输设备111上的目标对象13速度调整过程结束，进入下一次大循环。
110.示例性的，电子设备循环执行接收多个拍摄设备12拍摄的图像帧40，然后执行步骤s2、步骤s3、步骤s4和s5，在循环的过程中向每个目标传输设备mb11的发送速度调整指令(包括第一速度调整指令或第二速度调整指令)或者不发送用于调整速度的指令，对每个目标传输设备mb11的运行速度根据其所承载的目标对象13的数量m1进行及时的调整或者不调整，达到避免多个目标对象13堆叠的问题和控制流量的目的。
111.通过判断当前传输设备dq11上的目标对象13的数量，是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，直至每个传输设备111都依次被作为当前传输设备dq11，即将目标传输设备mb11调整为第一期望运行速度vq或者第二期望运行速度vm，或者不调整目标传输设备mb11的运行速度。在目标对象13传输的过程中，实现对目标对象13的流量的有效的控制。并且通过传输设备11速度的动态调整与相邻的两个传输模组11a在相衔接处存在落差相结合的设置，在有效解决多个目标对象13堆叠的问题的同时，有效的避免后端工序目标对象的堆叠或者供应不足的问题出现。
112.在一些实施例中，上述步骤s2中，基于多个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1之前，如图8所示，还包括以下步骤：s21～s22。
113.s21：如图9所示，电子设备基于多个拍摄设备12拍摄的图像帧40中的每个拍摄设备111拍摄的图像帧40，确定拍摄设备12所拍摄的传输模组11a中每个传输设备111在图像帧40中的坐标。每个传输设备111在图像帧40中的坐标包括传输设备111的四个顶点的坐标(t
pa
，z
pa
)(t
pb
，z
pb
)(t
pc
，z
pc
)(t
pd
，z
pd
)。
114.在一些示例中，再次参见图9，三个传输模组11a沿第一方向t依次设置，相对应的三个拍摄设备12拍摄的图像帧40依次为第一图像帧401、第二图像帧402和第三图像帧403。基于图像帧40，确定每个传输设备111在图像帧40中的坐标(t
pa
，z
pa
)(t
pb
，z
pb
)(t
pc
，z
pc
)(t
pd
，z
pd
)，是指，在基于第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系中每个传输设备111的坐标。其中，第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系与传输模组11a用于承载目标对象13的传输面11aa相平行，且第四方向z可以与第一方向t相垂直，那么第一方向t与传输模组11a中的传输设备111的传输面111a的运行方向相同，第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系的坐标原点w，位于传输设备组11远离其目标对象输出端11d的一端。
115.其中，t
p
为传输设备111沿第一方向t的坐标标识，z
p
为传输设备111沿第四方向z的坐标标识，a、b、c和d表示传输设备111不同的顶点编号，例如，a、b、c和d可以表示1、2、3
…
x等任意正整数，t
px
为传输设备111沿第一方向t的坐标值，z
px
为传输设备111沿第四方向z的坐标值。
116.在图9中未示出拍摄设备12，可以理解的是，拍摄设备12设置于传输模组11a的上方，具体如上所述，此处不再赘述。
117.示例性的，基于第一图像帧401，最远离传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111的坐标，是传输设备111在第一图像帧401的图像帧40中的四个顶点的坐标，可以表示
为(t
p1
，z
p1
)(t
p2
，z
p2
)(t
p3
，z
p3
)(t
p4
，z
p4
)。
118.可以理解的是，如上述图2所示，当沿第一方向t每个传输模组11a的传输面11aa在第二方向y上逐渐远离基准面10a时，第一方向t与水平方向x相交，即第一方向t与水平方向x之间存在夹角θ，具体如图10所示，夹角θ与传输模组11a的传输面11aa相对基准面10a的倾斜角度相等。在第二方向y上，传输模组11a的传输面11aa的各位置处与基准面10a之间的距离相等时，也就是说传输模组11a水平设置，那么，第一方向t与水平方向x相重合，具体如图11所示。
119.s22：电子设备基于每个传输设备111在图像帧40中的坐标，确定当前传输设备dq11。
120.示例性的，基于步骤s21描述的传输设备111在图像帧40中的坐标的确定方法，确定每一个传输设备111在图像帧40中的坐标，示例性的，通过如图9和图10中基于第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系，通过每个传输设备111的坐标中t
p
值的大小，就可以确定当前传输设备dq11。即越靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111的坐标中的t
p
值越大，根据t
p
值的大小，确定未选择过的最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111为当前传输设备dq11。
121.例如，再次参见图9，如果第二图像帧402和第三图像帧403中的传输设备111均为选择过的传输设备111，第一图像帧401中的两个传输设备111为未选择过的传输设备111。在第一图像帧401中的两个传输设备111中，最远离传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111为第一传输设备1111，与第一传输设备1111相邻的靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111为第二传输设备1112。第一传输设备1111的坐标为(t
p1
，z
p1
)(t
p2
，z
p2
)(t
p3
，z
p3
)(t
p4
，z
p4
)，第二传输设备1112的坐标为(t
p5
，z
p5
)(t
p6
，z
p6
)(t
p7
，z
p7
)(t
p8
，z
p8
)，可以理解的是，t
p5
、t
p6
、t
p7
和t
p8
均大于t
p1
、t
p2
、t
p3
和t
p4
，因此确定第二传输设备1112为未选择过的传输设备111。
122.可以理解的是，也可以对比坐标(t
p1
，z
p1
)(t
p2
，z
p2
)(t
p3
，z
p3
)(t
p4
，z
p4
)中的t
px
坐标值的最大值和坐标(t
p5
，z
p5
)(t
p6
，z
p6
)(t
p7
，z
p7
)(t
p8
，z
p8
)中的t
px
坐标值的最大值的大小，坐标(t
pa
，z
pa
)(t
pb
，z
pb
)(t
pc
，z
pc
)(t
pd
，z
pd
)中的t
px
坐标值的最大值越大，那么传输设备1111越靠近传输设备组11的输出端11d。
123.在一些实施例中，上述步骤s2中，基于多个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，再次参见图8，包括以下步骤：s23～s25。
124.s23：电子设备基于每个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定位于传输模组11a的传输面11aa上的每个目标对象13在图像帧40中的坐标(t
ba
，z
ba
)(t
bb
，z
bb
)(t
bc
，z
bc
)(t
bd
，z
bd
)。其中，tb为目标对象13沿第一方向t的坐标标识，zb为目标对象13沿第四方向z的坐标标识，a、b、c和d表示目标对象13不同的顶点编号，例如，a、b、c和d可以表示1、2、3
…
x等任意正整数，t
bx
为目标对象13沿第一方向t的坐标值，z
bx
为目标对象13沿第四方向z的坐标值。
125.示例性的，如图12所示，基于上述第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系中，如果目标对象13为方形，确定每一个目标对象13的坐标。例如，其中一个目标对象13的坐标为(t
b1
，z
b1
)(t
b2
，z
b2
)(t
b3
，z
b3
)(t
b4
，z
b4
)。
126.示例性的，再次参见图12，每个传输模组11a包括两个传输设备111，对于跨越相邻的两个传输设备111的目标对象13，将其分解为两个目标对象13计算，例如目标对象131和
目标对象132，目标对象131的坐标为(t
b5
，z
b5
)(t
b6
，z
b6
)(t
b7
，z
b7
)(t
b8
，z
b8
)，目标对象132的坐标为(t
b9
，z
b9
)(t
b10
，z
b10
)(t
b11
，z
b11
)(t
b12
，z
b13
)。
127.示例性的，如图13所示，基于上述第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系中，如果目标对象13为三角形，确定每一个目标对象13的坐标(t
ba
，z
ba
)(t
bb
，z
bb
)(t
bc
，z
bc
)，其中，a、b和c可以表示1、2、3
…
x等任意正整数。例如，其中一个目标对象13的坐标为(t
b1
，z
b1
)(t
b2
，z
b2
)(t
b3
，z
b3
)。
128.示例性的，再次参见图13，基于上述第一方向t和第四方向z建立的直角坐标系中，如果目标对象13为圆形，可以基于圆形的目标对象13的两个相垂直的中轴线t1和z1与目标对象13的边界交点作为圆形的目标对象13的坐标(t
ba
，z
ba
)(t
bb
，z
bb
)(t
bc
，z
bc
)(t
bd
，z
bd
)。例如，圆形的目标对象13坐标为(t
b4
，z
b4
)(t
b5
，z
b5
)(t
b6
，z
b6
)(t
b7
，z
b7
)。
129.可以理解的是，目标对象13可以为其他各种形状，目标对象13的坐标的确定方法可以参见上述内容，此处不再赘述。
130.s24：电子设备根据每个目标对象13在图像帧40中的坐标(t
ba
，z
ba
)(t
bb
，z
bb
)(t
bc
，z
bc
)(t
bd
，z
bd
)，以及每个传输设备111在图像帧40中的坐标(t
pa
，z
pa
)(t
pb
，z
pb
)(t
pc
，z
pc
)(t
pd
，z
pd
)，确定每个目标对象13所在的传输设备111的编号n，其中，n为大于或等于1的正整数。其中，传输设备组11包括多个传输设备111，按照传输设备组111的传输方向，多个传输设备111依次编号。
131.示例性的，再次参见图9，按照传输设备组111的传输方向即第一方向t，对多个传输设备111依次编号，图9中的传输设备111的编号依次为1、2、3、4、5和6。
132.在一些示例中，通过将目标对象13在图像帧40中的坐标(t
ba
，z
ba
)(t
bb
，z
bb
)(t
bc
，z
bc
)(t
bd
，z
bd
)与传输设备111在图像帧40中的坐标(t
pa
，z
pa
)(t
pb
，z
pb
)(t
pc
，z
pc
)(t
pd
，z
pd
)的坐标值进行对比，即通过坐标值t
ba
、t
bb
、t
bc
和t
bd
均位于t
pa
、t
pb
、t
pc
和t
pd
中的最大值和最小值确定的t
px
的数值范围内，同时，z
ba
、z
bb
、z
bc
和z
bd
均位于z
pa
、z
pb
、z
pc
和z
pd
中的最大值和最小值确定的z
px
的数值范围内，可以确定目标对象13位于该传输设备111上。
133.例如，如图12所示，在第三图像帧403中，编号为5的传输设备111的坐标为(t
pa
，z
pa
)(t
pb
，z
pb
)(t
pc
，z
pc
)(t
pd
，z
pd
)，其中，a、b、c和d可以表示1、2、3
…
x等任意正整数，其中的t
pa
、t
pb
、t
pc
和t
pd
最大值为t
pc
(坐标值t
pd
等于坐标值t
pc
，即t
pd
＝t
pc
)，最小值为t
pa
(坐标值t
pb
等于坐标值t
pa
，即t
pb
＝t
pa
)，因此，在第一方向t上编号为5的传输设备111的坐标值范围为t
pa
～t
pd
，同理，在第四方向z上编号为5的传输设备111的坐标值范围为z
pa
～z
pb
，且从图中可以看出，坐标值z
pd
等于坐标值z
pa
，即z
pd
＝z
pa
，坐标值z
pc
等于坐标值z
pb
，即z
pc
＝z
pb
。坐标为(t
b1
，z
b1
)(t
b2
，z
b2
)(t
b3
，z
b3
)(t
b4
，z
b4
)目标对象13在图像帧40中的坐标值t
b1
、t
b2
、t
b3
和t
b4
均位于t
pa
～t
pd
范围内，z
b1
、z
b2
、z
b3
和z
b4
均位于z
pa
～z
pb
范围内，由此可知，坐标为(t
b1
，z
b1
)(t
b2
，z
b2
)(t
b3
，z
b3
)(t
b4
，z
b4
)目标对象13位于编号为5的传输设备111上。
134.s25：电子设备根据每个目标对象13所在的传输设备111的编号n，确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1。
135.示例性的，通过步骤s24的方法确定每一个目标对象13所在的传输设备111的编号n，然后通过计算当前传输设备dq11的目标对象13的总数，即为当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1。
136.在一些示例中，在s25中，电子设备根据每个目标对象13所在的传输设备111的编
号n，能够确定每个传输设备上的目标对象13的数量，其中，包括确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1。
137.通过步骤s21～s25，可以确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1。
138.在一些示例中，在步骤s23，在基于每个拍摄设备拍摄的图像帧40，确定位于传输模组11a的传输面11aa上的每个目标对象13在图像帧40中的坐标之前，如图14所示，还包括以下步骤：s201。
139.s201：如图15所示，电子设备基于每个传输设备111在图像帧40中的坐标，在图像帧40中设置对应传输设备111的感兴趣区域roi，感兴趣区域roi小于或等于传输设备111在图像帧40中所在的区域11m。
140.示例性的，在图像帧40中设置对应传输设备111的感兴趣区域roi是指，在图像帧40中，一个感兴趣区域roi位于一个传输设备111的传输面111a上，每个传输设备111的传输面111a上均设置有一个感兴趣区域roi。感兴趣区域roi与传输设备111的传输面111a的轮廓形状可以相同，例如均为方形。并且，感兴趣区域roi可以小于传输设备111在图像帧40中所在的区域11m。或者，感兴趣区域roi可以等于传输设备111在图像帧40中所在的区域11m。
141.在一些实施例中，在步骤s23中，基于每个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定位于传输模组11a的传输面11aa上的每个目标对象13在图像帧40中的坐标，包括：
142.如图14和图15所示，s202：电子设备基于每个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定位于传输模组11a的传输面11aa上的，且在图像帧40中位于感兴趣区域roi内的每个目标对象13在图像帧40中的坐标。
143.在上述步骤中，电子设备在图像帧40中设置感兴趣区域roi，并确定位于传输模组11a的传输面11aa上的，且在图像帧40中位于感兴趣区域roi内的每个目标对象13在图像帧40中的坐标，这样，就相当于剔除在图像帧40中位于感兴趣区域roi之外的目标对象13。也就是说，再次参见图15，位于感兴趣区域roi之外的目标对象133和目标对象134，会直接被剔除，不需要确定目标对象133和目标对象134在图像帧40中的坐标。
144.在图像帧40中的每个传输设备111上设置感兴趣区域roi，直接确定位于传输模组11a的传输面11aa上的，且在图像帧40中位于感兴趣区域roi内的每个目标对象13在图像帧40中的坐标，对感兴趣区域roi外的目标对象13进行剔除，可以缩短目标对象13的坐标确定步骤所耗用的时长。
145.示例性的，将感兴趣区域roi外的目标对象13进行剔除后，确定感兴趣区域roi内的目标对象13在图像帧40中的坐标即可。
146.在一些实施例中，如图16所示，控制目标对象传送的方法还包括以下步骤：s301～s303。
147.s301：电子设备设定最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111的运行速度，将该运行速度作为最大运行速度v
max
。
148.在一些示例中，如图9所示，传输设备组11包括6个传输设备111，最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111为编号为6的传输设备111，设定编号为6的传输设备111的运行速度为v
max
，对于v
max
的具体数值不做具体限定，用户根据实际情况设定。
149.s302：电子设备设定运行速度的档位个数l。
150.在一些示例中，如图9所示，传输设备组11包括6个传输设备111，可以设定所有的
传输设备111的运行速度的档位个数l为6，也可以设定所有的传输设备111的运行速度的档位个数l为5，此处不做具体限定，电子设备依据传输设备的数量，按实际情况对档位个数l做设定。
151.s303：电子设备基于当前传输设备dq11的当前运行速度vn、最大运行速度v
max
和运行速度的档位个数l，得到目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq。
152.示例性的，基于当前传输设备dq11的当前运行速度vn、最大运行速度v
max
和运行速度的档位个数l，得到目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq，包括根据公式：
[0153]vn-1
＝v
n-v
max
/l
[0154]
得到目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq。其中，v
n-1
为目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq，vn为当前传输设备dq11的当前运行速度，v
max
为最大运行速度，l为运行速度的档位个数。
[0155]
其中，v
max
/l是基于传输设备111的最大运行速度v
max
和传输设备111的运行速度的档位个数l，将最大运行速度v
max
按照档位个数l进行均分，得到速度均分值，当目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq需要相对于当前传输设备dq11的当前运行速度vn减小时，减小的数值为速度均分值v
max
/l。
[0156]
需要说明的是，当目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq需要相对于当前传输设备dq11的当前运行速度vn减小时，减小的数值也可以为其他值，具体用户可以根据实际情况设定，此处并不设限。
[0157]
通过相对当前传输设备dq11降低目标传输设备mb11的运行速度至vq＝v
n-1
＝v
n-v
max
/l，目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq将小于目标传输设备mb11当前的运行速度，从而使得目标传输设备mb11向当前传输设备dq11输送的目标对象13的数量减少。
[0158]
需要说明的是，从最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111，至最远离传输设备组11的输出端11d的传输设备111的速度调整完成，为一个调节周期。一般情况下，在相邻的两个调节周期内，同一个传输设备111不存在两次均降速的可能性。也就是说，在第n次调节周期内，如果一个目标传输设备mb11的目标对象13的数量m1大于其所对应的目标对象13的数量阈值p
max
，那么将其速度调整为第一期望运行速度vq，即对该目标传输设备mb11进行降速。至下一调节周期即第n+1次调节周期内，该目标传输设备mb11的目标对象13的数量m1一般处于小于或等于其所对应的目标对象13的数量阈值p
max
的情况。即一般一次降速的调节，即可以满足目标传输设备mb11向当前传输设备dq11输送目标对象13的数量减少的目的。
[0159]
在一些实施例中，当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
基于设定原则确定，设定原则包括：基于相对远离传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，大于等于相对靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
的原则。
[0160]
在一些实施例中，当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
还基于最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，具体设定每个传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
为步骤s0，如图17所示，步骤s0包括：s01～s02。
[0161]
s01：电子设备设定最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的
目标对象13的数量阈值p
max～n
。其中，n为传输设备111的在传输设备组11中的编号，传输设备111的编号原则如上所述，此处不再赘述。
[0162]
示例性的，再次参图9，传输设备组11包括6个传输设备111，最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111为编号为6的传输设备111，那么，首先设定编号为6的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max～6
的值，关于最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max～n
的设定方法见下述内容，此处不再赘述。
[0163]
s02：电子设备基于相对远离传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，大于等于相对靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
的原则，设定每个传输设备111上的目标对象的数量阈值p
max
。
[0164]
示例性的，根据传输设备111在传输设备组11中的编号n，传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
沿第一方向t依次表示为p
max～1
、p
max～2
、p
max～3
……
和p
max～n
，那么，p
max～1
、p
max～2
、p
max～3
……
和p
max～n
的数值满足p
max～1
≥p
max～2
≥p
max～3
≥
……
≥p
max～n
。
[0165]
例如，如图9所示，传输设备组11包括6个传输设备111，传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
满足p
max～1
≥p
max～2
≥p
max～3
≥p
max～4
≥p
max～5
≥p
max～6
。即越靠近传输设备组11的输出端11d，传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
越小。
[0166]
通过设置越靠近传输设备组11的输出端11d，传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
越小，可以有效的控制传输设备组11对目标对象13的流量控制。
[0167]
在一些实施例中，步骤s01中，最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
基于设定因素确定，该设定因素包括：目标对象13的平均长度b
len
，以及目标对象13的平均宽度b
wid
，最靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111的长度p
len
和宽度p
wid
，后端工序需求的目标对象13的最大效率e
max
，和最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111的最大运行速度v
max
。
[0168]
示例性的，在步骤s01，设定最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，如图18所示，包括如下步骤：s011～s013。
[0169]
s011：电子设备获取目标对象13的平均长度b
len
，以及目标对象13的平均宽度b
wid
。
[0170]
示例性的，图13中所示的目标对象13的长度为b
len1
、宽度为b
wid1
，目标对象13的平均长度b
len
为所有目标对象13的长度的平均值，目标对象13的平均宽度b
wid
为所有目标对象13的宽度的平均值。
[0171]
需要说明的是，目标对象13的平均长度b
len
和平均宽度b
wid
可以为用户根据传输设备组11所传输的目标对象13的规格推断出的数值，然后输入电子设备。例如，目标对象13的平均长度b
len
为500mm，平均宽度b
wid
为200mm。
[0172]
s012：电子设备获取最靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111的长度p
len
和宽度p
wid
。
[0173]
示例性的，再次参见图9，传输设备组11包括6个传输设备111，最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111为编号为6的传输设备111，编号为6的传输设备111的长度为p
len
、宽度为p
wid
，输入电子设备。可以在传输设备111基于第一方向t和第四方向z建立的坐标系中测量编号为6的传输设备111的长度p
len
和宽度p
wid
，其中，传输设备111的长度p
len
为
传输设备111上的沿传输方向上的尺寸。
[0174]
例如，传输设备111的长度为p
len
＝600mm，宽度为p
wid
＝1000mm。
[0175]
s013：电子设备根据后端工序需求的目标对象13的最大效率e
max
、最大运行速度v
max
、目标对象13的平均长度b
len
、目标对象13的平均宽度b
wid
、最靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111的长度p
len
和宽度p
wid
，得到最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
。
[0176]
其中，如图19所示，后端工序包括单件分离系统20和自动化分拣系统30，根据后端工序需求的目标对象13的最大效率e
max
是指，根据单件分离系统20和自动化分拣系统30单位时间内所能承载目标对象13的最大数量确定最大效率e
max
，例如后端工序需求的目标对象13的最大效率e
max
为5000个/h。
[0177]
示例性的，基于如下公式：
[0178]
p
max
＝(e
max
/3600)/(v
max
×
(p
len
/b
len
))
×
(p
wid
/b
wid
)
[0179]
得到最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，其中，e
max
为后端工序需求的目标对象13的最大效率，v
max
为传输设备111的最大运行速度，p
len
为最靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111的长度p
len
，b
len
为目标对象13的平均长度b
len
，p
wid
为最靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111的宽度p
wid
，b
wid
为目标对象13的平均宽度b
wid
。
[0180]
需要说明的是，最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
是基于以下目标对象13以理想状态设置得到的数值。如图20所示，目标对象13以理想状态设置为：在最靠近传输设备组11的目标对象13输出端11d的传输设备111上，传输设备111以最大速度v
max
运行的条件下，传输设备111在单位时间内即每秒钟内所运行的长度ll和传输设备111的p
wid
所形成的平面区域j内铺满目标对象13，且目标对象13的长度方向和传输设备111的长度方向平行设置，目标对象13的宽度方向和传输设备111的宽度方向平行设置。
[0181]
其中，e
max
/3600得到后端工序每秒钟需求的目标对象13的最大效率，其中，e
max
的单位为个/h。p
len
/b
len
为传输设备111基于目标对象13的长度方向所能承载的目标对象13的数量，p
wid
/b
wid
为传输设备111基于目标对象13的宽度方向所能承载的目标对象13的数量。传输设备111以最大速度v
max
运行，v
max
的单位为米/秒。通过(e
max
/3600)/(v
max
×
(p
len
/b
len
))为根据后端工序每秒钟需求的目标对象13的最大效率，得到基于传输设备111长度方向上所需要的输送的目标对象13的数量，最后乘以传输设备111基于目标对象13的宽度方向上所能承载的目标对象13的数量，即p
wid
/b
wid
，得到最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
。
[0182]
例如，e
max
＝5000个/h，v
max
＝1.5m/s，p
len
＝600mm，p
wid
＝1000mm，b
len
＝500mm，b
wid
＝200mm，根据上述公式，即p
max
＝(5000/3600)/(1.5
×
(600/500))
×
(1000/200)，得到最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
为3.8，约等于4，则最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
为4。
[0183]
在一些实施例中，控制目标对象传送的方法还包括，电子设备基于传输设备组11的输出端11d的传输设备111所对应的拍摄设备12所拍摄的图像帧40，确定单位时间内传输
设备组11的目标对象13输出端11d所传输的目标对象13的数量总和，并确定数量总和是否满足后端工序对目标对象13的供应需求，此步骤为验证步骤，对本技术提供的控制目标对象传送的方法所传输的目标对象13的数量总和，与后端工序所需的目标对象13的供应量进行比对，可以发现，本技术提供的控制目标对象传送的方法所传输的目标对象13的数量总和，可以满足后端工序所需的目标对象13的供应量需求。
[0184]
示例性的，以每小时为单位时间，计算单位时间内最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111所输出的目标对象13的总和，即得到传输设备组11的目标对象13输出效率，将传输设备组11的目标对象13输出效率和后端工序所需的目标对象13的最大效率e
max
进行对比，可以清楚的判断后端工序所需的目标对象13的供应量，有效的避免后端工序目标对象13的堆叠或者供应不足的问题出现。
[0185]
本技术的另一方面提供了一种控制目标对象传送的装置100，如图21所示，控制目标对象传送的装置100包括接收模块101、第一确定模块102、判断模块103和第二确定模块104。需要说明的是，上述控制目标对象传送的方法中各步骤的执行主体也可以为控制目标对象传送的装置100。
[0186]
在一些实施例中，再次参见图7，接收模块101用于接收多个拍摄设备12拍摄的图像帧40，多个拍摄设备12架设于传输设备组11的上方，传输设备组11用于传输目标对象13，传输设备组11包括依次设置的多个传输设备111，多个拍摄设备12的视野范围覆盖多个传输设备111的传输面11aa。具体如上所述，此处不再赘述。
[0187]
在一些实施例中，再次参见图7，第一确定模块102用于基于多个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定当前传输设备111上的目标对象13的数量m1。具体如上所述，此处不再赘述。
[0188]
判断模块103用于判断当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即判断m1是否大于p
max
。当前传输设备dq11为传输设备组11中的未被选择过的除第一个传输设备111之外的其他传输设备中且最靠近传输设备组11的输出端11d的一个传输设备111。具体如上所述，此处不再赘述。
[0189]
若当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，即m1大于p
max
，则第二确定模块104向目标传输设备mb11发送第一速度调整指令，第一速度调整指令用于指示目标传输设备mb11将当前运行速度调整至第一期望运行速度vq。目标传输设备mb11与当前传输设备dq11相邻，且目标传输设备mb11比当前传输设备dq11远离传输设备组11的输出端11d，第一期望运行速度vq小于当前传输设备dq11的当前运行速度vn。具体如上所述，此处不再赘述。
[0190]
本技术所提供的控制目标对象传送的装置100根据接收的图像帧40调整当前传输设备dq11输送目标对象13的运行速度，有效的控制目标对象13的输送流量，且有效的避免目标对象13的堆叠。
[0191]
在一些实施例中，第二确定模块104还用于在当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，小于或等于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值p
max
的情况下，即m1≤p
max
，则向目标传输设备mb11发送第二速度调整指令，第二速度调整指令用于将目标传输设备mb11的当前运行速度调整至第二期望运行速度vm，其中，第二期望运行速度vm等于当前传输设备dq11的当前运行速度vn，即vm＝vn。具体如上所述，此处不再赘述。
[0192]
在一些实施例中，第二确定模块104还用于在当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，小于或等于当前传输设备dq11所承载的目标对象13的数量阈值p
max
的情况下，即m1≤p
max
，则不向目标传输设备mb11发送用于调整速度的指令。具体如上所述，此处不再赘述。
[0193]
第一确定模块102还用于循环执行确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，判断模块103还用于判断当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1，是否大于当前传输设备dq11所能承载的目标对象13的数量阈值p
max
，直至每个传输设备111都依次被作为当前传输设备dq11。具体如上所述，此处不再赘述。
[0194]
在一些实施例中，第一确定模块102还用于基于每个拍摄设备12拍摄的图像帧40，确定位于传输设备组111的传输面11aa上的每个目标对象13在图像帧40中的坐标。根据每个目标对象13在图像帧40中的坐标，以及每个传输设备111在图像帧40中的坐标，确定每个目标对象13所在的传输设备111的编号n。其中，传输设备组11包括多个传输设备111，多个传输设备111设置有编号。根据每个目标对象13所在的传输设备111的编号n，确定当前传输设备dq11上的目标对象13的数量m1。具体如上所述，此处不再赘述。
[0195]
控制目标对象传送的装置100还包括设定模块，设定模块包括设定最靠近传输设备组11的输出端11d的传输设备111的运行速度，将该运行速度作为最大运行速度v
max
，设定运行速度的档位个数l，基于当前传输设备dq11的当前运行速度vn、最大运行速度v
max
和运行速度的档位个数l，得到目标传输设备mb11的第一期望运行速度vq。具体内容如上所述，此处不再赘述。
[0196]
上述控制目标对象传送的装置100的有益效果与本技术所提供的控制目标对象传送的方法相同，此处不再赘述。
[0197]
本技术的一些实施例还提供了一种电子设备50，如图22所示，包括处理器501和存储器502。存储器502中存储有至少一条程序代码，一条程序代码由处理器501加载并执行，以实现上述的控制目标对象传送的方法。
[0198]
示例性的，处理器501可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0199]
示例性的，存储器502可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0200]
上述电子设备50的有益效果与本技术所提供的控制目标对象传送的方法相同，此处不再赘述。
[0201]
本技术的又一方面提供了一种传输系统1000，如图23所示，传输系统1000包括如
上所述的电子设备50，以及传送设备组11和多个拍摄设备12，传输设备组11用于传输目标对象13，传输设备组11包括多个沿第一方向t依次设置的传输设备111，第一方向t为目标对象13沿传输设备组11的传输方向。相邻的至少两个传输设备111为一个传输模组11a，传输模组11a倾斜设置，且每相邻两个传输模组11a中，两个传输模组11a相邻的一端存在高度差，相对远离传输设备组11输出端11d的传输模组11a的端部11db，高于相对靠近传输设备组11输出端11d的传输模组11a的端部11da。具体内容如上所述，此处不再赘述。
[0202]
在一些实施例中，如图4所示，多个拍摄设备12中的一个拍摄设备12的视野范围12a覆盖一个传输模组11a的用于承载目标对象13的传输面11aa。具体内容如上所述，此处不再赘述。
[0203]
在一些实施例中，电子设备50与多个拍摄设备12电连接。
[0204]
在一些示例中，电子设备50为独立于多个拍摄设备12的设备，多个拍摄设备12和电子设备50通过无线网络连接，或者，电子设备50与多个拍摄设备集成为一体。
[0205]
示例性的，多个拍摄设备12和电子设备50通过无线或者有线网络连接。电子设备50可以为手机、平板电脑和个人计算机(personal computer，pc)设备等设备中的至少一种。
[0206]
上述传输系统1000的有益效果与本技术所提供的控制目标对象传送的方法相同，此处不再赘述。
[0207]
本技术的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如上所述的控制目标对象传送的方法。
[0208]
示例性的，上述计算机可读存储介质可以包括，但不限于：磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，cd(compact disk，压缩盘)、dvd(digital versatile disk，数字通用盘)等)，智能卡和闪存器件(例如，eprom(erasable programmable read-only memory，可擦写可编程只读存储器)、卡、棒或钥匙驱动器等)。本技术描述的各种计算机可读存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读存储介质。术语“机器可读存储介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。
[0209]
计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如ssd)等。
[0210]
上述计算机可读存储介质的有益效果与本技术所提供的控制目标对象传送的方法相同，此处不再赘述。
[0211]
以上所述仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应
涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。